Laboratorio 05

Conversión de Modelos Continuos al Tiempo Discreto

Materiales:

 Una computadora personal con Software Matlab 6.5 o superior.

Objetivos:

 Comprender la importancia de la conversión de modelos continuos al tiempo

discreto.
 Aplicar el software Matlab para la conversión de modelos continuos a discretos.

Fundamento Teórico:

La figura de abajo muestra el típico sistema continuo realimentado que hemos

considerado hasta ahora en este tutorial. Casi la totalidad de los controladores continuos
pueden implementarse usando electrónica analógica.

El controlador analógico, encerrado en el cuadrado a trazos, puede reemplazarse

por un controlador digital, como se muestra abajo, el cual hace la misma tarea de
control que el controlador analógico. La diferencia básica entre estos controladores es
que el sistema digital opera con señales discretas (o muestras de la señal sensada) en
lugar de señales continuas.
 Los diferentes tipos de señales en el esquema digital de arriba pueden
representarse por las figuras siguiente s.

El propósito de este Laboratorio de Control es mostrarle cómo trabajar con

funciones discretas en la forma función de transferencia para diseñar sistemas de control
digital.

Mantenedor de orden Cero

En el esquema de arriba del sistema de control digital, vemos que el sistema de

control digital contiene partes discretas y analógicas. Cuando se diseña un sistema de
control digital, necesitamos hallar el equivalente discreto de la parte continua de modo
que sólo necesitamos manejarnos funciones discretas.
Para esta técnica, consideremos la siguiente parte del sistema de control digital y re
ordenemos como sigue.

El reloj conectado a los conversores D/A y A/D suministra un pulso cada T

segundos y cada D/A y A/D envía una señal solo cuando llega el pulso. El propósito de
tener este pulso es que Hzoh(z) tiene sólo muestras u(k) para tratar y produce sólo
muestras como salida y(k); por lo tanto, Hzoh(z) puede ser implementado como función
discreta.

La filosofía del diseño es la siguiente. Queremos hallar una función discreta

Hzoh(z) de modo que para una entrada constante a tramos al sistema continuo H(s), la
salida muestreada del sistema continuo sea igual a la salida discreta.

Suponga que la señal u(k) representa una muestra de la señal de entrada. Existen
técnicas para tomar esta muestra u(k) y mantenerla para producir una señal continua
uhat(t) (por u circunflejo). El croquis abajo muestra que uhat(t) se mantuvo constante a
u(k) en el intervalo kT a (k+1)T. La operación de mantener uhat(t) constante durante el
tiempo de muestreo se denomina mantenedor de orden cero.
 La señal mantenida uhat(t) pasa por H2(s) y el A/D para producir la salida y(k)
que será la misma señal a tramos como si fluyera u(t) continua a través de H(s) para
producir la salida continua y(t).

Dibujemos ahora el esquema, poniendo Hzoh(z) en lugar de la parte con tinua.

Mediante Hzoh(z), podemos diseñar sistemas de control digital tratando solamente con
funciones discretas.
Nota: Existen ciertos casos donde la respuesta discreta no coincide con la respuesta
analógica debido a los circuitos de retención implementados en sistemas de control
digital.

Conversión con c2dm

Existe una función en Matlab, denominada c2dm, que convierte un sistema continuo
dado (ya en la forma función de transferencia o en la forma espacio de estado) al
sistema discreto usando la operación de retención de orden cero explicada arriba. El
comando básico para este comando c2dm es alguno de los siguientes.

[numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh')

[F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh')

El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debería ser menor que 1/(30*BW), donde
BW es el ancho de banda a lazo cerrado.

Procedimiento:

a) Ejemplo de conversión de un modelo continuo a discreto. Suponga que tiene la

siguiente función de transferencia continua

 M = 1 kg
 b = 10 N.s/m
 k = 20 N/m
 F(s) = 1

Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg,

elegiremos el tiempo de muestreo (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, cre e un
archivo-m nuevo e ingrese los siguientes comandos.
 M=1;
b=10;
k=20;

num=[1];
den=[M b k];

Ts=1/100;
[numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh')

Luego de correr este archivo-m en la ventana de comandos le debería dar las

siguientes matrices numDz y denDz.

numDz =
1.0e-04 *
0 0.4837 0.4678

denDz =
1.0000 -1.9029 0.9048

De estas matrices, la función de transferencia discreta puede escribirse como:

Ahora tiene la función de transferencia en la forma discreta.

b) Ejercicio: Mediante el empleo del comando C2DM encuentre la función de

transferencia discreta para el modelo continuo que se presentan a continuación.
a. El motor de CC es un actuador común en control sistemas. Provee
movimiento rotatorio directamente y, acoplado con ruedas dentadas o
poleas y cables, puede proveer movimiento transicional. El circuito
eléctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se
muestran en la siguiente figura:
 Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los parámetros
físicos. Estos valores se derivaron experimentalmente de un motor real.
 momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
 coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.1
Nms
 constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
 resistencia eléctrica (R) = 1 ohm
 inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
 entrada (V): Fuente de Tensión
 salida (theta): posición del eje
 el rotor y eje se consideran rígidos

La función de transferencia a lazo abierto, donde la velocidad de rotación

es la salida y el voltaje es la entrada.

Cuestionario:

c) ¿Por qué es importante obtener el modelo discreto de un sistema o proceso real?

d) ¿Cómo afectará a la conversión de sistemas continuos a discretos el empleo de
otros métodos de retención?
e) ¿Cómo se puede observar la respuesta en el tiempo de estos sistemas? Concluya
sobre sus observaciones.