Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • Informe2 Diseño de Controladores P Nuela Yamchapanta Luis Miguel

    Cargado por

    Luis Nuela
    4 vistas9 páginas
    CONTROLADORES

    Título original

    INFORME2_DISEÑO_DE_CONTROLADORES_P_NUELA_YAMCHAPANTA_LUIS_MIGUEL

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    PDF o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Denunciar este documento
    CONTROLADORES

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF o lea en línea desde Scribd
    Marcar por contenido inapropiado
    4 vistas9 páginas

    Informe2 Diseño de Controladores P Nuela Yamchapanta Luis Miguel

    Cargado por

    Luis Nuela
    CONTROLADORES

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como PDF o lea en línea desde Scribd
    Marcar por contenido inapropiado
    de 9
    40 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE Extension Latacunga CONTROL DIGITAL Nombres: Luis Nuela, Vanessa Avila, Daniel Lara, Alex Vega. Carrera: Electronica e Instrumentacién / Mecatrénica Fecha: 20/06/2016 INFORME DE LAS ACTIVIDADES REALIZADAS Tema: Disefio de Controladores Proporcionales por ctiterios de estabilidad y régimen permanente 1. Objetivo General * Investigar y compartir informacion investigada sobre el disefio de Controladores proporcionales por criterios de estabilidad y régimen permanente 2. Objetivos Especificos + Estudiar conceptos sobre controladores proporcionales y analizar el disefio para compartir informacién entre los grupos de trabajo. * Analizar y comparar informacién obtenida de varias fuentes bibliogrdficas con el fin de obtener mayor conocimiento sobre el tema entre los grupos que estén investigando el tema. * Comprender la aplicacién del método de Routh-Hurwitz para analizar la estabilidad de un controlador proporcional. * Desarrollar ejercicios con la finalidad de aplicar el método antes mencionado para el disefio de un controlador proporcional. 3. Actividades Realizadas El grupo de electronica se encuentra conformado por Daniel Lara y Alex Vega, el grupo de Mecatrénica esté conformado por Luis Nuela y Vanessa Avila. Durante las reuniones realizadas se compartié la informacion que cada uno de los grupos y se compartié toda la investigacién previa. Se hicieron dos reuniones. La primera el dia viernes 10 de junio, en la cual se intercambiaron las referencias que cada grupo tenia. La segunda reunién se hizo el dia viernes 17 de junio, en la cual se analiz6 la informacién de la que se disponia y se procedié hacer el informe. 3.4. Primera Reunion El grupo de Electronica dispone de las siguientes fuentes: * Gomariz, S. Biel, D. Matas, J. Reyes, M. Teoria de control: Disefio electrénico. Espafia: Alfaomega. ISBN: 84-8301-266-9 * Ingenieria de control moderna Katsuhiko Ogata * Disefio de Controladores Proporcionales. Disponible en: httpvAwww.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso- control-pid-practico/item/364-el-control-proporcional-definiciones- pr%C3%A tcticas-y-precisas.htmi * Disefio de Controladores Proporcionales, Régimen permanente. Disponible en: http:/Avww.fing.edu.uy/iq/cursos/depiteorico/15_DISENO_DE_CONTROLA DORES.pdf « Disefio de Controladores Proporcionales. Disponible en: http:/dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/accionesdecontrol. pdf EI grupo de Mecatrénica dispone de las siguientes fuentes: © Gomez, A. (2013). Estabilidad en sistemas de control muestreado. Cali. Lewis, P.H.. Yang, C., Bencome, $. D.. & Canto. RD. ( control en ingenieria (Vol. 400). prentice hat. En la reunién se intercambié la informacién con ei fn de trabaiar en equize y tener los mismos conceptes presentados en las exposiciones de los dos cursos. con esto pretendemos unificaria toda ‘a informacéin para mejorar el maneo de! tema. 3.2. Segunda Reunion En esta reunién se traté la veracidad y profundidad de la investigacén de cada grupo. El libro “Estabilidad en sistemas de control muestreado’, results muy bueno por su forma de explicar el disefio de les controladores proporcionaies por su estabilidad, aqui nos detalla paso a paso por el método de ROUTH — HURWITZ en cual se explicé en clase, bueno llegamos a centramos los dos grupos en esta informacién ya que no los dos grupo teniamos las mismas fuentes. Toda la informacién buscada por los dos grupos se enfocd més en si a los controladores proporcionales, existe poca informacién partiendo de los criterios de estabilidad y régimen permanente pero dialogando, buscando y compartiendo informacién entre los dos grupo se pudo ampliar el tema. 4. Resumen sobre informacién Accién de control proporcional wel ei Lee? Mustracién 1: Control Proporcional Si K>0 0 Se tiene un controlador de accién inversa. Si K<0 0 Se tiene un controlador de acci6n directa. CONTROL PROPORCIONAL (P) De esto se puede desprender: * Cualquiera sea el mecanismo de actuacién, el controlador P es en esencia un amplificador de ganancia ajustable Un controlador P pude controlar cualquier planta estable, pero posee un desempefio limitado y error en estado estacionario. TRANSFORMACION BILINEAL La mayoria de las técnicas de andlisis de estabilidad de sistemas de tiempo Continuo se basan en que el limite de la regién de estabilidad del plano s Corresponde al eje imaginario jw. Estas técnicas no pueden ser aplicadas a ‘sistemas de tiempo discreto, ya que el limite de la regién de estabilidad en el plano Z corresponde al circulo unitario. Sin embargo, si se emplea la transformacion bilineal definida por: (Gomez, 2013) La circunferencia de radio unitario en z se trasforma en el eje imaginario en el ‘nuevo plano w. En efecto sobre el circulo unitario se cumple que z = eT y reemplazando esta expresion en la ecuacién anterior se obtiene: wor oraz) 2 Al recorrer el circulo de radio unitario en el plano z, el Angulo wT variade —nany su recorrido equivalente en el plano w corresponde a tdo el eje imaginario desde —joa + joo Si nos ubicamos en el plano w en un punto sobre el eje imaginario (w = jay) la expresi6n anterior permite vincular las frecuencias entre los planos s y w. -tu(2) E! agregado de termino 2/T en la definicién de la transformacién bilineal tiene por objeto que en el rango de frecuencias para las cuales wT/2 es’ pequefio, las frecuencias en los planos s y w coincidan. En efecto, si se cumplen que wT/2 << 1 resulta: on 0(Z) #7 (Z)=4 Sin embargo, cuando la frecuencia w en el plano s se acerca a la mitad de la frecuencia de muestreo 2/T, la frecuencia en el plano w («2») tiende al infinito. Esto significa que a la semibanda ubicada en el semiplano izquierdo del plano comprendida entre -j2/T y +2/ le corresponde todo el semiplano izquierdo en et plano w. (Gomez, 2013) CRITERIO DE ROUTH - HURWITZ Este cfiterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si él denominador de la funcion de transferencia tiene raices en el semiplano derecho del plano s. Si este criterio es aplicado a la ecuacién caracteristica de un sistema de tiempo discreto expresado en la variable z, no puede obtenerse ninguna informacion sobre la estabilidad del mismo. Sin embargo, si la ecuacin caracteristica es expresada como una funcién de la variable de transformacion bilineal w, entonces la estabilidad del sistema puede ser determinada por aplicacion directa del criterio de Routh-Hurwitz, de la misma manera que se aplica a los sistemas de tiempo continuo. Esto es posible, pues a través de la sformacion w el interior del circulo unitario del plano z se transforma en el trans y el exterior del circulo unitario en el semiplano semiplano izquierdo del plano w, derecho w. (Gomez, 2013) Ejemplo Para analizar la aplicaci6n del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz se utilizaré la siguiente funcién de transferencia G(s): EI sistema de control de tiempo continuo G(s) = 2 = 60 _ ; Re) ~ Trai todo valor positive de la ganancia K. En efecto si se aj Hurwitz a su ecuacién Caracteristica, (Gomez, 2013) es estable para iplica el criterio de Routh- F(s) =14GH(s)=s?+54+K Resulta so OK st 1 so K EI ntimero de cambio de signo de la primera fila del arreglo de Routh-Hurwitz indica el numero de raices del polinomio caracteristico F(s) ubicadas en el semiplano derecho. En esta forma unitaria es estable para todo valor positivo de la ganancia K. (Gomez, 2013) La funcién de transferencia entrada-salida el sistema equivalente de tiempo discreto, para un periodo de muestreo T=0.1 seg. Esta dada por: ecw = x 2.004842 + 0.00468 @ = Gaye 0368) Para aplicar el criterio de Routh-Hurwitz es necesario aplicar previamente la transformacién bilineal: —0.00016w? — 0.1872w + 3.81 G@)=K 3.Blw? + 3.80w Luego, la ecuaci6n caracteristica en el plano w esta dado por: F(w) = 1+ G(w) = (3.81 ~ 0.00016K)w? + (3.80 — 0.1872K)w + 3.81K plicacion del criterio de Routh-Hurwitz conduce al siguiente arreglo w? 3.81 - 0.00016K 3.81K Laay wi 3.80 — 0.1872K w? 3.81K Para que el sistema sea estable no debe haber cambio de signos en la primera columna del arreglo, siendo necesario que la ganancia K se halle comprendida en el rango: (Gomez, 2013) O

    También podría gustarte