CONTROL DE UN SISTEMA NO LINEAL PARA UN PUNTO DE OPERACION

Considere el siguiente sistema:

x1  x2  u
x 2  x13  5 x12  6 x1  x2  2u
y  x1

Diseñe un controlador tal que el sistema siga referencias constantes para x1  1 y

los polos deseados sean pd    1  0.75i  .

Solución:

Lo primero que se hace es visualizar el plano de fase del sistema para ver su
comportamiento.

pplane5

Jimmy Tombé Andrade

Área de Automática
Se puede visualizar en el plano de fase del sistema, que este presenta tres puntos
de equilibrio  0,0  ;   2,0  ;   3,0  .

Estos puntos de equilibrio también se pueden encontrar igualando las dos

ecuaciones a cero.

0  x2 e

0  x13e  5 x12e  6 x1e  x2e

Usando la orden jacobian de Matlab podemos obtener la matriz jacobiana del

sistema:

syms x y u

jacobian([y+u;x^3+5*x^2+6*x+y+2*u],[x,y])

ans =
[ 0, 1]
Jimmy Tombé Andrade
Área de Automática
[ 3*x^2+10*x+6, 1]

jacobian([y+u;x^3+5*x^2+6*x+y+2*u],[u])

ans =
[ 1]
[ 2]

Entonces el sistema linealizado queda de la siguiente forma:

x1   0 1  x1  1

x   3 x 2  10 x  6 1 x   2u
 2  1 1   2  

Linealizando para x1  1 se tiene:

x1   0 1 x1  1

x   19 1 x   2u
 2    2  

Con esta información se introducen en Matlab las matrices aumentadas aa, ba y

los polos deseados aumentados pda

a=[0,1;19,1]

a=
0 1
1
b=[1;2]

b=
1
2

c=[1,0]

c=
0

pd=[-1+0.75i,-1-0.75i]

pd =
-1.0000 + 0.7500i -1.0000 - 0.7500i

aa=[a,zeros(2,1);-c,0]

aa =
0 1 0
19 1 0
Jimmy Tombé Andrade
Área de Automática
 -1 0 0
ba=[b;0]

ba =
1
2
0
pda=[pd,-5]

pda =
-1.0000 + 0.7500i -1.0000 - 0.7500i -5.0000

k=place(aa,ba,pda)

place: ndigits= 15
k=
6.2647 0.8676 -7.8125

Entonces hacemos

kp1=k(1)

kp1 =
6.2647

kp2=k(2)

kp2 =
0.8676
ki=k(3)

ki =
-7.8125

Con estos valores se procede a simular la planta con el controlador.

Así se simula la planta

Jimmy Tombé Andrade

Área de Automática
Así queda la planta con el controlador

Jimmy Tombé Andrade

Área de Automática
Ahora se simula para un SETUP =2
Jimmy Tombé Andrade
Área de Automática
Es notable el aumento en el esfuerzo de control y el cambio en la respuesta del
sistema. Ahora para un setup=3
Jimmy Tombé Andrade
Área de Automática
Cuando se intenta simular para un setup=4 no es posible realizar la simulación.
Jimmy Tombé Andrade
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