Programa de Estudio: Robóica Universidad de

Guanajuato

NOMBRE DE LA ENTIDAD:
Campus Irapuato-Salamanca, División de Ingenierías

NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO:

Licenciatura en Ingeniería en Mecánica

NOMBRE DE LA UNIDAD DE
APRENDIZAJE: Robótica CLAVE: IILI04112

HORAS DE TRABAJO HORAS DE TRABAJO AUTÓNOMO

54 DEL ESTUDIANTE: 46 CRÉDITOS: 4
DEL ESTUDIANTE CON EL PROFR.:
HORAS SEMANA/SEMESTRE 3 HORAS TOTALES DE TRABAJO 100
DEL ESTUDIANTE:

PRERREQUISITOS PRERREQUISITOS
NORMATIVOS: Análisis y Síntesis de Mecanismos RECOMENDABLES: Análisis y Síntesis de Mecanismos

FECHA DE APROBACIÓN:

dd/mm/aaaa

FECHA DE ACTUALIZACIÓN:

03/07/2018

ELABORÓ:

Diego A. Núñez Altamirano

Luz Antonio Aguilera C. Comité de Mecatrónica
CARACTERIZACIÓN DE LA MATERIA
PORELTIPODE ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE:
DISCIPLINARIA
X
FORMATIVA

METODOLÓGICA

POR SU UBICACIÓN EN LAS ÁREAS DE ORGANIZACIÓN CURRICULAR:

ÁREAGENERAL
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ÁREA BÁSICA COMÚN

ÁREA DISCIPLINAR

ÁREA DE PROFUNDIZACIÓN

X
ÁREA COMPLEMENTARIA

ÁREA NUCLEAR

ÁREA DE INVESTIGACIÓN

ÁREA PROFESIONAL

POR LAMODALIDADDEABORDAREL
CONOCIMIENTO:
CURSO

X
TALLER

LABORATORIO

SEMINARIO

POR ELCARÁCTERDELAMATERIA:
OBLIGATORIA

RECURSA-BLE

OPTATIVA
X
SELECTIVA

ACREDITABLE

PERFIL DEL DOCENTE:

Para la impartición de esta unidad de aprendizaje se sugiere la participación de un Dr. en Áreas de Ingeniería Mecánica, Ingeniería
Mecatrónica, de preferencia con especialidad en Automatización y Control.
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CONTRIBUCIÓN DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE AL PERFIL DE EGRESO DEL PROGRAMA EDUCATIVO:

La Unidad de Aprendizaje incide de manera directa en la formación de la competencia genérica institucional: Sustenta una postura
personal sobre temas de interés y relevancia general, considerando otros puntos de vista de manera crítica, respetuosa y reflexiva.

Contribuye a la competencia específica del programa:

CE4. Diseña y analiza manipuladores robóticos para eficientar su funcionamiento y para la mejora de procesos y tareas.

CONTEXTUALIZACIÓN EN EL PLAN DE ESTUDIOS:

Esta unidad de aprendizaje es importante porque se estudian las herramientas fundamentales que se aplican en el manejo
manipuladores industriales y que permiten analizar, diseñar y controlar robots.

La UDA es optativa del área de profundización y puede cursarse en 7°, 8º o 9° semestre del Programa Educativo y no es requisito
para las demás Unidades de Aprendizaje (UDA). Se relaciona con la UDA de Análisis y Síntesis de Mecanismos que se imparte en el
6º semestre.

COMPETENCIA DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Desarrolla y aplica sistemas robóticos para optimizar procesos y tareas industriales.

CONTENIDOS DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

1. Introducción a la robótica.
1.1 Importancia de la robótica.
1.2 Componentes generales de un robot: sistema de control, motores, eslabones.
1.3 Manipuladores seriales y paralelos, ejemplos de estructuras cinemáticas.
2. Desplazamientos de cuerpo rígido y transformaciones homogéneas.
2.1 Matrices de rotación.
2.2 Formulación de las matrices de transformación homogéneas.
2.3 Aplicación en las estructuras cinemáticas de robots.
3. Análisis de posición directo.
3.1 Formulación del análisis de posición directo.
3.2 Solución del problema del análisis de posición directo.
4. Análisis de posición inverso.
4.1 Formulación del análisis de posición inverso.
4.2 Solución del problema del análisis de posición inverso.
5. Espacios de trabajo.
5.1 Obtención de espacios de trabajo.
6. Análisis cinemático de velocidad, matriz Jacobiana.
6.1 Formulación de las ecuaciones de velocidad.
6.2 Obtención de la matriz Jacobiana.
6.3 Solución de las ecuaciones de velocidad.
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7. Análisis de singularidad.
7.1 Formulación del problema de singularidad.
7.2 Obtención de curvas de singularidad.
8. Dinámica de manipuladores.
8.1 Introducción a la dinámica de manipuladores seriales.
8.2 Introducción a la dinámica de manipuladores paralelos.

ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE:

RECURSOS MATERIALES Y DIDÁCTICOS:

1. Análisis de videos.
2. Discusión grupal.
3. Análisis de casos.
4. Aprendizaje basado en problemas.
5. Investigación documental y en línea.
6. Otras sugeridas por el Profesor.

1. Pintarrón y marcadores.
2. Videos.
3. Proyector y equipo de audio.
4. Paquetes de Simuladores de Robots.
5. Otros sugeridos por el Profesor.

PRODUCTOS O EVIDENCIAS DEL APRENDIZAJE:

SISTEMA DE EVALUACIÓN:

1. Proyecto de aplicación.
2. Reportes de aprendizaje de prácticas, análisis de casos y problemas.
3. Avances parciales del proyecto.

1. Proyecto de aplicación en robótica. 25%

2. Reportes de Aprendizaje. 15%
3. Evaluaciones parciales de conocimiento. 60%
TOTAL 100%
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FUENTES DE INFORMACIÓN

BIBLIOGRÁFICAS*: OTRAS:

1. Long, G. S. (2015). Fundamentals of Robot Mechanics. New 4. Corke, Peter, (2017). Vision and Control
York: Quintus-Hyperion Press. FUNDAMENTAL ALGORITHMS IN MATLAB®. Springer
2. Craig, J.J. (2017). Introduction to Robotics: Mechanics and International Publishing.
Control. USA: Prentice Hall Inc. https://link.springer.com/book/10.1007%2F978-3-
3. Taghirad, H. D. (2013), Parallel Robots: Mechanics and 319-54413-7 (04/07/2018)
Control. USA: CRC Press.

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Historial de actualizaciones al documento

No. Fecha de Elaboración / Actualización Fecha de Aprobación Responsables
1 29/10/2014 07/11/2014 M. A. González Palacios
J. J. Cervantes Sánchez
J. M. Rico Martínez
2 03/07/2018 dd/mm/aaaa Dr. Diego A. Núñez Altamirano
Dr. Luz Antonio Aguilera C.
Comité de Mecatrónica