Robotica 1era Unidada

 El uso del robot industrial, que se identificó como dispositivo único en la década
de 1960

 En los Estados Unidos hubo mucha adopción de equipo de robótica a principios de

la década de 1980

 Las máquinas que en su mayor parte están limitadas a una clase de tarea se
consideran como de automatización fija.

 Las matemáticas proveen de herramientas para describir los movimientos

espaciales y demás atributos de los manipuladores.

 La cinemática es la ciencia que trata el movimiento sin considerar las fuerzas que lo
ocasionan. Dentro de la cinemática se estudian la posición, velocidad, aceleración
y todas las derivadas de mayor orden de las variables de posición.

 El estudio de la cinemática de los manipuladores se refiere a todas las propiedades

del movimiento, las geométricas y las basadas entiempo

 Los manipuladores consisten de vínculos casi rígidos, los cuales están conectados
por articulaciones que permiten el movimiento relativo de los vínculos adyacentes.

 Articulaciones giratorias o angulares, estos desplazamientos se conocen

como ángulos articulados.

 Algunos manipuladores contienen articulaciones deslizantes (o

prismáticas), en las que el desplazamiento relativo entre los vínculos es una
translación, algunas veces llamada desplazamiento de articulación.
 El número de grados de libertad que posee un manipulador es el número
de variables de posición independientes que tendrían que especificarse
para poder localizar todas las piezas del mecanismo.

 El número de articulaciones es igual al número de grados de libertad.

 Cinemática directa, que es el problema geométrico estático de calcular la

posición y orientación del efector final del manipulador.

 La dinámica es un enorme campo dedicado al estudio de las fuerzas que se

requieren para ocasionar el movimiento.

 Cada articulación inicia y termina su movimiento al mismo tiempo, de

manera que el movimiento del manipulador parezca coordinado. La manera
exacta de calcular estas funciones de movimiento corresponde a la
generación de trayectorias.

 En dichas instancias se utiliza algunas veces el término trazador para

referirse a una función uniforme que pasa por un conjunto de puntos vía.

 Cuestiones como el tamaño, la velocidad y la capacidad de carga, el

diseñador debe también considerar el número de articulaciones y su arreglo
geométrico. Estas consideraciones afectan el tamaño y la calidad del espacio
de trabajo del manipulador, la rigidez de la estructura del manipulador y
demás atributos.

 Entre más articulaciones contenga el brazo de un robot, más destreza y

capacidad tendrá. Desde luego que también será más difícil de construir y
más costoso.

 Robot especialista: realiza una tarea

 Robot universal: múltiples tareas con un número mínimo de grados de 6

 Trama : sistema de coordenadas

 Algunas de las principales preocupaciones de un sistema de control de

posición son compensar automáticamente los errores en el conocimiento de
los parámetros de un sistema y suprimir los disturbios que tienden a desviar
al sistema de la trayectoria deseada.

 Control no lineal: son mejores que los controladores lineales.

 Control de fuerza: es complementario al control de posición

 Un lenguaje de programación de robots sirve como interfaz entre el usuario

humano y el robot industrial.

 Punto operacional: se le conoce también como TCP (punto central de

herramienta, por sus siglas en inglés) es el primer punto que el usuario
humano indica al robot la ruta que debe seguir

 Un sistema de programación fuera de línea es un entorno de programación

de robots para que pueda llevarse a cabo el desarrollo de programas sin la
necesidad de acceder al robot en sí.
Segundo archivo

Morfología: es un concepto que implica la forma y estructura de los robots

La arquitectura: por el tipo de configuración puede ser fija o metamórfica

Poliarticulados : Son robots sedentarios, tienen un numero limitados de

grados de libertad Ejemplo: Manipuladores

Moviles: Robots con gran capacidad de desplazamiento, siguen su camino

por telemando o guiándose con la información de su entorno.
Androides: Antropomorfismo comportamiento cinemático del ser humano
Zoomorficos: Sus sistemas de locomoción imitan a los diversos seres vivos
Hibridos: conjunción o por yuxtaposición de los anteriores.
Subsistemas estructurales:
Son el cuerpo, los brazos, el sistema locomotor y los elementos terminales
(esqueleto)
Subsistemas funcionales: Son los que animan al cuerpo dandole movimiento
como el sistema de accionamiento, el sistema sensoria y el sistema de control.

Grados de libertad: Son los posibles movimientos básicos (giratorias y de

desplazamiento) independientes
La mayoría de la industria solo necesita como minimo 6 grados de
libertad(soladura,mecanizado) procesos como pintura y paletización exigen
de 4-5 grados
Zona de trabajo del robot: Consiste en las dimensiones de los elementos
del manipulador, junto a los grados de libertad y queda restringida por los
límites de giro y desplazamiento.
Capacidad de carga: Es el peso en kg que puede transportar la garra del
manipulador la cual puede oscilar de 205 – 0.9 kg
Funciones de la exactitud o precisión y la repetibilidad
o Resolución: uso de sistemas digitales que solo son un número
limitado de posiciones que están disponibles
o Cinematica el error modelado
o Errores de calibración:
o Errores al azar: problemas se levantan conforme el robot opera,
fricción, torcimiento estructural, expansión termal.
Exactitud de punto: como el robot consigue el punto deseado
Repetibilidad: Cómo el movimiento del robot es a la misma posición como
el mismo movimiento hecho antes"
Precisión en la repetibilidad: Magnitud que establece el grado de exactitud
en la repetición de un manipulador al realizar una tarea programada
Velocidad: Las velocidades de trabajo alta aumentan el rendimiento del
robot
Articulaciones: unión de dos eslabones que permiten un movimiento relativo
entre ellos. Pueden ser de desplazamiento, de giro o de una combinación
de ambos, aunque en los robots solo se emplea la de rotación y la
prismática
Cartesiana (3 desplazamientos)
Cilíndrica ( 2 desplazamientos y 1 giro)
SCARA: es una de las configuraciones clásicas y de las más usadas en la
industria consta de 1 desplazamiento y dos giros
Tipos de actuadores: Son elementos motrices que generan movimiento de
las articulaciones (hidráulico, neumático o eléctrico)
Actuadores hidráulicos: Se destinan a tareas que requieran gran potencia y
grandes capacidades de carga. (central hidráulica, la cabina electrónica de
control y el brazo del manipulador), presión comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bares, cargas de hasta 200kg
o Cilindros hidráulicos
o Motores de aletas
o pistones
Actuadores neumáticos: tienen gran velocidad de respuesta a bajo coste su
fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar
o Cilindros neumáticos
o Motores neumaticos
Actuadores eléctricos: Motores eléctricos que cuentan con gran precisión
en el control de su movimiento.
o Motores de corriente continua
o Motores de corriente alterna
o Motores paso a paso
Transmisiones: Son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones. También pueden convertir
los movimientos circular a lineal y viceversa

Reductores: Se utilizan como reductores de velocidad, algunas de las

características que deben cumplir son que sean de bajo peso, reducido
tamaño, bajo rozamiento
Accionamiento directo: El actuado conecta directamente a la carga o la
articulación
Ventajas
Posicionamiento rápido y preciso
Evita rozamientos
Simplificacion del sistema mecanico
Motores síncronos y sin escobillas

Características a considerar de los actuadores

o Potencia
o Controlabilidad
o Peso y volumen
o Precision
o Velocidad
o Mantenimiento
o Coste
Sensores internos: Recolectan la información del estado del robot (posición
de sus articulaciones)
Sensores externos: Recolectan información del entorno del robot como el
alcance, la proximidad y el contacto
Encoders: disco giratorio con fotodiodos

Resolvers: Se basan en la utilización de una bobina solidaria al eje excitada

por una portadora generalmente con 400HZ
LVDT: Transformador diferencial de variación lineal
Elementos terminales: Perifericos del robot(herramental que se une a la
muñeca), el termino se utiliza para describir la mano o la herramienta que
esta unida a la muñeca se pueden dividir en dos (herramientas y pinzas)