Mecánica de Maquinaria, Escuela de Tecnología Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira.

2013

PRÁCTICA II
GRADOS DE LIBERTAD Y CLASIFICACIÓN DE LOS MECANIMOS
PLANOS
Juan F. Arroyave Londoño jfa@utp.edu.es, Carlos A. Mesa caamesa@utp.edu.co ,
Facultad de Tecnología, Escuela de Tecnología Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Colombia

OBJETIVO— Reforzar los conocimientos teóricos en análisis

estructural de los mecanismos planos.

1. PRACTICA

Para los mecanismos que se muestran a continuación

realizar:
 Representación esquemática
 Enumerar e identificar lo pares y los elementos
 Determinar los grados de libertad
 Determinar la clase de los mecanismos mostrados.
Si existen pares de IV clase reemplazar por la
correspondiente cadena cinemática con pares de V
clase.
 Realizar clasificación en grupos de Assur.

1.1. Ejemplo 1: En la Figura 1 se muestra el mecanismo de un

motor. Se pide determinar la clase del mecanismo y el
orden de formación del mismo.
La manivela 2 forma un par giratorio de V clase con el
bastidor 1 (Apoyo giratorio). Más adelante la biela 3
forma un par giratorio de V clase con la manivela 2 y un Figura 1. Mecanismo
par giratorio de V clase con el pistón 4. El pistón 4 forma
un par de deslizamiento de V clase con el cilindro, el cual Para determinar la clase del mecanismo trazamos el
está rígidamente unido con el bastidor 1(apoyo esquema cinemático del mecanismo, Figura 2.
deslizante). La biela 3 y el eslabón 5 forman un par
giratorio de V clase. El cual a su tiempo, “entra “en un par
giratorio con el eslabón 6 (balancín). El balancín 6 de otro
lado, forma un par de V clase con la biela 7 del compresor.
La biela 7 “entra” en un par giratorio de V clase con el
pistón 8 del compresor, el cual al mismo tiempo forma un
par de deslizamiento de V clase con el cilindro unido
rígidamente con el bastidor 1. Por lo tanto, el mecanismo
consta de ocho pares giratorios de V clase, dos pares de
deslizamiento V clase y siete eslabones móviles.

De manera que tenemos n = 7 y pV = 10.

El número de grados de libertad es:

W = 3n - 2 pV - pIV = 3.7 - 2.10 = 1,

Es decir, el mecanismo posee un grado de libertad

y, en correspondencia, un eslabón primario.

Fecha de Recepción: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptación: Dejar en blanco
 2 Laboratorio de mecánica de maquinaria

Figura 2.

Si tomamos como eslabón primario el eslabón 2 (manivela

AB del motor), el mecanismo debe ser clasificado como
mecanismo de segunda clase, ya que está formado por tres
grupos de II clase:
1) Grupo formado por los eslabones 3 y 4 (pares giratorios
2,3 y 3,4 y un par de deslizamiento 4,1), este es un grupo
de II clase de segundo tipo.
2) Grupo formado por los eslabones 5 y 6 (pares giratorios
3,5; 5,6 y 6,1), este es un grupo de II clase del primer tipo.
3) Grupo formado por los eslabones 7 y 8 (pares giratorios
6,7; 7,8 y un par de deslizamiento 8,1), este es un grupo de
II clase de segundo tipo.

𝐼 2 → 𝐼𝐼 → 𝐼𝐼 → 𝐼𝐼 2.
3−4 5−6 7−8
𝑅 𝑅−𝑅−𝑃 𝑅−𝑅−𝑅 𝑅−𝑅−𝑃
𝐵−𝐶−𝐷 𝐸−𝐹−𝐺 𝐻−𝐼−𝐽
𝑇𝐼𝑃𝑂 2 𝑇𝐼𝑃𝑂 1 𝑇𝐼𝑃𝑂 2

Ahora, si tomamos como eslabón primario el número 8

(pistón del compresor), el mecanismo debe ser catalogado
como de III clase, ya que en este caso los eslabones
restantes y los pares en los cuales participan, forman dos
grupos:
1) Grupo formado por los eslabones 2, 3, 4 y 5 (cinco pares
giratorios 2,1; 2,3; 3,4; 3,5; 5,6 y un par de deslizamiento
4,1), este es un grupo de III clase con 3 miembros de
arrastre.
2) Grupo formado por los eslabones 6 y 7 (tres pares
giratorios 6 – 1, 6 – 7, y 7 – 8).

𝐼 8 → 𝐼𝐼 7−6 → 𝐼𝐼𝐼 5−4−3−2

𝑃 𝑅−𝑅−𝑅 𝐹−𝐸−𝐶−𝐷−𝐵−𝐴
𝐼−𝐻−𝐺
𝑇𝐼𝑃𝑂 1

Por último, si tomamos como eslabón primario el 4 (pistón

del motor), el mecanismo pertenecerá a los de II clase, ya
que como en el primer caso encontraremos tres grupos de
II clase. 3. En el siguiente mecanismo, el dado d pertenece al
eslabón 1 que se desliza sobre la guía del eslabón 2
formando el par C. Entre los eslabones 1 y 3 existe un
𝐼 4 → 𝐼𝐼 3−2 → 𝐼𝐼 5−6 → 𝐼𝐼 7−8 par de rotación, D. El eslabón 1 es el eslabón de
𝑃 𝑅−𝑅−𝑅 𝑅−𝑅−𝑅 𝑅−𝑅−𝑃 entrada.
𝐶−𝐵−𝐴 𝐸−𝐹−𝐺 𝐻−𝐼−𝐽
𝑇𝐼𝑃𝑂 1 𝑇𝐼𝑃𝑂 1 𝑇𝐼𝑃𝑂 2

2. EJERCICIOS PROPUESTOS

1.

2
First International Conference on Advanced Mechatronics, Design, and Manufacturing Technology - AMDM 2012. 3

4. La manivela 1 del mecanismo mostrado en la

fig. P.3.53 tiene un par de rotación A con el
bastidor. El eslabón 3 tiene dos guías a-a y b-b,
por la que deslizan los eslabones 4 y 5,
respectivamente. Determine los grados de
libertad y la clasificación en grupos de Assur.

6.

5. En el mecanismo la manivela 1 que gira alrededor

del eje fijo A, transmite movimiento al eslabón 3,
unido al bastidor por el eje fijo B, por medio de la
biela 2. El eslabón 3 entra en contacto con un sección 7.
recta con el eslabón 4 que tiene un semicírculo con
radio r y un eje fijo C. El pin G del eslabón 5, que
tiene un par prismático F, desliza por la guía del
eslabón 4.
4 Laboratorio de mecánica de maquinaria

8. Las ruedas dentadas 1 y 2 giran alrededor de los ejes

fijos “A” y “B”. Las manivelas “a” y “b” pueden
fijarse rígidamente sobre las ruedas 1 y 2 bajo distintos
ángulos respecto a la recta que une el centro “A” y “B”

Referencias:
 Quintero H, Henao Edisón, Diaz Alexander, Calle
Gabriel, Lecciones. Facultad de Ingeniería Mecánica,
Universidad Tecnológica de Pereira
 Sandor G, Erdman A, Diseño de Mecanismos.
 Artobolevski I., Mecanismos en la Técnica Moderna.

9. Obtenga los grados de libertad y el mecanismo

equivalente, si se requiere, y la clasificación en
grupos de Assur.

10.