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abierto.
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predecir los efectos que tiene en la ubicación de los polos en lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto. Dicha
gráfica muestra claramente cómo contribuye cada polo o cero en lazo abierto
las raíces es una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo
geométrico de las raíces resulta muy útil, dado que indica la forma en la que
deben modificarse los polos y los ceros en lazo abierto para que la respuesta
mucha rapidez.
43
m
S
s q
U s
B M m b I m2
S3
S2 Bb M m mg S bmgl
q q q
donde.
q M m I m2 m 2
44
vertical.
Todo esto sobre la base de una perturbación externa sobre el carro, en forma
nuestro sistema..
45
control estándar que uno puede estar acostumbrado a resolver. Desde que
donde esta debe retornar a la posición vertical dado una perturbación (F d), la
siguiente:
46
G s
s Fd s
1 K s G s
raíces puede ser obtenido aplicando Matlab para obtener una gráfica exacta.
aplicación.
Las funciones rlocus y rlocfind son usadas para obtener la gráfica del LGR
Especificaciones de Desempeño
asentamiento debe ser alrededor de los dos segundos, bajo una banda de
4 4
ts criterio del 2%
n
4 4
2
ts 2
radianes, es decir:
/ 1 2
0.05 e ⇒ 0.7
Por lo ultimo expuesto podemos afirmar que nuestra solución radica en una
ganancia, las partes reales de los polos complejos son siempre iguales para
tercer orden, para ello nos plantearemos la interrogante de que tan válidas
la adición de una función extra, sigrid, que cumpla con tal condición.
%..Control Convencional..
50
Cero =
0
Polos =
-12.2973
5.0828
-0.1418
que el sistema será inestable, para ello solo basta observar la gráfica para
t k p e t fd t
fd k p (2-1)
k M mg
p m
m t
q
q (2-4)
Donde:
q M m I m2 m 2
decir:
54
k p M mg 2o m
2o m ;
q k q
I m2
a
m
2
t 2 t o t (2-6)
o
k
decir x si depende de q.
x 0 x 0 0 0
0 o
Ahora nos resta determinar la solución particular, para lo cual haremos uso
2
t 2 t o t
o
k
2o
s2 s s o 2o s
k
o o s
s
k s2 2o s2 2
o
o
controlador proporcional.
o
t Seno t o coso t (2-11)
k
a2o g a2o g
x t Seno t o Coso t
k 2
o o (2-12)
56
kp M mg
k cr M m g
o
t Seno t o coso t
k
a2o g a2o g
x t Seno t o Coso t
k 2
o o
t o
57
gt 2
x t o
2
o
t Senh o t o cosh o t
k
a2 g 2
x t o Senh o t o ao g Cosh o t
k 2
o o
Esto último nos permite afirmar, que sin importar que valor a la ganancia
la misma aleja hacia la izquierda el lugar geométrico del plano complejo s, sin
siguiente sección.
fd k p k d (2-13)
(tacómetro).
59
M m x m k p k d fd
que:
k M mg
t mk d . t p m
.m t t
q q
q
Donde:
q M m I m2 m 2
a la vez, relacionando con la ecuación general diferencial de segundo orden,
resulta:
2
2 2 o t
o o (2-14)
K
donde:
mk d
2 o
q
60
2o
s2 s s0 2os s 2o o 2o s
k
s o 2o o 2o / k
s
s2 2os 2o
e o t
t 2 o o / k Sena t oSen a t
1 2
Donde:
a o 1 2
1 2
tan 1
e o t
t 2 o o / k Sena t oSen a t
1 2
Donde:
a o 1 2
1 2
tan 1
0
2 1
o t
t
2 1
e
2 2
1
2 1
o t
2 1
e
2 1
ot -
2 1
ot
1 e
e
2k 2
1
62
tanto las funciones de transferencia como sus respuestas ante unte una
Función de Transferencia:
9.046 s
-------------------------
s^3 + 180.9 s^2 + 842.1 s
FIGURA 2-4: RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE UNA SEÑAL IMPULSO COMO
DISTURBIO OMITIENDO LOS EFECTOS DE AMORTIGUAMIENTO.
65
del sistema, para ello haremos uso de idéntica manera del mismo archivo_M,
Función de Transferencia
9.046 s
---------------------------------------------
FIGURA 2-5: RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE UNA SEÑAL IMPULSO COMO
DISTURBIO CONSIDERANDO LOS EFECTOS DE
AMORTIGUAMIENTO.
significativa desde el punto de vista funcional, ya que esta ultima posee una
Una solución para una posible mejora en la estabilidad relativa del sistema,
velocidad de la respuesta.
68
integral.
obtenemos que:
9.046 K S
1 0
S 12.2973 S 0.1418 S 5.0828
sistema, es decir:
/ 1 2
0.05 e ⇒ 0.7
69
4 4 4 4
ts criterio del 2% 2
n ts 2
lugar geométrico de las raíces, que la suma de los ángulos desde los polos y
Así, el controlador PD es
G PD s s 100
s 0.5
G PI s
s
%..Control Convencional..
%...Metodo del LGR...
M = 0.435;
m = 0.270;
b = 0.10;
B = 0.05;
g = 9.8;
l = 0.165;
I = m*l^2/3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; %..variable utilizada
num = [m*l/q 0];
den = [1 (B*(M+m)+b*(I+m*l^2))/q (B*b-(M+m)*m*g*l)/q -b*m*g*l/q];
PD = tf([1 100],[1]); %..Compensador PD
PI =tf([1 0.5],[1 0]); %..Compensador PI
pend = tf(num,den)
rlocus(PD*PI*pend)
71
figure
rlocus(PD*PI*pend)
axis([-4 4 -4 4])
sigrid(2)
sgrid(0.7,2.86)
[k,poles]=rlocfind(PI*PD*pend)
sys_cl=feedback(pend,PI*PD)
figure
T = 0:0.05:10; %..tiempo de simulacion = 10 seg.
impulse(sys_cl,T)
TABLA 2-3: INSTRUCCIONES EN MATLAB PARA ESTABLECER EL
PARÁMETRO DE AJUSTE CON LAS ESPECIFICACIONES DE
DESEMPEÑO EN BASE AL CRITERIO DE ROUTH Y AL LGR.
tenemos:
k=
0.0951
ceros =
0
0
polos =
0
73
-4.2118
-2.0024 + 2.0244i
-2.0024 - 2.0244i
Denotamos que no existe una incidencia notoria por parte de los polos
sistemas con dos polos complejos y sin ceros. Si un sistema tienen mas de
dos polos y ceros, no podemos usar las fórmulas para calcular las
aproximar como un sistema de segundo orden que tienen solo dos polos
tr Mp ts ess
Kp Disminuye Incrementa No altera Disminuye
Ki Disminuye Incrementa Incrementa Incrementa
Kd No altera Disminuye Disminuye No altera
TABLA 2-4: COMPORTAMIENTO HABITUAL DE KP, KI, KD EN LA RESPUESTA
TRANSITORIA DE UN SISTEMA
Note que estas correlaciones no son exactas, debido a que kp, kd, ki son
efecto de las otras dos. Por esta razón la tabla es solo usada como
nuestros requerimientos:
76
50
PID S 20 S 100
S
se omitió la incidencia que posee la posición del carro sobre el, debido
darnos una idea de que ha sucedido con la posición del carro cuando el
totalidad.
decir:
79
G 2 s
x s
1 K s G1 s
I m2 s2 B s mgl
X s q q q
U s
s4
2
b I m B M m 3 Bb M m mgl 2 bmgl
.s .s q s
q q
Donde
q I m2 M m m 2
podemos tener una idea clara sobre lo que ocurre entre las variables antes
citadas.
81
posición del carro. Como uno puede denotar, el carro se mueve levemente al
cause que la posición del carro se estabilice, pero tenga presente que si de
hecho, esto es verdad, es debido a la suerte mas nada más, desde que la
ilustraciones:
85
sin embargo no se puede decir lo mismo para la posición del carro, ya que
desaparece.