Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de Compensador

Presentado por:
Elver Manuel Fernandez Camaño.
Código: 1152707600
Marco Fernando Rincón Conteras
Código: 1017124385
Sergio Andrés Gaitán
Código: 1005699873

Grupo:
203040_3
Tutor:
Carlos Henry López

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANÁLOGO

2021
 INTRODUCCION
En este documento, se estudiará el lugar geométrico de raíces para plantas, analizando y

realizando uso del software de Matlab como apoyo para llevar a cabo el desarrollo de las

actividades propuestas, entre las cuales se encuentra el desarrollo de un compensador a través de

la ganancia K. Por otro lado, se buscará hallar los rangos de valores que k puede tomar dentro del

LGR y a su vez determinar la importancia del mismo, conociendo los valores y casos en los que

se puede hacer uso directo del compensador con ganancia K.

 DESARROLLO

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada
ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los
integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá
tener una solución por cada ejercicio.
Resolver lo siguiente:
Para la planta representada por la siguiente función de transferencia:
10
G (S)= 3 2
s +21 s + 63 s−405

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema

Figura 1. Lugar geométrico de las raíces del sistema

Fuente. Autor
 b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Figura 1.2. Valores posibles para K

Fuente. Autor

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una

vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación

de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario. Diligenciar la siguiente

tabla

Rango de Valor Ec. Característica Ubicación Coeficie Frecue Tipo de

 sistema
(subamorti
ncia
guado,
nte de natura
selecc de los polos críticament
amortig l no
k ionad del lazo cerrado en lazo e
uamient amorti
o cerrado amortiguad
o (ζ) guada
o,
(wn)
sobreamort
iguado)
P1=17.
P1= -17.9 P1= 1
45.6<K<5 K=52 9 Críticamente
s3 +21 s 2+ 63 s−121 P2,P3= P2,P3=0
5 .6 P2,P3= amortiguado
−1.57 ± 2.07 i .605
2.6
P1= P1=
P1= -18.8
K=82 0.962 18.8 Sub-
55<K<90 S3 +21 s 2+ 63 s+ 418 P2,P3=
.3 P2,P3= P2,P3= amortiguado
−1,08 ± 4.58 i
0.23 4.71
P1= -20
P1= 1 P1= 20
90<K<17 K=12 P2,P3= Sub-
S3 +21 s 2+ 63 s+ 845 P2,P3= P2,P3=
2 5 -0.518±6.49 amortiguado
0.0796 6.51
i
P1= -20.6 P1=
P1= 1
172>K>1 K=15 P2,P3= 20.6 Sub--
S3 +21 s 2+ 63 s+ 1145 P2,P3=
25 5 -0.182±7.45 P2,P3= amortiguado
0.0244
i 7.45
3 2
172>K>4 K=46 S +21 s + 63 s+ 55 P1,P2= P1= P1= Sobre-
5,6 −1,70 ± 4,81e-01 i
9.62e-01 1.77e+ Amortiguad
P3=- P2= 00 o
1,76e+01 9.62e-01 P2=
P3= 1.77e+
1.00e+0 00
0 P3=
1.77e+
 00
Tabla 1. Valores del LGR del sistema. Fuente. Autor

 K=52.6

Figura 1.3. Comandos en Matlab Figura 1.3.2. Respuesta a escalón del sistema

Fuente. Autor
 Figura 1.4. Posición de los polos

Fuente. Autor

 K=82.3

Figura 1.5. Comandos en Matlab Figura 1.5.1. Respuesta a escalón del sistema
Fuente. Autor

Figura 1.6. Posición de los polos

Fuente. Autor

 K=125
Figura 1.7. Comandos en Matlab Figura 1.7.1. Respuesta a escalón del sistema

Fuente. Autor

Figura 1.8. Posición de los polos

Fuente. Autor

 K=155
Figura 1.9. Comandos en Matlab Figura 1.9.1. Respuesta a escalón del sistema

Fuente. Autor

Figura 1.10. Posición de los polos

Fuente. Autor

 K=46

Imagen 1.11. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a

escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Sobreimpulso Tiempo de Error en estado

Valor de K Valor final
(%) establecimiento (s) estacionario
K=52.6 0 0.7268 ∞ 72%
K=82.3 0 3.6053 ∞ 66%
K=125 0 7.3836 ∞ 75%
K=155 0 21.16 ∞ 75%
K=46 0 3,12 8,36 0 , 8931 o 90 %
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

 K=52.6

Figura 2.0. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

 K=82.3
 Figura 2.1. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

 K=125

Figura 2.2. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

 K=155
 Figura 2.3. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

 K=46

PARA K=46

Figura 2.4. Respuesta del sistema en Matlab

Fuente. Autor

1
E ss = ( K =valor final )
1+ K p p

1
E ss = =1−0,1069=0 , 8931
1+8,36
d) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras

propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

El lugar geométrico de las raíces de un sistema me indica la estabilidad y funcionamiento

de un sistema, el cual está relacionado con la ubicación geométrica donde el sistema es

estable para determinados valores de K.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

El valor de ganancia me determinará directamente si el sistema será un sistema que puede

ser, sub amortiguado, críticamente amortiguado, sobre amortiguado o en su defecto inestable,

por ello la ganancia me determina de forma directa los tiempos del sistema (tiempo de

establecimiento, pico, de rizo) frecuencia natural, valor final, así como su error en estado

estacionario que permitirán controlar el sistema.

• ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos

arroja la gráfica directamente?

Al conocer el lugar geométrico de las raíces, se puede determinar qué tipo de sistema será

(sub amortiguado, críticamente amortiguado, sobre amortiguado), por lo que se podría manipular
prácticamente cualquier sistema a excepción de aquellos sistemas los cuales el valor que se

necesita, el valor deseado se encuentra fuera del rango del lugar geométrico de raíces entonces

allí se deberá usar diferentes métodos para poder conseguir el valor objetivo.

2. Para la planta G(s) del ítem anterior:

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces

de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de

amortiguamiento 𝜁 = 0.65 y una frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠eg.

Características del diseño

ζ =0,65 y ωn=2,5 rad /seg

Calculo de los polos dominantes del sistema para que este cumpla con las especificaciones

dinámicas requeridas:

Pd =−ζ ω n ± j ω n √ 1−ζ 2

Pd =−(0.65∗2.5)± j2.5 √ 1−0.65 2

Pd =−1.625 ±1.9 j
 Figura 3.0. Lugar geométrico de las raíces

Fuente. Autor

Figura 3.1. Ubicación del polo donde el coeficiente de amortiguamiento es de 𝜁 = 0.645 y la

frecuencia natural no amortiguada es de 𝜔𝑛 = 2.46 𝑟𝑎𝑑/𝑠eg

Fuente. Autor

Figura 3.2. Comandos en Matlab donde se obtiene la función de transferencia del compensador

con una ganancia de 51.3

Fuente. Autor
 Figura 3.3. Ubicación de los polos del nuevo sistema

Fuente. Autor
 Figura 3.4. Respuesta del sistema con coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.65 y una

frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠eg.

Fuente. Autor

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados,

calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso,

tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento).

ζ =0,65 y ωn=2,5 rad /seg

 Sobreimpulso

−ζπ
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %

−0.65 π
√ 1−0.652
M p=e ∗100 %

M p=6.81 %

 Frecuencia natural amortiguada ω d

ω d=ωn ¿

¿ 2.5 ¿

ω d=1.9

 Tiempo pico

π
t p=
ωd
 π
t p= =1.65 s
1.9

 Tiempo de Subida

1.9
t r=
ωn

1.9
t r= =0.76 s
2.5

 Tiempo de establecimiento

4 4
t s= =
ζ ω n 0.65∗2.5

t s=2.46 s

Figura 4.0. Datos del sistema

Fuente. Autor
 CONCLUSIONES

-Haciendo uso del lugar geométrico de raíces, se puede determinar qué tipo de sistema se está
trabajando para así suponer una posible solución con el parámetro deseado, al analizar el LGR de
un sistema, se puede conocer si es necesario el uso de un compensador diferencial o de cualquier
otro para forzar que el sistema obtenga el valor deseado y si es así, se puede hallar
matemáticamente de manera sencilla, es por eso que es de gran importancia conocer los valores
adoptados en los rangos posibles del LGR.
 BIBLIOGRAFIA

Lugar geométrico de las raíces de sistemas de control

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.

46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de  https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/62263

Compensadores en adelanto, compensadores en atraso, compensadores en adelanto-atraso.

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de control:

Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-171).

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