UNIDAD 2:

TÉCNICA DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE RAÍCES

ASIGNATURA TEORÍA DE CONTROL 1
PROF. MARIELA CERRADA LOZADA
Chapter 8 Chapter 7
2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).

a pole s
Close loop
exists when
2.5 Interpretación
Close loop
2.5 Interpretación Close loop
(s+5)
2.5 Interpretación Close loop
(s+15)
2.5 Interpretación
Close loop
2.5 Interpretación K (s+15)
Close loop
2.5 Interpretación K (s+7)
Close loop
2.5 Interpretación K (s+4)
Close loop
2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).
 2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).
Examples

k=0,1 2 polos – 0 ceros

0 − 10
= = −5
2−0
(2 ∗ 0 + 1)𝜋 𝜋
= =
2 2
(2 ∗ 1 + 1)𝜋 3𝜋
= =
2 2
 2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).
Examples

(s+5)

k=0 2 polos – 1 ceros

0 − 10 − (−5)
= = −5
2−1
(2 ∗ 0 + 1)𝜋
= =𝜋
1
 2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).
Examples

k=0,1,2 3 polos – 0 ceros

0−6−9
= = −5
3−0
(2 ∗ 0 + 1)𝜋 𝜋
= =
3 3
(2 ∗ 1 + 1)𝜋
= =𝜋
3
(2 ∗ 2 + 1)𝜋 5𝜋
= =
3 3
 2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).
Examples

k=0,1,2 3 polos – 0 ceros

0−6−9
= = −5
3−0
(2 ∗ 0 + 1)𝜋 𝜋
= =
3 3
(2 ∗ 1 + 1)𝜋
= =𝜋
3
(2 ∗ 2 + 1)𝜋 5𝜋
= =
3 3
2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).

Remember that:
Then:

𝜎 2 + 10𝜎
𝐾=−
𝜎+5

𝑑𝐾 2𝜎 + 10 𝜎 + 5 − 𝜎 2 + 10𝜎
=− =0
𝑑𝜎 𝜎+5 2
2.5 Propiedades geométricas (reglas de
construcción).

𝐾 Find for a complete

𝑇 𝑠 = row of zeros
𝑠 𝑠+6 𝑠+9 +𝐾
2.5 Ajuste de ganancia via LR (CONTROL
PROPORCIONAL)
2.5 Ajuste de ganancia via LR
2.5 Ajuste de ganancia via LR
 2.5 Ajuste de ganancia via LR

1.52 % OS

𝑑𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜 ≈ 0.8

 2.5 Ajuste de ganancia via LR

1.52 % OS

𝑑𝑎𝑚𝑝𝑖𝑛𝑔 𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜 ≈ 0.8

2.5 Ajuste de ganancia via LR
2.5 Ajuste de ganancia via LR
2.5 Ajuste de ganancia via LR
2.5 Ajuste de ganancia via LR

Analysis????