1 #include <AccelStepper.

h>

2 #include <Servo.h>

3 Servo servoMotor1;

4 // Definiciones de pines del motor(primer motor)

5 #define motorPin2  2      

6 #define motorPin3  3      

7 #define motorPin4  4    

8 #define motorPin5  5

9 // Definiciones de pines del motor(segundo motor)    

10 #define motorPin6  6      

11 #define motorPin7  7      

12 #define motorPin8  8    

13 #define motorPin9  9

14 // Definiciones de pines del motor(tercer motor)    

15 #define motorPin10 10      

16 #define motorPin11 11      

17 #define motorPin12 12    

18 #define motorPin13 13    

19  

20 // Definir el tipo de interfaz AccelStepper; Motor de 4 hilos en modo de medio paso:

21 #define MotorInterfaceType1 8

22 #define MotorInterfaceType2 8

23 #define MotorInterfaceType3 8

24 // Inicializa con la secuencia de pin IN1-IN3-IN2-IN4 para usar la biblioteca AccelStepper con el motor paso a
paso 28BYJ-48:
25
AccelStepper stepper1 = AccelStepper(MotorInterfaceType1, motorPin2, motorPin3, motorPin4, motorPin5);
26
AccelStepper stepper2 = AccelStepper(MotorInterfaceType2, motorPin6, motorPin7, motorPin8, motorPin9);
27
AccelStepper stepper3 = AccelStepper(MotorInterfaceType3, motorPin10, motorPin11, motorPin12,
28 motorPin13);

29 String cadena;

30 void setup() {

31   // Establece los pasos máximos por segundo:

32   stepper1.setMaxSpeed(1000);

33   stepper2.setMaxSpeed(1000);

34   stepper3.setMaxSpeed(1000);

35   Serial.begin(9600);// setea la velocidad del puerto serial según la velocidad del módulo bluetooth bluetooth

36   servoMotor1.attach(A0);//Pin para el control del servo

37 }

38  

39 void loop() {

40 //Función para lecturas de los caracteres enviados por el puerto serial

41 datosSeriales();

42 //----------------------  

43     if (cadena == "mot1a") {//compara el valor de la cadena obetinada

44   stepper1.setSpeed(-200);

45   // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()

46   stepper1.runSpeed();

47     }

48 //---------------------

49 if (cadena == "mot1b") {//compara el valor de la cadena obetinada

50   stepper1.setSpeed(200);

51   // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()

52   stepper1.runSpeed();;

53     }

54 //-------------------------  

55     if (cadena == "mot2a") {//compara el valor de la cadena obetinada

56   stepper2.setSpeed(-200);

57   // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()

58   stepper2.runSpeed();

59     }

60 //-------------------------

61 if (cadena == "mot2b") {//compara el valor de la cadena obetinada

62   stepper2.setSpeed(200);

63   // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()

64   stepper2.runSpeed();;

65     }  

66 //-------------------------  

67     if (cadena == "mot3a") {//compara el valor de la cadena obetinada

68   stepper3.setSpeed(-200);

69   // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()

70   stepper3.runSpeed();

71     }

72 //------------------------
 if (cadena == "mot3b") {//compara el valor de la cadena obetinada
73
  stepper3.setSpeed(200);
74
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
75
  stepper3.runSpeed();
76
    }
77
//Control de la pinza
78
if (cadena == "abrir") {//Posición del servo para abrir la pinza
79
          servoMotor1.write(180);            
80
        }
81
    if (cadena == "cerrar") {//Posición del servo para cerrar la pinza
82
          servoMotor1.write(110);          
83
    }
84
  }
85
//------------------------
86
void datosSeriales(){
87
  //lectrura de los caracteres en el termina serial(si estan disponibles)
88
   if (Serial.available())  {
89
    cadena = String("");
90
    while (Serial.available()) {
91
      cadena = cadena + char(Serial.read());
92
      delay(1);
93
    }
94
   }
95
  }