01robind Sistroboticos AlumnosEJ2021

Robótica Industrial
Unidad I “Sistemas Robóticos”
Dr. Sergio Javier Torres Méndez

1
Programación del curso
• Unidad 1: Sistemas Robóticos
• Unidad 2: Cinetoestática
• Unidad 3: Dinámica
• Unidad 4: Control
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 2

Unidad I “Sistemas Robóticos”

1. Sistemas Robóticos
1.1 Preliminares matemáticos

1.2 Cronología de la robótica
1.3 Definiciones
1.4 Componentes de un sistema robótico
1.5 Clasificación
1.6 Espacio de trabajo
1.7 Aplicaciones prácticas
1.8 Aplicaciones computacionales

1.1 Preliminares matemáticos
• Simbología
• Trigonometría
• Álgebra vectorial
• Álgebra matricial

1.2 Cronología de la robótica
• 1954: George Devol diseña el primer robot programable
comercial. Que se comercializaría a partir de 1961
en “Unimation” la primera empresa productora de robots de
la historia.
• 1959: Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT

(siglas en inglés del Instituto Tecnológico de Massachussets),
piedra angular de la robótica universitaria del siglo XX.
• 1960: se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la

transferencia de artículos.

• 1961: Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors
Company para atender una máquina de fundición de troquel.
• 1965: Se funda el Robotics Institute en la “Carnegie Melon

University”. Hoy es como un "supermercado tecnológico",
donde se desarrollan cientos de robots.
• 1966: Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot

de pintura por pulverización.
• 1971: El "Standford Arm'', un pequeño brazo de robot de

accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford
University.

• 1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-ordenador,
el robot es el “T3”.
• 1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Que

dispone de un brazo robótico articulado, para obtener muestras
de roca de la superficie marciana.
• 1978: Empiezan a surgir numerosas empresas dedicadas a la

fabricación de robots para la industria. Solo en la década de los 80,
en EEUU surgen más de 10 empresas de gran capital social,
fundadas desde sus respectivas matrices del sector industrial.
• 1997: HONDA presento P3 un enorme robot humanoide, que

tardo más de 10 años en desarrollar, causando un gran impacto
mundial por los enormes adelantos mostrados por este, respecto
de sus competidores internacionales.

• 1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot. Que le traen grandes
resultados en publicidad gratuita a nivel mundial por su invento,
acentuando la competencia con su rival comercial Honda.
• 2000: SONY presenta un pequeño humanoide en la “Robodex

2000”. Mientras los americanos miran a sus robots en Marte, Japón
mira a sus robots a la cara. Cada uno en su terreno son los reyes de
la robótica.
• 2003: El robot de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide

comercial completamente autónomo capaz de correr. HONDA sería
el primero en caminar, pero SONY fue el primero en correr. La
carrera estaba abierta y otras empresas anunciaban su propósito de
unirse.
• 2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU)

construyen un robot que se replica a si mismo.
Primera Generación:
Este tipo de robots dispone de

sistemas de control en lazo
abierto, por lo que no tienen en
cuenta las variaciones que
puedan producirse en su
entorno.
Adquiere Información muy
limitada de acuerdo a su entorno
y de acorde a esta actúa, repite
tareas programadas y actúa en
consecuencia a los sucesos.

Segunda Generación:
Disponen de sistemas de control

en lazo cerrado, con sensores
que les permiten adquirir
información del medio en que se
encuentran y adaptar su
actuación a las mismas.
Adquieren también información
limitada de su entorno y el
movimiento lo controla a través
de una secuencia numérica
almacenada en disco; se utilizan
en la industria automotriz y son
de gran tamaño.
Tercera Generación:
Poseen capacidad para la

planificación automática de tareas;
son robots adaptables a distintos
entornos, capaces de reprogramarse
de forma automática, en función de
los datos proporcionados por los
sensores.
Utilizan las computadoras para su
control y tienen cierta percepción
de su entorno a través del uso de
sensores.
Con ellos se inicia la era de los
robots inteligentes

Cuarta Generación:
Son altamente inteligentes con

mejores sistemas sensoriales, para
entender sus acciones y captar el
mundo que los rodea o entorno.
Incorporan conceptos “modélicos”
de conducta para ser capaces de
actuar ante circunstancias
determinadas

Quinta generación:
Esta actualmente en desarrollo,

pero dando pasos gigantescos en
este tipo de generación de robots
que serán los que nos acompañen
en el futuro en todas nuestras
actividades cotidianas y darán paso
a una nueva era.

1.3 Definiciones
• Robótica: Es la colección de conocimiento para el
diseño, análisis, y control de robots. Se considera
una parte importante de la mecatrónica.

• Robot industrial: Es un mecanismo multifuncional
y reprogramable diseñado para mover piezas,
herramientas o dispositivos especializados.
También es llamado robot manipulador.

1.4 Componentes de un sistema
robótico
• Consiste en una serie de segmentos móviles
(eslabones) uno con respecto a otro por medio de
articulaciones y conectados a una base fija (cadena
cinemática abierta).

Sistema robótico
• Sistema mecánico
• Sistema de actuación
Visión
• Sistema sensorial Robot
• Sistema de control Motores
Computadora Encoders
Pieza
Motor
control
Comando
Controlador
Sistema sensorial
Captan la información
Sensores internos relacionada con el
estado del robot
Sensores
Captan la información
Sensores externos relacionada con el
entorno del robot

Sensores internos
Encoder incremental
Lineal
Encoder absoluto
Posición Potenciómetro
LVDT (transformador
Rotativo diferencial de variación lineal)
Resolver
Sensores de posición
Velocidad Tacómetros
Efecto Hall
Galgas extensiométricas
Aceleración
y Interruptores de efecto Hall
fuerza Interruptores piezoeléctricos

Sensores externos
Interruptores de límite
Interruptores neumáticos
De contacto
Sensores piezoeléctricos
Transductores de presión
De proximidad (inductivos, capacitivos, ópticos)

De efecto Hall
De microondas
Sin contacto
Ultrasónicos
De láser
De visión

Eslabón (elemento): Es un cuerpo rígido que posee al
menos dos nodos, que son puntos de unión con otros
eslabones.
Fijo Binario
Ternario Cuaternario

• Articulación (unión): Es la conexión para proveer
movimiento relativo entre dos eslabones.
• Pueden simplificarse en dos tipos:

Articulación de revolución (R) en el plano:
Articulación prismática (P) en el plano:

Grado de libertad o movilidad
• Grado de libertad o movilidad: Es el número de
parámetros independientes requeridos para
definir la posición instantánea del mecanismo.
Movilidad es el número de entradas que se
necesitan para proporcionar una salida predecible.
• Este número n (gdl) puede ser calculado para un

único eslabón en el plano o en el espacio como:
𝑛 =𝜆−𝑟
𝜆 = Número de grados de libertad máximos: 3 planar y 6 espacial
𝑟 = Número de restricciones impuestas por el tipo de articulación
• Las articulaciones proveen de un número de restricciones
físicas en el movimiento relativo entre dos eslabones.
𝑟 = número de restricciones
𝑟 =6−𝑓 =3 𝑓 = número de movimientos libres
Esférica
𝑟 =6−3=3 3 traslaciones
Cilíndrica 2 traslaciones
𝑟 =6−2=4
2 rotaciones

Grados de Libertad para 𝐿 eslabones
• Es el número total de variables independientes que
pueden identificar completamente la configuración
de un robot manipulador. Este número n puede ser
calculado como:
𝐽
𝑛 = 𝜆 𝐿 − ෍ 𝜆 − 𝑓𝑖
𝑖=1
Donde:
𝑛 = Número de grados de libertad
𝜆 = Número de grados de libertad máximos: 3 planar y 6 espacial
𝐿 = Número de eslabones móviles
𝐽 = Número de articulaciones
𝑓𝑖 = Número de grados de libertad de la articulación i
Ejemplo
Determine el número de grados de libertad del
mecanismo mostrado abajo:

Solución

1.5 Clasificación
• Tipo de movimiento: planar, esférico, espacial
• Número de grados de libertad: De propósito general
(𝑛 = 𝜆), redundante (𝑛 > 𝜆), deficiente (𝑛 < 𝜆)
• Tipo de estructura cinemática: serial (cadena
abierta), paralelo (cadena cerrada), híbrido
• Tipo de actuación: Eléctrico, hidráulico, neumático.
• Tipo de transmisión: Directa, convencional.
• Geometría del espacio de trabajo: Cartesiano,
cilíndrico, esférico y articulado.

Coordenadas cartesianas Coordenadas esféricas
Coordenadas cilíndricas Coordenadas articulares

cartesiano esférico cilíndrico
articulado

Robots industriales
• Robot cartesiano
Diagrama esquemático?
ProLine PL60
(HAHN Automation Plastics)

• Robot esférico
Robot Stanford

• Robot cilíndrico
RT33 (SEIKO Instruments)

• Robot articulado
FANUC S900W
articulado
1.6 Espacio de trabajo
• Es el conjunto de todos las poses (posiciones y
orientaciones) del efector final que pueden ser
alcanzadas correspondientes a los rangos físicos
admisibles de sus articulaciones y eslabones

• Método gráfico
Dibujar rangos
máximos y mínimos
de las articulaciones

• Método analítico
Definir las ecuaciones de las curvas
Calcular el área bajo las curvas (integrales)
𝑌
𝑟
ℎ 𝑉 = 𝜋𝑟 2 ℎ
𝑍
𝑋
𝑌 𝑑𝑉 = 𝜋𝑟 2 𝑑𝑦
𝑑𝑦 𝑑𝑉 = 𝜋 𝑓(𝑦) 2 𝑑𝑦 (360o)
𝑟 = 𝑓(𝑦)
𝑋
Ejemplo
Para el robot Mitsubishi RV-M1, determine lo siguiente:
a) Una expresión analítica para
𝜃3 calcular el espacio de trabajo.
b) El valor del espacio de trabajo
𝑙2 𝑙3
asumiendo los parámetros
𝜃2 mostrados en la tabla de abajo.
Articulaciones Eslabones
(rad) (mm)
𝑙1 𝜋 𝜋 𝑙1 = 300
− ≤ 𝜃1 ≤
2 2
𝜃1 𝜋 𝜋
− ≤ 𝜃2 ≤ 𝑙2 = 250
2 2
𝜋 𝜋 𝑙3 = 160
− ≤ 𝜃3 ≤
2 2

Solución

1.7 Aplicaciones prácticas
El sistema robótico Mitsubishi movemaster consta de los siguientes
elementos:
- Robot
- Unidad de control
- Computadora personal
- Caja de enseñanza

El robot consta de 5 articulaciones rotatorias: cintura, hombro,
codo, flexión (pitch) y giro (roll) de la muñeca.

El nombre de cada articulación corresponde a una parte del
cuerpo humano

El sentido de giro positivo y negativo de cada una de las
articulaciones es el siguiente:

Rango de operación de las articulaciones:
1) Waist : +150o, -150º 2) Shoulder : +10o, -120º
3) Elbow : +0o, -110º 4) Pitch : +90o, -90o
5) Roll : +180o, -180o

Las siguientes son medidas de los elementos o eslabones del
robot:
1) Longitud de la base = 300 mm.
2) Longitud del antebrazo = 250 mm.
3) Longitud del brazo = 160 mm.
4) Longitud de la mano = 351 mm

Valor de las articulaciones en el origen del robot (HOME):
1) Cintura : +150º
2) Hombro : +10º
3) Codo : +0o
4) Flexión de muñeca (pitch) : +10º
5) Giro de muñeca (roll) : +180o

El sentido positivo o negativo de los movimiento en el sistema
cartesiano(lineales) del robot son los siguientes:

1.8 Aplicaciones computacionales
MATLAB tutorial
• Introducción
• Entorno
• Programación
• Visualización
• Ejemplos
• Simulink
• SimMechanics
• Ejemplos
• MATLAB es el nombre abreviado de “MATrix LABoratory”.
• MATLAB es un programa para realizar cálculos numéricos con

vectores y matrices.
• Una de las capacidades más atractivas es la de realizar una

amplia variedad de gráficos en dos y tres dimensiones.
• MATLAB tiene también un lenguaje de programación

propio.

• MATLAB NO es una hoja de calculo
• MATLAB, aunque contiene una librería para realizar cálculo

simbólico, NO es adecuado para operaciones simbólicas como
MAPLE
• MATLAB NO es la solución a todos nuestros problemas
• MATLAB NO es gratis. La versión libre y gratuita del lenguaje

de MATLAB es OCTAVE: http://www.octave.org

• El lenguaje de programación de MATLAB es una magnífica
herramienta de alto nivel para desarrollar aplicaciones
técnicas.
MATLAB
Herramientas
Lenguaje de alto nivel Gráficos 2D y 3D matemáticas
Conexión externa

• Características de MATLAB
Matlab
Comandos
Matlab
m-archivos Linea de mat-archivos

comandos
funciones Manejo
scripts
Definidas por de datos
el usuario
Anónimas

MATLAB entorno
Menús Espacio de trabajo
Directorio actual
Ventana de comandos
Historial de comandos

MATLAB preferencias

MATLAB variables
• No se necesita declaración del tipo de variable; todas son creadas

como doble precisión.
• La variable x es una
matriz de 1x1 con
doble precisión.
• El formato de las variables son:
short (por omisión),

long

MATLAB vectores y matrices
• Un vector renglón • Un vector columna
• Una matriz
• Su transpuesta

• El operador ‘:’
• Elementos de una matriz

• MATLAB operadores aritméticos
◼ + Adición
◼ - Sustracción
◼ * Multiplicación
◼ / División
◼ \ División por la izquierda
◼ ^ Potencia
◼ ‘ Transpuesta • MATLAB generadores de matrices
◼ eye Matriz unitaria
• MATLAB constantes ◼ meshgrid Matriz equiespaciada 2D
◼ pi 3.14159265… ◼ zeros Todos ceros
◼ i Unidad imaginaria ◼ ones Todos unos
◼ Inf Infinito ◼ rand Uniformemente Aleatorios
◼ Nan No es un número ◼ randn Normalmente aleatorios

• MATLAB operaciones matriciales (algebra lineal)

• MATLAB operaciones por elemento ‘.’
◼ + Adición
◼ - Sustracción
◼ .* Multiplicación elemento por elemento
◼ ./ División elemento por elemento
◼ .\ División por la izq. elemento por elemento
◼ .^ Potencia elemento por elemento

MATLAB gráficos

MATLAB gráficos 2D

MATLAB gráficos 2D
• Trazado de la función sin 𝑥 , 0 ≤ 𝑥 ≤ 4𝜋
Barra de
herramientas
Menú
Ventana de la figura
Ejes del sistema

coordenado
Line del trazo

• Múltiples trazados de la función sin 𝑥 , cos 𝑥 , 0 ≤ 𝑥 ≤ 4𝜋

2 renglones por 1 columna

4 renglones por 2 columnas
subplot(4,2,3)
plot(rand(10,2))

Edición de
gráficos

MATLAB gráficos 3D
3D surfaces Volumetric Vector fields Contour Analytic

MATLAB gráficos 3D
• Trazado de una hélice tridimensional
Ejes del sistema

coordenado 3D
Línea del trazo 3D

Ejes del sistema
coordenado 3D
Superficie

MATLAB operadores lógicos relacionales
◼ == Igual a
◼ ~= No igual a
◼ < Menor que
◼ > Mayor que
◼ <= Menor igual que
◼ >= Mayor igual que
◼ & Operador “y”
◼ | Operator “o”

if MATLAB operadores de control de flujo while
for
n
n
s s
switch-case
s
continue break
n
s

MATLAB estructuras de control
◼ If Ejemplo:
if (Condicion_1)
Comandos MATLAB
…
elseif (Condicion_2)
Comandos MATLAB
…
else
Comandos MATLAB
end

◼ For
Ejemplo:
for i=Indeces_Arreglo
Comandos MATLAB
…
end

Ejemplo:
◼ While
while (condicion)
Comandos MATLAB
…
end

MATLAB m-archivos (*.m)
Nuevo programa
Correr programa
Escritura del
programa

• Cambio de directorio de m-archivos

• “%” es para añadir comentarios, esto es, la línea del código
del programa es saltada por el compilador de MATLAB.
• Algunas veces es necesario alentar la ejecución de un

programa en forma deliberada para realizar una mejor
observación de los resultados. “pause” es el comando
para ese propósito.
pause %espera hasta el toque de cualquier tecla

pause(3) %espera 3 seconds

• Uso de un m-archivo (programa script)
Se ejecuta escribiendo su nombre:

Guardar archivo como >> ejem_traza
ejem_traza.m O presionando el botón “run”
Un script (guion)
es una secuencia
de instrucciones
de Matlab
guardada en un
archivo con
extensión *.m

MATLAB funciones
• Las funciones pueden recibir varios valores y devolver uno o
varios resultados.
• MATLAB provee con un gran número de funciones localizadas
en toolbox\matlab
Código de la
función
trace()

• Uso de un m-archivo (función propia de MATLAB)
Código de programa: ejem_trace.m
Resultado

• Funciones propias de MATLAB
Funciones matemáticas
elementales
Funciones matriciales
elementales

MATLAB funciones “handles” (alias)
Son capaces de pasar una función a otra función
Utilizar @ para construir

una función alias

MATLAB funciones anónimas
• Una función “handle” (alias) permite invocar una
función anónima
• Una función anónima es una función de una sola línea

que no requiere un archivo de programa
Crea una función anónima que calcula

el seno de su argumento de entrada x
El operador @ hace que prue1 sea una

función alias

Crea una función anónima que calcula
x^2+y^2 de sus dos argumentos de
entrada x, y
El operador @ hace que prue2 sea una

función alias

MATLAB funciones definidas por el usuario
• Las funciones se escriben en archivos *.m que deben
encontrarse en el directorio actual (o en un directorio
definido en el path).
• El código para definir que un m-archivo es una función es
function out1=functionname(in1)
function out1=functionname(in1,in2,in3)
function [out1,out2]=functionname(in1,in2)
• Se debe escribir al principio del m-archivo y guardar el

archivo con el mismo nombre que el del nombre de la
función

• Uso de un m-archivo (función personalizada)
Función que calcula traza de una matriz cuadrada Guardar archivo como
ejem_funcion_traza.m
Código de la función
ejem_funcion_traza(A)
Se ejecuta llamando la función:

>> ejem_funcion_traza
Verificar que el archivo este en el “path”
MATLAB variables simbólicas
Las funciones de la
herramienta simbólica de
MATLAB

• Ejemplo de diferenciación simbólica
Declaración de variables
simbólicas
Expresión simbólica
Diferenciación con
respecto a la variable
“y”
Diferenciación con
respecto a la variable
“v”

• Ejemplos de la librería simbólica

MATLAB Raíces de un polinomio
Los coeficientes de un desarrollo en serie son un vector

x2 + x es 1x2 + 1x + 0, es decir [1 1 0]

MATLAB Resolución de sistemas de ecuaciones lineales
Para resolver sistemas de ecuaciones lineales contamos con un

operador universal

MATLAB Solución de ecuaciones diferenciales
• Es una de las aplicaciones más importantes del cálculo
numérico de MATLAB utilizando varios “solvers” (métodos)
• Lo más importante es saber si nuestro problema es “stiff”

(consistente)
• Un problema es “stiff” (consistente) cuando el paso temporal

viene determinado por la estabilidad del esquema
• Problemas no consistentes “no-stiff” suelen relacionarse con

problemas no lineales o condiciones de contorno muy
exigentes
• Requieren esquemas de integración temporal implícitos

MATLAB “solvers” (métodos)
ode23 No-stiff , Runge-Kutta, bajo orden, un paso
ode23s Stiff, Rosenbrock, bajo orden, un paso
ode23t Moderadamente stiff, regla del trapecio,
ode23tb Stiff, regla del trapecio y diferenciación hacia atrás, bajo orden
ode45 No-stiff , Runge-Kutta orden 4-5, paso variable
ode15i Implicit, variable orden
ode15s Stiff, NDFs, variable orden, multipaso
ode113 No-stiff , Adams, multipaso
MATLAB sintaxis
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0)
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0,options)
[T,Y,TE,YE,IE] = solver(odefun,tspan,y0,options)
sol = solver(odefun,[t0 tf],y0...)

Un caso típico es la ecuación del oscilador de Van der Pol
𝑥ሷ + 𝑥 + 𝜇 𝑥ሶ 2 − 1 𝑥 = 0 Es un oscilador con
amortiguamiento no
En variables de estado: lineal
𝑥1 = 𝑥
𝑥2 = 𝑥ሶ1
𝑥ሶ 2 = 𝑥ሷ = −𝑥 − 𝜇 𝑥ሶ 2 − 1 𝑥
Condiciones iniciales:
𝑥1 (0) = 𝑥(0) = 2
𝑥2 0 = 𝑥ሶ 1 0 = 𝑥ሶ 0 = 0

no consistente “no-stiff” método
1 >> [tout,xout]=ode45(@vdp1,[0 20],[2 0]);

2 >> plot(tout,xout(:,1))
𝜇= 1
𝑡=20

no consistente “no-stiff” método
1 >> [tout,xout]=ode45(@vdp1000,[0 1000],[2 0]);
𝜇= 1000
𝑡=1000
Lento!

consistente “stiff”
1 >> [tout,xout]=ode23s(@vdp1000,[0 3000],[2 0]);
𝜇= 1000
𝑡=3000

Robótica Industrial
Fin Unidad I

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• 1959: Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT

• 1960: se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la

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• 1965: Se funda el Robotics Institute en la “Carnegie Melon

• 1966: Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot

• 1971: El "Standford Arm'', un pequeño brazo de robot de

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• 1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte. Que

• 1978: Empiezan a surgir numerosas empresas dedicadas a la

• 1997: HONDA presento P3 un enorme robot humanoide, que

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• 2000: SONY presenta un pequeño humanoide en la “Robodex

• 2003: El robot de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide

• 2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU)

Este tipo de robots dispone de

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De proximidad (inductivos, capacitivos, ópticos)

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• Pueden simplificarse en dos tipos:

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Articulación prismática (P) en el plano:

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• Este número n (gdl) puede ser calculado para un

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Coordenadas cilíndricas Coordenadas articulares

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