2.

a)

Planteando el lazo vectorial como se muestra en la figura

La ecuación del lazo es la siguiente

𝑅1 + 𝑅2 − 𝑅3 = 0
En notación de numero complejo
̅̅̅̅𝑒 𝑗𝜃1 + 𝐵𝐶
𝐴𝐵 ̅̅̅̅ 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃3 = 0

Sustituyendo la equivalencia de Euler

̅̅̅̅(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) + 𝐵𝐶
𝐴𝐵 ̅̅̅̅ (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) = 0

Sustituyendo los valores de AB y BC y el valor de 𝜃1 y separando en el eje real e imaginario

tenemos

15𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 0 (1)

40 + 15𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0 (2)
Despejando c de (1)
15𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝑐=
𝑐𝑜𝑠𝜃3
Sustituyendo en (2)

40 + 15𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 15𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑡𝑔𝜃3 = 0

Despejando 𝜃3 tenemos
 40 + 15𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃3 = tan−1 ( )
15𝑐𝑜𝑠𝜃2
b)

Para una revolución del eslabón 2 el grafico de 𝜃3 es el mostrado

𝜃_3 vs 𝜃_2
120

110

100
𝜃_3 [grados]

90

80

70

60
0 50 100 150 200 250 300 350
𝜃_2 [grados]

3.

a)

La condición de Grashof es

𝑆+𝐿 ≤ 𝑃+𝑄
En el mecanismo

S = 7.487

L = 12.971

P= 9.573

Q = 9.174

Sustituyendo

7.487 + 12.971 > 9.573 + 9.174

Como la desigualdad no se cumple el mecanismo es no Grashof, es una cadena cinemática de tipo
II. En este caso el mecanismo es un balancín triple, ningún eslabón es capaz de dar revoluciones
completas.

b)
Para un mecanismo de triple balancín los ángulos del eslabón de entrada con respecto a la
bancada para las posiciones de agarrotamiento son

𝜃2 𝑎𝑔𝑎𝑟𝑟𝑜𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑎2 + 𝑑 2 − 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑏𝑐
= cos−1 ( ± )
2𝑎𝑑 𝑎𝑑
9.1742 + 7.4872 − 12.9712 − 9.5732 (12.971)(9.573)
= cos−1 ( ± ) = 20.5 °
2(9.174)(7.487) (9.174)(7.487)

El otro valor es el negativo de este, es decir 339.5º.

Esto quiere decir que el eslabón 2 es capaz de girar

𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 = −20.5 − (−26) = 5.5 °

Hasta alcanzar la posición de agarrotamiento.

c)

El ángulo de transmisión tiene un valor mínimo de cero en las posiciones de agarrotamiento donde
el acoplador y el balancín de salida son colineales y un valor máximo de 90º.