Contenido

Estabilidad en el espacio estado punto de equilibrio o punto critico.....................................................1

Como actúa la Estabilidad ante pequeñas oscilaciones......................................................................1

Estabilidad Transitoria........................................................................................................................2

Estabilidad permanente.....................................................................................................................2

ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE ECUACIONES......................................................................................3

DIFERENCIALES...................................................................................................................................3
Estabilidad en el espacio estado punto de equilibrio o punto
critico
Como actúa la Estabilidad ante pequeñas oscilaciones
La estabilidad ante pequeñas oscilaciones puede ser definida como la capacidad que posee un
Sistema de Potencia para mantener el sincronismo cuando está sujeto a una pequeña perturbación.
En este contexto una perturbación se considera pequeña si las ecuaciones que describen la respuesta
resultante del sistema pueden ser linealizadas alrededor del régimen inicial con el propósito de su
análisis en el espacio de estado.

La estabilidad de los sistemas no lineales se puede clasificar en las siguientes categorías:

   1-. Estabilidad local: El sistema es localmente estable en torno a un punto de equilibrio si, cuando
es sometido a una pequeña perturbación, se mantiene dentro de una región pequeña rodeando el
punto de equilibrio. 
   2-. Estabilidad Finita: Si el estado de un sistema permanece dentro de una región finta R, entonces,
se dice, es estable dentro de R. 
   3-. Estabilidad global: Se dice que el sistema es globalmente estable si la región R incluye el espacio
finito entero.

El análisis de la estabilidad de un sistema no lineal está dado por las raíces de la ecuación
característica, dado por los autovalores de A:

   a) Cuando los autovalores tengan parte real negativa, el sistema es estable. 
   b) Cuando al menos uno de los autovalores tengan parte real positiva el sistema es inestable. 
   c) Cuando los autovalores tengan parte real igual a cero, no es posible determinar si el sistema es
estable o no.

En Sistemas Eléctricos de Potencia con un gran número de nodos, los problemas de estabilidad ante
pequeñas oscilaciones pueden ser de naturaleza local o global.

Los problemas locales implican a una pequeña parte del sistema. Que pueden estar asociados con las
oscilaciones del ángulo del rotor de un generador único contra el resto de SEP o puede estar asociado
con oscilaciones entre los rotores de unos pocos generadores que estén relativamente cerca unos de
otros, estas oscilaciones se llaman modos locales de oscilación. Por lo general, estos modos de
oscilación tienen frecuencias que se encuentran en el rango de 0,7 a 2,0 Hz.

Los problemas globales son causados por la interacción entre un gran grupo de generadores. Esto
implica oscilaciones de un grupo de generadores de un área contra un grupo de generadores en otra
área, estas oscilaciones reciben el nombre de modos ínteráreas de oscilación. Para los SEP con un
gran número de nodos usualmente suelen tener dos distintas formas de modos interáreas de
oscilación:

   a) A bajas frecuencia que involucra a todos los generadores del SEP. El SEP es esencialmente
dividido en dos partes, con generadores en un área que se balancean contra generadores de la otra
área. La frecuencia de este modo de oscilación se encuentra en el orden entre 0,1 a 0,3 Hz.

   b) A altas frecuencias de oscilación que involucran subgrupos de generadores que oscilan unos
contra otros. La frecuencia de esta oscilación es típica para valores entre 0,4 a 0,7 Hz.
De manera general se puede plantear que la frecuencia de oscilación típica del modo inter área es
entre 0,1 a 0,7 Hz.

(Ingeniería Energética, 2013)

CAPITULO 6ESTABILIDAD6.1.

Introducción
Se dice que un sistema de potencia está en una condición de operación de estado estable si todas las
cantidades físicas que se miden (o se calculan) y que describen la condición de operación del sistema,
se pueden considerar constantes para propósitos de análisis. Si, cuando se está en una condición de e
stadoestable, ocurre un cambio repentino o una secuencia de cambios en uno o más parámetros del
sistema o en una o más de sus cantidades de operación (variables), se dice que el sistema
experimenta un disturbio o
una perturbación de su condición de operación de estado estable. Las perturbaciones pueden ser gra
ndes o pequeñas de acuerdo con su origen. Una perturbación grande es aquella para la cual las
ecuaciones no lineales que describen la dinámica del sistema de potencia no se pueden linealizar de
forma válida para propósitos de análisis. Las fallas en los sistemas de potencia, los cambios
repentinos y grandes de carga, la pérdida de unidades generadoras y las maniobras en líneas son
ejemplos de perturbaciones grandes y se estudian bajo el nombre de

Estabilidad Transitoria
. Los estudios de estabilidad transitoria, normalmente se hacen en base a la primera oscilación lo que
significa considerar un tiempo de hasta un segundo. Si el sistema de potencia está operando en una
condición estable y experimenta un cambio que puede ser analizado de manera apropiada a
través de versiones linealizadas de sus ecuaciones dinámicas, se dice que ha ocurrido una
perturbación pequeña. Como ejemplos, podemos mencionar, un cambio pequeño y gradual de carga,
un cambio en la ganancia de un regulador automático de voltaje en el sistema de excitación de una
gran unidad generadora, etc.; los que se estudian bajo el nombre de

Estabilidad permanente
. Los estudios de estabilidad permanente consideran múltiples oscilaciones lo que significa tiempos
bastante mayores que los de la estabilidad transitoria (del orden de los minutos) y por lo  tanto, en
algunos casos pueden ser importantes los efectos de los sistemas de control  de las unidades
generadoras. En resumen entonces, la estabilidad es la propiedad de un SEP o de sus partes
componentes de mantener un estado de equilibrio (sincronismo), cuando ha sido sometido a
acciones perturbadoras. El concepto puede ser aplicado a una o un grupo de máquinas sincrónicas
para señalar la condición de que ellas permanecen en sincronismo respecto de otras cuando se
producen perturbaciones.

(Hernandez, 2015)
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE ECUACIONES

DIFERENCIALES
Ampliación de Matemáticas.
Ingeniería Técnica Industrial. Especialidad en Electrónica Industrial.

Índice General
1 Introducción 1

2 Sistemas autómonos. Plano de fases 2

3 Clasificación de los puntos de equilibrio en sistemas lineales 5

4 Estabilidad mediante linealización 12

5 Método directo de Liapunov 17

1 Introducción
Hasta ahora, en el estudio de las ecuaciones diferenciales, nos hemos centrado en el problema de
ob-tener soluciones, exponiendo algunos métodos de resolución de ciertos tipos de ecuaciones y
sistemas diferenciales.
En este tema vamos a dar otro enfoque al estudio de las ecuaciones y sistemas diferenciales, planteán-
donos ahora el obtener información cualitativa sobre el comportamiento de las soluciones. Este nuevo
enfoque tiene un interés obvio debido a dos razones fundamentales: muchas ecuaciones diferenciales no
las sabemos resolver e incluso, aunque se pudieran calcular sus soluciones, a veces no es necesario de-
terminarlas explícitamente pues sólo se pretende conocer el comportamiento de las mismas (y puede ser
costosa la obtención de dichas soluciones para el estudio que se quiere realizar).
Vamos a ver un ejemplo en que se manifiestan estas ideas:
Consideremos que x1(t) y x2(t) representan las poblaciones, a lo largo del tiempo, de dos especies
que compiten entre sí por el alimento y el espacio vital limitados en su microcosmos. Supongamos
que las tasas de crecimiento de las poblaciones, x 1(t) y x2(t), están gobernadas por un sistema de
ecuaciones diferenciales

x1 (t)
0 µ x
X (t) = f(t, X(t)) donde X(t) = 2 (t) ¶
En la mayoría de los casos este sistema será de tal forma que no sabremos calcular sus
soluciones, esto es, no podremos obtener x1(t) y x2(t), que nos dirían el número de individuos de cada
especie en un tiempo t. Sin embargo, hay algunas propiedades de tipo cualitativo, que son
interesantes y a las que con frecuencia pueden darse respuestas satisfactorias sin necesidad de
determinar explícitamente las soluciones. Por ejemplo, consideremos las siguientes cuestiones:

1. ¿Hay valores para los cuales ambas especies coexisten en un regimen permanente? Es decir,
0
¿existen números α, β tales que x1(t) = α y x2(t) = β son soluciones del sistema X (t) = f(t, X(t))?
Si tales valores existen se les llama valores (soluciones) de equilibrio o puntos críticos.
2. Supongamos que las dos especies coexisten en equilibrio, e introducimos en un momento t, algunos
miembros de una de las especies presentes en el microcosmos donde conviven. ¿Permanecerán las
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.2

poblaciones cerca de los valores de equilibrio para todo tiempo futuro?, es decir, si φ(t) es una
0
solución de equilibrio del sistema X (t) = f(t, X(t)), y ψ(t) es otra solución tal que φ(t0) está
próximo a ψ(t0), ¿se verificará que ψ(t) → φ(t) cuando t → +∞?.
3. Si conocemos el número de individuos de cada especie en un tiempo t 0, ¿Cuál será la evolución
de las especies cuando transcurre el tiempo? Si no tienden a valores de equilibrio, ¿triunfará
una de las especies?

0
Veremos, en este tema, que para responder a estas cuestiones no necesitamos resolver el sistema X
(t) = f(t, X(t)). Para ello, empezaremos en la siguiente sección definiendo los principales conceptos.

2 Sistemas autómonos. Plano de fases

Un sistema autónomo plano es un sistema de dos ecuaciones diferenciales de la forma

dx
dt = F (x, y)
(1)
dy
dt = G(x, y)

donde supondremos que F y G son funciones continuas y con derivadas parciales de primer orden
1 2
continuas en todo el plano. En este caso, las funciones F y G se dicen de clase C en todo R (F, G
2
∈ R ). Estas condiciones sobre F y G garantizan la existencia y unicidad de solución, definida para
todo t ∈ R, del problema de valor inicial
0
x = F (x, y) x(t0) = x0
½
y0 = G(x, y) y(t0) = y0
2
para cualquier t0 ∈ R y (x0, y0) ∈ R .
El sistema se denomina autónomo porque la variable independiente t no aparece explícitamente
en los segundos miembros de las ecuaciones dada.
Recordemos también que, si tenemos una ecuación diferencial de segundo orden, en este caso
autóno-ma,
µ ¶
2
d x dx
2 = f x,
dt dt
dx
podemos convertirla en un sistema autónomo introduciendo una nueva variable y = dt , y nos queda
½ x0 = y
0
y = f (x, y)

Las variables dependientes x(t) e y (t) se llaman a veces variables de estado del sistema. El plano
formado por los pares de valores (x, y) se suele llamar plano de las fases.
Cada solución del sistema (1) es un par de funciones x(t) e y(t) que definen una curva C ≡ [x(t),
y(t)] en el plano XY o plano de fases. Obsérvese que cada punto de la curva C nos determina el
estado del sistema en un instante t correspondiente a una condiciones iniciales determinadas, y que
por ello es de gran interés el conocimiento de este tipo de curvas, que se suelen llamar trayectorias u
órbitas. En cada punto (x, y) de una órbita, el vector (F (x, y) , G (x, y)) es un vector tangente a dicha
órbita, por eso el conjunto de vectores (F (x, y) , G (x, y)) se llama campo de direcciones del sistema.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.3

es un punto crítico o un equilibrio del sistema. Cada punto del plano de las fases o bien es un punto
crítico o bien por él pasa una única trayectoria.
Las propiedades cualitativas de las órbitas nos permiten obtener información sobre el
comportamiento de las soluciones.

1. Cada trayectoria del plano de fases representa infinitas soluciones del sistema autónomo: esto
es, si (x (t) , y (t)) es una solución del sistema (1), entonces para cada c ∈ R se tiene que (˜x
(t) , y˜ (t)) = (x(t + c), y(t + c)) es otra solución de (1).

2. Dos trayectorias carecen de puntos comunes: es decir, si (x (t) , y (t)) y (˜x (t) , y˜ (t)) son soluciones
del sistema (1), tales que la primera solución en t 0 vale (x0, y0) y la segunda en t1 toma los mismos
valores (x0, y0), entonces existe un valor c ∈ R tal que (˜x (t) , y˜ (t)) = (x(t + c), y(t + c)).
3. Las trayectorias cerradas corresponden a soluciones periódicas: si (x (t) , y (t)) es una solución
del sistema (1) que en dos instantes t0 y t0 + T toma el mismo valor, entonces (x (t) , y (t)) = (x(t
+ T ), y(t + T )) para todo t, es decir (x (t) , y (t)) es periódica.

Muchas veces es posible obtener las trayectorias descritas por las soluciones de un sistema autónomo,
sin necesidad de obtener explícitamente dichas soluciones. Supongamos que (x (t) , y (t)) es una solución
del sistema (1) que no permanece constante en el tiempo (esto es, no se trata de una solución de equilibrio
dx
o punto crítico), y la derivada dt es distinta de cero en t = t 1, entonces en un entorno del punto x 1 =
x(t1) se verifica que
dy dy dt G(x, y)
dx = dt · dx = F (x, y) .

dy G(x, y)
Por tanto, la trayectoria de esa solución verifica la ecuación diferencial de primer orden dx = .
F (x, y)
Caso de ser la derivada dx nula para todo t, se tendrá que verificar que dy no siempre sea nula, por lo que
dt dt
dx F (x, y)
la trayectoria de esa solución verifica, análogamente, la ecuación diferencial dy = G(x, y) . En cualquier
caso, las trayectorias se podrán determinar resolviendo una ecuación diferencial de primer orden.
Veamos algunos ejemplos de determinación de trayectorias y puntos críticos.

Ejemplo 2.1 Considérese el sistema autónomo

½ x
0
= 2xy
0 2 2
y =y −x
Su único punto crítico es el punto (0, 0). Las demás trayectorias se pueden obtener resolviendo la
ecuación homogénea
2 2
dy = y − x
dx 2xy
y comprobando que las trayectorias son todas las circunferencias de centro (a, 0) y radio |a|,
excluyendo de ellas el punto (0, 0).

Ejemplo 2.2 Los puntos de equilibrio del sistema

½ x =1−
0 3
0

yy =x +
y
3
son los puntos (x, y) que verifican 1 − y = 0, x + y = 0. Por tanto, existe un único punto crítico que es
(−1, 1). Es decir, (x(t), y(t)) = (−1, 1) es la única solución que permanece constante en el tiempo.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.4

Ejemplo 2.3 Los puntos de equilibrio del sistema

½ 0
x = (x − 1)
0
(y − 1) y = (x + 1)
(y + 1)
son los puntos (1, −1) y (−1, 1) ya que son los únicos que verifican
½
(x − 1)(y − 1) = 0,
(x + 1)(y + 1) = 0.

Ejemplo 2.4 Los puntos de equilibrio del sistema diferencial

½ 0
x = x(y −
0
1) y = x(y +
1)
son los puntos (x, y) que verifican el sistema
½
x(y − 1) = 0,
x(y + 1) = 0.

Por tanto, hay infinitos puntos críticos, todos los puntos de la recta x = 0.

Ejemplo 2.5 Consideremos ahora un ejemplo físico: el péndulo matemático. La ecuación del
movimiento del péndulo viene dada por
2
d θ g
+ sen θ = 0
dt2 l
siendo l la longitud de la varilla del péndulo y θ el ángulo que forma la varilla con la vertical.
El sistema diferencial de primer orden equivalente a la ecuación anterior es, llamando x 1 = θ y
x2 = dθ , el siguiente:
dt
dx = x2
dt1

= − sen x
dx2 g

dt l 1

Este sistema tiene infinitas soluciones de equilibrio. Los puntos críticos son todos los de la forma (kπ,
0) con k ∈ Z.
d θ
Los puntos (0, 0) y (π, 0) son puntos críticos. El primero de ellos tiene x 1 = θ = 0, x2 = dt = 0,
por tanto, estamos en la siguiente situación: no hay desplazamiento de la vertical, y la velocidad es
d θ
nula. El segundo punto crítico tiene x1 = θ = π, x2 = dt = 0, por tanto, estamos en la siguiente
situación: el ángulo de desplazamiento es π, y la velocidad es nula. En cualquiera de estas dos
situaciones el péndulo continuará así indefinidamente. Sin embargo, estos dos puntos de equilibrio
son diferentes. Cuando nos encontramos en la situación de equilibrio (0,0), ante cualquier pequeño
cambio de la situación (cambio de posición o de velocidad), el sistema presentará pequeñas
oscilaciones. Sin embargo, cuando nos encontramos en la situación de equilibrio (π, 0), estos
pequeños cambios harán que el sistema presente una notable desviación.
En estas situaciones diremos que el punto (0, 0) es estable, y el punto (π, 0) inestable (a
continuación definiremos formalmente el concepto de estabilidad)

Supondremos en lo que sigue que los puntos críticos de los sistemas autónomos que consideremos
están aislados, esto es, existe un entorno del punto crítico donde no hay otro punto crítico. Además,
supondremos que el punto crítico aislado a estudiar es el (0, 0), lo cual no supone ningún tipo de restricción
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.5

pues de no ser así bastará hacer un cambio de coordenadas adecuado: Si (x 0, y0) es un punto de
equilibrio del sistema (1), el cambio de variable

(2)
X = x − x0, Y = y − y0
transforma dicho sistema en
dX
dt
= F (X + x
0 , Y + y0)

= G (X + x , Y + y )
dY

dt 0 0 (3)

y (0, 0) es un punto de equilibrio de (3).

En estas condiciones introducimos la noción de estabilidad del punto crítico.

Definición 2.1
R> ,
i) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es estable si para todo número
r> ,r R que está dentro del círculo x 2 y2 r2

0 existe algún 0 ≤ , tal que cada trayectoria 2 2 2 + =

en algún momento t = t0, permanezca dentro del círculo x + y = R para todos los t > t0: esto
es, si una trayectoria está cerca del punto de equilibrio, se mantendrá cerca a lo largo del tiempo.
ii) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es asintóticamente estable, cuando es estable y existe
2 2 2
algún número r0 > 0, tal que toda trayectoria que está dentro del círculo x + y = r0 en algún momento t =
t0, se aproxime al origen cuando t → +∞. La expresión “se aproxime al origen cuando t → +∞” se deberá
entender de la siguiente forma: si C ≡ (x(t), y(t)) es una trayectoria, deberá verificarse que x(t) → 0, e y(t) →
0 cuando t → +∞; es decir, las trayectorias cercanas no sólo se mantienen cerca, sino que se aproximan al
punto de equilibrio a lo largo del tiempo.

iii) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es inestable cuando no es estable: las trayectorias que
empiezan cerca del punto de equilibrio se alejan de este punto a lo largo del tiempo.

En lo que sigue nos centraremos en el estudio de las dos cuestiones siguientes, las cuales constituyen
una parte esencial del plano de fases del sistema:

— La disposición de las trayectorias cerca del punto crítico (0,0).

— La estabilidad o inestabilidad del punto crítico (0,0).

3 Clasificación de los puntos de equilibrio en sistemas lineales

Veremos seguidamente que, en el caso de los sistemas autónomos lineales, la naturaleza y estabilidad del
punto crítico queda caracterizada por los autovalores de la matriz del sistema. Consideremos un sistema
autónomo lineal
dx = a1x + b1y
dt

(4)
dy = a2x + b2y
dt

µ ¶
para el que (0, 0) es su único punto crítico. Esto equivale a que la matriz A =
a
1 b1 del sistema
a2 b2
tenga determinante no nulo, y por ello que los autovalores λ1, λ2 sean diferentes de cero. En función del
comportamiento de las trayectorias en relación con el punto crítico aislado (0, 0), el punto crítico se
denominará: nodo, punto de silla, centro, o foco.

Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.6

Este caso se presenta cuando los autovalores λ1, λ2 son reales y del mismo signo. El diagrama de
fases tiene las siguientes características:
a) Todas las trayectorias se acercan al origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores
negativos.
b) Todas las trayectorias se alejan del origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores positivos. Por
esta razón, en el caso que el punto crítico sea un nodo, éste será o bien asintóticamente estable
(autovalores negativos), o bien inestable (autovalores positivos).

Ejemplo 3.1 Consideremos el sistema autónomo lineal

½ x0 = x
0
y
= −x + 2y
t t 2t
xt C e , yt Ce C e con C , C . Analicemos las trayectorias:
Sus soluciones son ( ) = 1 ()= 1 + 2 2t . 1 ∈R 2

Cuando C1 = 0 y C2 6= 0, se tiene x = 0, y = C2e Estas soluciones determinan dos únicas

trayectorias. Si C2 > 0, la trayectoria es la parte positiva del eje OY, y si C 2 < 0, la trayectoria es la
parte negativa del eje OY . En ambos casos las trayectorias se recorren alejándose del punto crítico
cuando t → +∞.
t t
Cuando C2 = 0 y C1 6= 0, tenemos x = C1e , y = C1e . Estas soluciones determinan dos nuevas
trayectorias. Una trayectoria es la semirrecta bisectriz del primer cuadrante, que corresponde al caso
C1 > 0. La otra es la semirrecta bisectriz del tercer cuadrante, que corresponde al caso C 1 < 0. En
ambos casos, las trayectorias se recorren alejándose del punto crítico cuando t → +∞.
Si C1 y C2 son distintos de cero, entonces tenemos, eliminando el parámetro t, que las trayectorias
C2 2
verifican la ecuación y = x + x . En realidad, dicha ecuación corresponde a dos trayectorias (véase en
2
C1
la Figura 1). Es fácil comprobar que en los puntos de dichas trayectorias, a medida que nos
aproximamos al (0, 0), la pendiente de la recta tangente se va aproximando a 1.
El punto crítico (0,0) de este sistema es un nodo y el diagrama de las fases se muestra en la Figura
1.

Figura~1: Nodo.
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en forma de semirrecta que determinan dos rectas que pasan por el origen, y el resto de las
trayectorias se asemejan a porciones de parábolas. Es fácil entender que si los autovalores hubieran
sido negativos, toda trayectoria entra al punto (0,0) cuando t → +∞.

Cuando un sistema lineal tiene autovalores reales, del mismo signo, pero además iguales (λ el
único autovalor de la matriz del sistema), las configuraciones de las trayectorias son algo diferentes,
aunque guardan cierta relación con las anteriores (véanse las Figuras 2 y 3). En este caso el punto
crítico aislado del sistema se sigue denominando nodo (aunque se suele llamar nodo impropio).

Figura~2: Nodo impropio con dim(V (λ)) = 2.

Figura~3: Nodo impropio con dim(V (λ)) = 1.

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El punto crítico es un punto de silla.

Este caso se presenta cuando los autovalores λ1, λ2 son reales y de distinto signo. Cuando t →
+∞, nos encontramos con dos trayectorias rectas que se acercan al origen y otras dos trayectorias
rectas que se separan del origen. Esto nos permite concluir, que todo punto de silla es inestable.

Ejemplo 3.2 Consideremos el sistema lineal

½x 0 = x
0
y = −3y
t −3t
Sus soluciones son x(t) = C1e , y(t) = C2e . Analicemos las trayectorias:
−3t
Cuando C1 = 0 y C2 6= 0, se tiene x(t) = 0, y(t) = C 2e . Todas estas soluciones determinan dos
únicas trayectorias que descansan sobre la recta x = 0. Cuando C 2 > 0, la trayectoria es la semirrecta
x = 0 con y > 0. Cuando C 2 < 0, la trayectoria es la semirrecta x = 0 con y < 0. Cuando t → +∞, ambas
trayectorias “entran” en el origen.
t
Cuando C1 y C2 son ambos no nulos, la trayectoria correspondiente a la solución x(t) = C1e , y(t) =
C2 −3
−3t x . Este tipo de curvas semejan hipérbolas, y
C2e descansa sobre la curva de ecuación y = −3
C1
C2 > 0, o bien en los
constan de dos ramas situadas en los cuadrantes primero y tercero cuando
−3
C1
C2
cuadrantes segundo y cuarto cuando < 0. Cada una de dichas ramas constituye una trayectoria.
−3
C1
Este punto crítico aislado (0, 0) es un punto de silla. Hay cuatro trayectorias en forma de
semirrecta, que determinan dos rectas que pasan por el origen. Cuando t → +∞, dos de esas
trayectorias se recorren hacia el origen; las otras dos,“salen” del origen. Entre estas semirrectas hay
cuatro regiones, cada una de las cuales contiene trayectorias que se asemejan a ramas de
hipérbolas. Cuando t → +∞, estas trayectorias no tienden hacia el punto crítico, sino que son
asintóticas a algunas de las semirrectas que entran (véase la Figura 4).

Figura~4: Punto de silla.

El punto crítico es un centro.

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Figura~5: Centro.

Este caso se presenta cuando los autovalores son imaginarios puros. Las trayectorias son curvas
cerradas que rodean al origen, que en general tienen forma de elipses, de modo que ninguna
trayectoria tiende a él cuando t → +∞ o t → −∞. Por ello, el punto crítico es estable, pero no
asintóticamente estable.

Ejemplo 3.3 Consideremos el sistema autónomo lineal

½x 0 = −y
0
y =x
Sus soluciones son x(t) = C1 cos t + C2 sen t, y(t) = C sen t − C2 cos t.
Las trayectorias las determinamos en este caso resolviendo la ecuación diferencial

ydy = −xdy

y así obtenemos que las trayectorias son todas las circunferencias centradas en el origen (véase la
Figura 5).

En este caso el punto crítico aislado (0, 0) se denominado centro, y las trayectorias se recorren,
para t > 0, en sentido contrario al de las agujas del reloj.

El punto crítico es una espiral o foco.

Este caso se presenta cuando los autovalores son complejos conjugados y tienen parte real no
nula. Las trayectorias son curvas en forma de espiral que, conforme t → +∞, pueden presentar dos
situaciones: a) Todas se acercan al origen, caso de ser la parte real de los autovalores negativa.
b) Todas se separan del origen, caso de ser la parte real de los autovalores positiva.
Así, pues, un punto crítico foco es o bien asintóticamente estable (autovalores con parte real
negativa), o bien es inestable (autovalores con parte real positiva).

Ejemplo 3.4 Consideremos el sistema autónomo lineal

½ 0
x = 2x
0
− y y = x
+ 2y
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2t 2t
Las soluciones son x(t) = e [C1 cos t + C2sen t], y(t) = e [C1sen t − C2 cos t].
Determinamos las trayectorias resolviendo la ecuación diferencial

dy = x + 2y
dx 2x − y
que es una ecuación homogénea cuyas soluciones son curvas en el plano de fases. Para ver cuál es la
forma de estas órbitas hacemos un cambio a coordenadas polares en la solución obtenida resultando
2θ
r = Ce
y aquí podemos reconocer a una familia de espirales logarítmicas que se muestran en la Figura 6.

Figura~6: Foco.

Obsérvese que los autovalores de este sistema son complejos conjugados a ± ib, pero no imaginarios
puros (b =6 0). En esta situación, el punto crítico se denominará foco o espiral. En este caso, las
trayectorias son espirales que se enrollan a su alrededor. Por otra parte, todas se comportan de la misma
forma: tienden al (0,0) cuando t → +∞, caso de ser a < 0, o bien salen del (0,0), cuando a > 0.
El siguiente resultado resume los diferentes comportamientos de las trayectorias desde el punto
de vista de la estabilidad.

Teorema 3.1 El punto crítico (0,0) del sistema lineal (4) es estable si y sólo los autovalores tienen
parte real no positiva; si existe un autovalor con parte real positiva, entonces el punto crítico (0,0) del
sistema lineal (4) es inestable; el punto crítico (0,0) del sistema lineal (4) es asintóticamente estable si
y sólo si los autovalores tienen parte real negativa.

Hemos visto que la naturaleza y la estabilidad del punto crítico de un sistema autónomo lineal se
pueden describir atendiendo a sus autovalores. Pasaremos ahora a ver que, con la misma facilidad,
estas características se pueden describir en términos de la traza T = traza(A) y del determinante D =
det(A) de la matriz A de coeficientes del sistema teniendo en cuenta que el polinomio característico de
A viene dado por
2
pA(λ) = λ − T λ + D.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.11

En efecto, si λ1, λ2 son los autovalores de la matriz del sistema , T = λ1 + λ2 y D = λ1λ2, y además se
tiene
√ 2
T
λ1, λ2 = T ± − 4D
2
siendo D =6 0, ya que el cero no puede ser autovalor.
Ahora, atendiendo a los diferentes valores de T y D tenemos:
2
1. Si T − 4D < 0, entonces los autovalores λ1, λ2 son complejos conjugados. Además, como
tienen parte real igual a T/2, resulta:

- son imaginarios puros si y sólo si T = 0 (centro y estabilidad)

- tienen parte real negativa cuando T < 0 (foco y estabilidad asintótica)
- tienen parte real positiva cuando T > 0 (foco e inestabilidad)
2
Por ello, al considerar el plano TD, podremos asegurar que por encima de la parábola T −4D =
0 se tiene (véanse las Figuras):

- En el eje OD se presentan los centros y hay estabilidad.

- A la izquierda del eje OD se presentan los focos y hay estabilidad asintótica.
- A la derecha del eje OD también se presentan focos, pero hay inestabilidad.
2 2
2. Si D < 0, entonces se tiene T − 4D > T . Por ello los autovalores son reales y de distinto signo.
Se presentan puntos de silla e inestabilidad. Por ello, al considerar el plano TD, por debajo del
eje OT se presentan puntos de silla e inestabilidad (véanse las Figuras).
2
3. Si D > 0 y T −4D ≥ 0, entonces los autovalores son reales y tienen el mismo signo que T . De
ahí que:

a) Si T < 0, se tenga:
2
- Cuando T − 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y negativos (nodo impropio,
estabilidad asintótica).
2
- Cuando T − 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y negativos (nodo,
estabilidad asintótica)
b) Si T > 0, se tenga:
2
- Cuando T − 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y positivos (nodo impropio,
inestabilidad)
2
- Cuando T − 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y positivos (nodo,
inestabilidad)

2
Estos casos nos aseguran que en la parte izquierda de la parábola T −4D = 0 nos encontramos
nodos y estabilidad asintótica. En la parte derecha de la dicha parábola también se presentan nodos,
2
pero hay inestabilidad. Por otro lado, por debajo de la parábola T −4D = 0, y por encima del eje OT ,
se tiene: se presentan nodos y estabilidad asintótica, en la región de la izquierda; se presentan nodos
e inestabilidad en la región de la derecha. Véanse las Figuras.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.12

EATS IBDLI DA
ESTABILIDAD ASINTÓTICA
INESTABILIDAD

T
INESTABILIDAD

Estabilidad del origen para el sistema lineal

D
CE NT RO S

FOCOS FOCOS
N
O S
D I
O
O P
SI O
R

MP I
M
P

NODOS
R
O S
P O
D
NODOS I
O O
S N

T
PUNTOS DE SILLA

Naturaleza del origen para el sistema lineal

4 Estabilidad mediante linealización

Consideremos el sistema autónomo (1), con un punto crítico en (x 0, y0), tal que las funciones F (x, y)
1 2
y G(x, y) sean de clase C
x,y
R . Entonces, aproximando z = F (x, y) y z = G(x, y)
planos tangentes en dicho punto,
 ∂F
F (x, y) ≈ (x , y ) · (x − x ) +
∂x 0 0 0

∂G
G(x, y) ≈ (x , y ) · (x − x ) +
∂x 0 0 0
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.13

t
donde A es la matriz jacobiana del campo (F (x, y), G(x, y)) en el punto (x0, y0), es decir,
∂F F
∂

∂x (x0 , y0) ∂y (x0 , y0)

A= ∂G ∂G .
∂x
(x0 , y0) ∂y
(x0 , y0)

De esta manera, podemos pensar que el sistema (1) se encuentra próximo al sistema lineal

x˙ =A x − x0 (5)
µ µ
y˙ ¶ y − y0 ¶
cuando (x, y) está cerca de (x0, y0), y por consiguiente, es natural esperar que el comportamiento de
las trayectorias del sistema (1) cerca del punto crítico (x 0, y0) sea similar al de las trayectorias del
sistema linealizado (5).
El proceso descrito con anterioridad se denomina linalización y nótese que el cambio de variable (2)
sobre el sistema (5) transforma éste en el sistema lineal
x˙ x
µ µ
y˙ ¶ = A y ¶ (6)
que tiene al punto (0, 0) como punto de equilibrio.
A continuación veremos que, en general, el punto de equilibrio (x 0, y0) del sistema autónomo (1)
hereda la estabilidad, y en algunos casos la naturaleza, del punto de equilibrio (x 0, y0) para el sistema
lineal (5), es decir, la estabilidad del (0, 0) para el sistema lineal (6).
En primer lugar caracterizamos la propiedad de punto crítico aislado para el sistema (1) a partir de
esta misma propiedad para el punto crítico (0, 0) del sistema lineal (6).

Proposición 4.1 Si el punto crítico (0, 0) del sistema lineal (6) es aislado (es decir, si det (A) =6 0),
entonces el punto crítico (x0, y0) del sistema (1) es aislado.

Teorema 4.1 Teorema de Linealización de Liapunov y Poincaré.

1. El punto crítico (x0, y0) del sistema (1 )es asintóticamente estable si y sólo si todos los
autovalores de la matriz A poseen parte real negativa (esto es, si el punto crítico (0, 0) del
sistema (6) es asintóticamente estable).

2. El punto crítico (x0, y0) del sistema (1) es inestable si y sólo si la matriz A del sistema posee un
autovalor con parte real positiva (es decir, el punto crítico (0, 0) es inestable para el sistema (6).

Más aún, si los autovalores de A son distintos entre sí y distintos de cero se puede decir lo siguiente:

1. Si λ1 < λ2 < 0, entonces (x0, y0) es un nodo asintóticamente estable.

2. Si λ1 > λ2 > 0, entonces (x0, y0) es un nodo inestable.
3. Si λ1 < 0 < λ2, entonces (x0, y0) es un punto de silla.
4. Si λ1 no es real y Re(λ1) < 0, entonces (x0, y0) es un foco asintóticamente estable.
5. Si λ1 no es real y Re(λ1) > 0, entonces (x0, y0) es un foco inestable.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.14

información sobre la estabilidad del punto crítico (x0, y0) para el sistema (1). En efecto, consideremos
el sistema
0 2 2
x = y+µx +y x donde µ R. (7)
− 2 +y 2 y ∈
½ y0 = x + µ x
¡ ¢ ¢

¡
El punto (0, 0) es el único punto de equilibrio para el sistema (7) y el sistema linealizado en dicho
punto es

x0 = −y (8)
0
½ y =x
de donde, (0, 0) es un punto de equilibrio estable para el sistema (8).
Si estudiamos el sistema (7), introduciendo el cambio a coordenadas polares

x = r cos θ, y = r sen θ

tenemos
y
2 2 2
r = x + y , θ = arctg x
por lo que
y0x − x0y 2
r0r = xx0 + yy0 , θ0 = r
y el sistema (7) se tranforma en
½ r0 = µr3
0
θ =1
Por consiguiente:

• Si µ < 0, entonces r es decreciente y tiende a cero cuando t → +∞, por lo que el punto (0, 0) es
asintóticamente estable para el sistema (7).
• Si µ > 0, entonces r es creciente y tiende a +∞ cuando t → +∞. Por tanto, el punto (0, 0) es un
punto de equilibrio inestable para el sistema (7).
• Por último, si µ = 0, entonces (0, 0) es estable (centro) para el sistema (7), ya que este sistema
coincide con el sistema lineal (8).

El plano de fases del sistema (7) para los distintos valores de µ puede contemplarse en las Figuras
9—11.

Ejemplo 4.1 Determinar la estabilidad del punto crítico (0, 0) para el sistema
½ x
0
= −x − y − 3x y
2
(9)
0
y = −2x − 4y + y sen x
Solución: Puesto que el sistema linealizado correspondiente es
½ 0 0
x = −x − y y = −2x (10)
− 4y
entonces la traza y el determinante de la matriz de coeficientes vienen dados por T = −5 y D = 2. Esto asegura que
el origen para el sistema linealizado es asintóticamente estable (T < 0, D > 0). Por tanto, podemos aplicar el
Teorema 4.1, y concluir que el punto (0, 0) es, para el sistema no lineal, asintóticamente estable. Los diagramas de
fase para ambos sistemas se muestran en las Figuras 12 y 13.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.15

Figura~7: Plano de fases del sistema (7) para µ < 0.

Figura~8: Plano de fases del sistema (7) para µ > 0.

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Figura~10: Retrato de fases del sistema no lineal (9).

Figura~11: Retrato de fases del sistema linealizado (10).

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5 Método directo de Liapunov

Para el estudio de la estabilidad de un punto crítico aislado de un sistema autónomo, se cuenta con un
método que se conoce como método directo de Liapunov, y que pasamos a exponer seguidamente. En lo
que sigue supondremos, sin pérdida de generalidad, que (0, 0) es el punto crítico aislado del sistema (1).
En primer lugar necesitamos recordar algunos conceptos e introducir otros nuevos.

Definición 5.1 Se dice que la función real de dos variables E(x, y) es:

a) definida positiva cuando E(0, 0) = 0 y E(x, y) > 0 ∀(x, y) =6 (0, 0).

2 2
Obsérvese que E(x, y) = ax + by con a > 0, b > 0 es definida positiva.
b) semidefinida positiva cuando E(0, 0) = 0 y E(x, y) ≥ 0 ∀(x, y) =6 (0, 0).
2 2
Obsérvese que E(x, y) = ax con a > 0 y E(x, y) = by con b > 0, son semidefinidas positivas.
c) definida negativa cuando E(0, 0) = 0 y E(x, y) < 0 ∀(x, y) =6 (0, 0).
Obsérvese que E(x, y) es definida negativa si, y sólo si, −E(x, y) es definida positiva.
d) semidefinida negativa cuando E(0, 0) = 0 y E(x, y) ≤ 0 ∀(x, y) =6 (0, 0).

Definición 5.2 Se dice que una función E(x, y), definida en alguna región que contiene al origen, con-tinua,
y con derivadas parciales de primer orden continuas, es una función de Liapunov para el sistema
(1) cuando verifica las dos condiciones siguientes:

a) E(x, y) es definida positiva.

0 ∂ E ∂ E
b) La función E (x, y) = ∂ x · F + ∂ y · G es semidefinida negativa

Teorema 5.1 Para el sistema (1) se verifican las siguientes propiedades:

(A) Si existe una función de Liapunov E(x, y) para el sistema autónomo (1), entonces el punto crítico
(0, 0) es estable. Además, si esa función verifica que

0 ∂ E ∂ E
E (x, y) = ∂ x · F + ∂ y · G es definida negativa,

entonces el punto crítico (0, 0) es asintóticamente estable.

(B) Si existe una función E(x, y), con las siguientes propiedades:

(i) E(x, y) es continua y tiene derivadas parciales de primer orden en alguna región que contiene
al origen.
(ii) E(0, 0) = 0, y cada círculo centrado en (0, 0) contiene al menos un punto en el que E(x, y)
es positiva.
∂ E ∂ E
(iii) ∂ x · F + ∂ y · G es definida positiva.
entonces el punto crítico (0,0) del sistema (1) es inestable.

Veamos en el siguiente ejemplo que, a veces, es posible determinar de manera relativamente

sencilla una función de Liapunov.
Tema 6. Estabilidad en sistemas de ecuaciones diferenciales. Ampliación de Matemáticas. Esp. Electrónica Industrial.18

Ejemplo 5.1 Demostremos, utilizando el método directo de Liapunov, que el punto crítico aislado del
siguiente sistema es asintóticamente estable

½ 0
x = −3x
0 5
3

− y y = x −
3
2y
Se comprueba fácilmente que dicho sistema tiene un único punto crítico que es el (0, 0). Nótese que la
matriz del sistema linealizado en (0, 0) es nula, por lo que el proceso de linealización no da información.
2m 2n
Trataremos de buscar una función del tipo E(x, y) = ax + by
con a > 0, b > 0, n, m números
∂E ∂E
naturales, que sea por tanto definida positiva, y tal que además verifique que la función ∂x · F + ∂y · G
sea definida negativa. Puesto que
∂E ∂E 2m−1 3 2n−1 5 3
∂x
·
F + ∂y · G = 2ma x − 3x − y + 2nby x − 2y
¡ 2n+2 ¡ 2m 1 2n 1 5
2m +2 ¢ ¢ −
= − 6ma x + 4nby + 2ma x −
y + 2nby x ¢
¡ ¢ ¡−
se habrá conseguido una función de este tipo si es posible que

2m − 1 = 5 2n − 1 = 1 2ma = 2nb con a > 0 y b > 0

lo que determina que m = 3, n = 1, y por ejemplo, tomemos a = 1 y b = 3.
6 2
Así pues, la función de Liapunov E(x, y) = x + 3y nos permite asegurar que el punto crítico (0,0)
de este sistema es asintóticamente estable.
La idea de considerar una función de Liapunov para el estudio de la estabilidad de un punto crítico
surge, de manera natural, cuando se piensa que “si la energía total de un sistema físico tiene un
mínimo local en cierto punto de equilibrio (crítico), entonces ese punto será estable”. Esta idea
intuitiva la utilizó Liapunov para considerar el tipo de funciones que hemos descrito en el estudio de la
estabilidad. Las funciones de Liapunov generalizan el concepto de energía total de un sistema físico.
El siguiente ejemplo pone de manifiesto que la energía total de un cierto sistema físico es una
función de Liapunov que nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio del sistema.
Ejemplo 5.2 Considérese la ecuación del movimiento de una masa m sujeta a un resorte,
d 2x dx
m +c + kx = 0
2
dt dt
donde c ≥ 0 es una constante que representa el amortiguamiento que ejerce el medio en que se
mueve la masa, y k > 0 es la constante de recuperación del resorte. El sistema autónomo equivalente
a dicha ecuación es
(
x0 = y
0 k c
y = −m x − m y
y su único punto crítico es (0, 0).
Las energías cinética y potencial de la masa son
Z
x
2 2
Ec = my /2 Ep = kxdx = kx /2
0

Así, la energía total del sistema es

2 2
E(x, y) = my /2 + kx /2
y es fácil comprobar que esta función E(x, y) es una función de Liapunov para el sistema. Cumple los
requisitos a) y b) de la definición, aunque la función del requisito b) es semidefinida negativa. Por
tanto, dicha función sólo nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio, aunque nosotros
ya hemos visto que cuando c > 0, dicho punto es asintóticamente estable.
(niejimjim, 2015)

Referencias
niejimjim. (2015). /personal.us.es. Obtenido de http://personal.us.es/niejimjim/tema06.pdf