CIBIM

CIBEM
Actualidad de la Ingeniería Mecánica en Iberoamérica
Atualidade da Engenharia Mecânica Ibero-América

Federación Escuela de
Iberoamericana
Ingeniería
de Ingeniería
Mecánica Mecánica
 9

D. Operación y Mantenimiento de Maquinaria ---

27. Mantenimiento
28. Aspectos medioambientales
29. Reacondicionamiento

E. Mecánica Computacional ---

30. Mecánica de sólidos computacional (CSM)
31. Dinámica de fluidos computacional (CFD)
32. Transferencia de calor
33. Otras

F. Formación, Historia y Desafíos ---

34. Formación e historia en Ingeniería Mecánica
35. Emprendimiento en Ingeniería Mecánica
36. Industria 4.0
 8

Índice
Pag.

A. Ciencias Aplicadas a la Ingeniería Mecánica 22

1. Mecánica general - Mecánica experimental
2. Vibraciones mecánicas y acústica
3. Mecánica del medio continuo
4. Mecánica de fluidos
5. Termotecnia – Termodinámica
6. Energía
7. Sistemas de Representación – CAD
8. Estructuras
9. Mecatrónica - Electromecánica – Automatización
10. Instrumentación
11. Materiales y Metalurgia
12. Tribología
13. Biomecánica – Bioingeniería

B. Diseño y Concepción de Máquinas y Componentes ---

14. Síntesis y análisis de mecanismos
15. Vehículos
16. Maquinaria de elevación y transporte
17. Máquinas herramienta
18. Otras máquinas
19. Diseño de elementos de máquina

C. Fabricación de Componentes y Máquinas ---

20. Procesos de fabricación
21. Planificación y control de la fabricación
22. Producción industrial
23. Fabricación automatizada (CAM)
24. Control de calidad
25. Ensayos y verificaciones
26. Metrología
 7

Emilio Velasco Sánchez Jerson Fabian Maldonado Moreno

Carlos Eddy Valdez Salazar Maria Eugenia Muñoz Amariles
Anahí Velázquez Silva Raul Andres Serrano Bayona Daniela
Carina Vásconez Núñez Kim Christin Tschiersch
Ricardo Yáñez Valdez
Edmilson Otoni Correa
Julian Arnaldo Avila
Angela Beatrice Dewes Moura
Marcelo Acacio de Luca Rodrigues
Eduardo Diez
Angie Lizeth Espinosa Sarmiento
Jorge Isaac Fajardo Seminario
Marcelo Fajardo Pruna
Carlos Frajuca
Edry Antonio Garcia Cisneros
Homero Jiménez Rabiela
Mario Wolfart Júnior
de C. Fernandes de Lima
Frederico Romagnoli Silveira Lima
Luis Mora Rodriguez
Ulises Medina Uzcátegui
Carlos Alexandre J. Miranda
Carlos de Castro Nobrega
Beethoven Narváez Romo
Manuel Ochoa González
Alvaro Ochoa Villa
Pedro Agustin Ojeda Escoto
Jose Luis Otegui
Jesús Palacios Gallegos
Miguel Pleguezuelos González
José Alfonso Pámanes García
Carolina Quintero Ramírez
Marcio Andrade Rocha
Francesc Ferrando Piera
José Manuel Riesco Ávila
Richard Senko
Fernando Mauricio Tello Oquendo
Aristides Rivera Torres
Adelino Trindade
Guillermo Urriolagoitia Sosa
Mónica Urízar Arana
Renato Bortholin
Marcelo Becker
Miguel Cerrolaza
Juan Manuel Muñoz Guijosa
Carlos Andrés Trujillo Suárez
William Arnulfo Aperador Chaparro
John Faber Archila Díaz
Oscar Fernando Avilés Sánchez
Carlos Ramón Batista Rodriguez
Elkin Gregorio Flórez Serrano
Jesus Manuel Gutierrez Bernal
Luz Karime Hernandez Gegen Rita
Héctor Enrique Jaramillo Suárez
Jesús Antonio Ramírez Pastran Jose
Arly Dario Rincón Quintero Luis
Juan Manuel Rodríguez Prieto
Edgar Alonso Salazar Marín Juraci
Jorge Luis Chacon Velasco
Jose Ivan Hurtado Hidalgo David
Jorge Enrique Meneses Florez
Jorge Luis Cardenas
Adolfo Leon Arenas Landinez
Francisco Saldivia Saldivia Manuel de
Oscar Rodolfo Bohorquez Becerra
Julio Andres Pedraza Avella
Carlos Daniel Barrera
Daniel Felipe Chaparro
Adrian Pablo Cisilino
Christian Jeremi Coronado Rodriguez
Jorge Guillermo Diaz Rodriguez
Miguel Arlenzo Duran
Oscar Francisco Farias Fuentes
Gabriel Fernando Garcia Sanchez
Mariano Artes Gomez
Julian E. Jaramillo
Raul Lugo Leyte
 CIBIM
CIBEM
Cartagena 2019

Actualidad de la Ingeniería Mecánica en Iberoamérica

Atualidade da Engenharia Mecânica Ibero-América

Federación
Iberoamericana Escuela de
de Ingeniería Ingeniería
Mecánica Mecánica
CIBIM 2019

Editor
Manuel del Jesús Martínez, Dr.

Presidente
Julian Ernesto Jaramillo Ibarra, Dr.

ISBN: 978-958-52438-6-6
Primera edición: noviembre de 2019

Diseño, diagramación e impresión:

División de Publicaciones UIS
Carrera 27 calle 9, Ciudad Universitaria
PBX: (7) 6344000, ext. 2196
Bucaramanga, Colombia
publicaciones@uis.edu.co

Prohibida la reproducción parcial o total de esta obra, por

cualquier medio, sin autorización escrita de los autores.
 XIV Congreso Iberoamericano de
Ingeniería Mecánica – CIBIM 2019
XIV Congresso Ibero-Americano Em Engenharia
Mecânica – CIBEM 2019

Comité Organizador Presidente

Julian Ernesto Jaramillo Ibarra, Dr.

Integrantes

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David Alfredo Fuentes Díaz, Dr. Alberto David Pertuz Comas, Dr.
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Comité Ejecutivo FEIBIM

Presidente Vocal 1º

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Vice-Presidente 1º Vocal 2º
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Vice-Presidente 3º Vocal 4º
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Secretario General Vocal 5º

José Luis Muñoz Sanz, Dr. Oscar Francisco Farias Fuentes, Dr.

Tesorero Vocal 6º
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 Comité Científico
Manuel del Jesús Martínez
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Omar López
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Johann Barragán Gómez
Carlos Alberto Graciano
Whady Felipe Flórez Escobar
Rogelio Hecker
Max Suell Dutra
Fernando Castro
Mario Luiz Tronto
Ingrid Argote
Clayton Torres
 50

1901. CINEMÁTICA DIRECTA ACOPLADA DE UNA PLATAFORMA MÓVIL DE 6 RUEDAS Y

UN BRAZO MANIPULADOR DE 3GDL

Cristian H. Muñoz-García1, Oscar F. Avilés-Sánchez2, Mauricio F. Mauledoux-Monroy3, Angie J. Valencia-

Castañeda4

1
Grupo de Investigación Davinci, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia. Email:
u3900237@unimilitar.edu.co
2
Grupo de Investigación Davinci, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia. Email:
oscar.aviles@unimilitar.edu.co
3
Grupo de Investigación Davinci, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia. Email:
mauricio.mauledoux@unimilitar.edu.co
4
Grupo de Investigación Davinci, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Colombia. Email:
u1801843@unimilitar.edu.co

Resumen

Este trabajo muestra el análisis realizado para la obtención de la cinemática directa acoplada del manipulador móvil VALI
3 (Vehículo Antiexplosivo Ligero 3) de la Universidad Militar Nueva Granada, el cual se compone de una plataforma
móvil de 6 ruedas y un brazo manipulador de 3 grados de libertad. Primero se realizaron análisis por separado de las
cinemáticas directas del brazo manipulador y de la plataforma móvil. Posteriormente se realizó el cálculo de la cinemática
directa acoplada, la cual fue simulada y verificada mediante el Software Simulink de Matlab®. Se contempló que el brazo
manipulador se encuentra estático mientras la plataforma móvil se encuentre en movimiento, siguiendo la trayectoria
establecida. Obteniendo así la posición y orientación del efector final del brazo manipulador, debido a la velocidad de las
ruedas de la plataforma móvil.

Palabras clave: plataforma móvil; brazo manipulador; cinemática directa acoplada.

Abstract

This paper shows the analysis done in order to get the coupled direct kinematics model for the mobile manipulator VALI
3 (Light Anti-explosive Vehicle). This robot has a mobile platform with 6 wheels and a 3 degrees of freedom manipulator
arm and belongs to the Universidad Militar Nueva Granada. As first steps analyzes were performed separately on the
manipulator arm and on the mobile platform’s direct kinematics. Afterwards, the calculation of the coupled direct
kinematics was done, simulated and checked using Matlab®’s software Simulink. The manipulator arm was considered
as still while the mobile platform is moving through the desired trajectory. This way the position and orientation of the
manipulator arm’s end effector can be obtain from the mobile platform wheels speed.

Keywords: mobile platform; manipulator arm; coupled direct kinematics

Introducción particularmente en desminado y desactivación de

El uso de robots del tipo Manipulador Móvil (plataforma
móvil con un brazo manipulador acoplado) ha
aumentado en los últimos años en tareas de
almacenamiento, exploración espacial, rescate y
explosivos, debido a las ventajas que su uso conlleva en
términos de seguridad para el operario; entre otras tareas
[1, 2, 3]. Uno de los retos que ha surgido consiste en
calcular la Cinemática Directa Acoplada (CDK) de los
MM (Manipuladores Móviles), debido a que para un
 51

buen desempeño es necesario determinar la posición y Fuente: elaboración propia.

orientación del efector final de su brazo o múltiples
brazos [4, 5] a partir del movimiento de sus ruedas [6].
En el caso del MM estudiado en este trabajo, VALI 3
(Figura 1), se han realizado análisis cinemáticos
desacoplados [7, 8]. Estos análisis serán mostrados en
este trabajo, con su posterior acoplamiento y simulación.
Usando estos parámetros en la Matriz de
Transformación Homogénea A de la ecuación (1), se
determinaron las transformaciones necesarias para pasar
de un sistema de referencia a otro, partiendo desde la
base del brazo manipulador (sistema 𝑆𝑏 ), hasta el efector
final (sistema 𝑆𝑔 ).

Figura 1. Manipulador Móvil VALI 3. Fuente: elaboración

propia Figura 2. Parámetros de Denavit-Hartenberg del Brazo
Manipulador. Fuente: Elaboración propia
Metodología
Para un manejo más simple de las ecuaciones se utiliza
Como primeras etapas para la obtención de la CDK del la siguiente notación: c𝑖 = cos 𝜃𝑖 , s𝑖 = sin 𝜃𝑖 , c1 =
MM se plantearon las cinemáticas del brazo cos 𝜃1 , s1 = sin 𝜃1 , c2 = cos 𝜃2 , s2 = sin 𝜃2 , c3 =
manipulador y de la plataforma móvil por separado. cos 𝜃3 , s3 = sin 𝜃3 , c23 = cos(𝜃2 + 𝜃3 ), s23 =
Posteriormente se procedió a realizar el análisis sin(𝜃2 + 𝜃3 )
acoplado del MM, para lo cual se planteó una trayectoria
a seguir por centro geométrico de la plataforma móvil, c𝑖 −s𝑖 cos 𝛼𝑖 s𝑖 sin 𝛼𝑖 𝑎𝑖 c𝑖
mientras que el brazo se mantuvo estático con unos s c𝑖 cos 𝛼𝑖 −c𝑖 sin 𝛼𝑖 𝑎𝑖 s𝑖
ángulos articulares establecidos. Esto debido a que el 𝐴𝑖𝑖−1 =[ 𝑖 ] (1)
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
brazo entra en funcionamiento una vez que el MM haya
0 0 0 1
llegado a su destino.
c1 0 s1 0
2.1. Cinemática Directa de un 1 s 0 −c1 0
𝐴𝑏 = [ 1 ] (2)
Brazo Manipulador 0 1 0 𝑙𝑏1
El brazo manipulador del robot estudiado cuenta con 3 0 0 0 1
articulaciones rotacionales, unidas entre sí mediante 3
eslabones rígidos de longitudes 𝑙𝑏1 , 𝑙𝑏2 y 𝑙𝑏3 . Este c2 −s2 0 𝑙𝑏2 c2
último eslabón une la articulación 3 con el efector final (3)
s c2 0 𝑙𝑏2 s2
del brazo. En la Figura 2 se puede ver el brazo 𝐴12 =[ 2 ]
0 0 1 0
manipulador con los parámetros de Denavit-Hartenberg
0 0 0 1
utilizados para su cálculo de DK, tal como se muestra en
la Tabla 1.
c3 −s3 0 𝑙𝑏3 c3
Tabla 1. Parámetros de Denavit-Hartenberg del Brazo 𝑔 s c3 0 𝑙𝑏3 s3 (4)
Manipulador. 𝐴2 =[ 3 ]
0 0 1 0
Parámetros de Denavit-Hartenberg
0 0 0 1
Articulación 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
1 𝜃1 𝑙𝑏1 0 𝜋/2
2 𝜃2 0 𝑙𝑏2 0 Las ecuaciones (2), (3) y (4) muestran matrices de
3 𝜃3 0 𝑙𝑏3 0 transformación que relacionan cada articulación con la
 52

siguiente en el brazo manipulador. La ecuación (5) direccionable

muestra la posición y orientación del efector final del
brazo manipulador con respecto a la base de este. Tabla 2. Ángulos de la Plataforma Móvil.
Ángulo Valor Ángulo Valor
c1 c23 −c1 s23 s1 c1 (𝑙𝑏2 c2 + 𝑙𝑏3 c23 ) 𝑏 𝜋
𝛼1 tan −1 𝛽1 + 𝛾1 -𝛼1
𝑎 2
𝑔
𝐴𝑏 = [s1 c23 −s1 s23 −c1 s1 (𝑙𝑏2 c2 + 𝑙𝑏3 c23 ) ] 𝜋
(5)
s23 c23 0 𝑙𝑏1 + 𝑙𝑏2 s2 + 𝑙𝑏3 s23 𝛼2 𝛽2 0
2
0 0 0 1 𝑏 𝜋
𝛼3 𝜋 − tan−1 𝛽3 + 𝛾3 − 𝛼3
𝑐 2
2.2. Cinemática Directa de una 𝑏 3𝜋
𝛼4 −𝜋 + tan−1 𝛽4 − + 𝛾4 + 𝛼4
Plataforma Móvil 𝑐 2
𝜋
𝛼5 − 𝛽5 𝜋
2
En el caso de un robot móvil, tipo plataforma con 𝑏 𝜋
múltiples ruedas, la DK se obtiene mediante el uso de 𝛼6 − tan−1 𝛽6 + 𝛾6 + 𝛼6
𝑎 2
Jacobianos, los cuales relacionan las restricciones de Fuente: elaboración propia.
movimiento de cada rueda y sus radios, con la velocidad
angular de cada rueda. Con este cálculo se obtienen las Para el tipo de ruedas usadas en la Plataforma Móvil
velocidades lineales 𝑥̇ , 𝑦̇ , y angular 𝜃̇ del Centro existen las restricciones de rodamiento presentadas en
Geométrico (CG) del robot móvil, con respecto a un las Ecuaciones (6) y (7), para las ruedas fijas y las ruedas
sistema de referencia global 𝑆𝐼 . direccionables, respectivamente. Con notación
c𝛽,𝑖 = cos 𝛽𝑖 , c𝛽(𝑡),𝑖 = cos 𝛽𝑖 (𝑡), s𝛼𝛽,𝑖 = sin(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 ),
La Figura 3 muestra la geometría del robot formada por s𝛼𝛽(𝑡),𝑖 = sin(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 (𝑡)), c𝛼𝛽,𝑖 = cos(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 ),
la posición de sus 6 ruedas, siendo la 1 y la 6 las ubicadas c𝛼𝛽(𝑡),𝑖 = cos(𝛼𝑖 + 𝛽𝑖 (𝑡)).
al frente del robot. Las constantes a, b, c ubican las
ruedas en la plataforma; los ángulos 𝛼𝑖 corresponden al [s𝛼𝛽,𝑖 −c𝛼𝛽,𝑖 −𝑙 c𝛽,𝑖 ]𝑅𝑍 (𝜃)𝜉𝐼̇ − 𝑟𝜑̇ = 0 (6)
ángulo que forma el eje 𝑋𝑅 , del sistema de referencia 𝑆𝑅
de la plataforma móvil el cual tiene origen en el CG de [s𝛼𝛽(𝑡),𝑖 −c𝛼𝛽(𝑡),𝑖 −𝑙 c𝛽(𝑡),𝑖 ]𝑅𝑍 (𝜃)𝜉𝐼̇ − 𝑟𝜑̇ = 0 (7)
esta, y la línea de rueda, es decir, la línea que une el
centro de cada rueda con el CG de la plataforma. Donde 𝜉𝐼̇ representa las velocidades en 𝑋, 𝑌, y angular
del robot con respecto al sistema de referencia global 𝑆𝐼 .
𝑅𝑧 (𝜃) es la matriz elemental de rotación alrededor del
eje 𝑍, 𝑟 es el radio de cada rueda, 𝜑̇ 𝑖 es la velocidad
angular con la que cada rueda gira sobre su propio eje.
Geométricamente la distancia entre el CG de la
plataforma móvil y cada rueda está representada por la
variable 𝑙 .

De este modo la relación entre la geometría de la

plataforma móvil y el movimiento de sus ruedas visto
desde el sistema de referencia global queda expresada
por la Ecuación (8).

𝑥̇ (8)
𝜉𝐼̇ = [𝑦̇ ] = 𝑅𝑍 −1 (𝜃)𝐽1 −1 𝐽2 𝜑̇
𝜃̇
Donde
Figura 3. Geometría de la Plataforma Móvil. Fuente: [7].

Los ángulos 𝛽𝑖 se definen como cada ángulo entre el

vector que une cada rueda con el centro del robot, y su
respectivo vector dirección. Estos ángulos varían en las
ruedas direccionables, debido al ángulo 𝛾𝑖 de giro que
estas tomen. La Tabla 2 muestra los valores de estos
ángulos en términos de las dimensiones de la plataforma
móvil y de la dirección que cada rueda tome, sea fija o
 53

s𝛼𝛽,2 −c𝛼𝛽,2 −𝑙 c𝛽,2 El diagrama de la Figura 4 representa la simulación de

s𝛼𝛽,5 −c𝛼𝛽,5 −𝑙 c𝛽,5 la DK de la plataforma móvil, tomando como señales de
s𝛼𝛽(𝑡),1 −c𝛼𝛽(𝑡),1 −𝑙 c𝛽(𝑡),1 entrada las velocidades angulares de las ruedas, y como
𝐽1 = (9) salida la posición y orientación de la base del brazo
s𝛼𝛽(𝑡),3 −c𝛼𝛽(𝑡),3 −𝑙 c𝛽(𝑡),3
manipulador. Esta simulación fue implementada en el
s𝛼𝛽(𝑡),4 −c𝛼𝛽(𝑡),4 −𝑙 c𝛽(𝑡),4 software Simulink de Matlab®.
[s𝛼𝛽(𝑡),6 −c𝛼𝛽(𝑡),6 −𝑙 c𝛽(𝑡),6 ]
Para una trayectoria senoidal realizada por el CG de la
𝑟2 0 0 0 0 0 plataforma móvil, con un radio 𝑅 = 3.14 m y puntos
0 𝑟5 0 0 0 0 inicial con coordenadas en (𝑋1 , 𝑌1 ) = (0 , 0) y
0 0 𝑟1 0 0 0 coordenadas finales (𝑋2 , 𝑌2 ) = (2𝜋 , 0), con las
𝐽2 = (10)
0 0 0 𝑟3 0 0 velocidades angulares de la Figura 5 se obtuvo la
0 0 0 0 𝑟4 0 simulación de la Figura 6, la cual muestra la trayectoria
[0 0 0 0 0 𝑟6 ] realizada por el CG de la plataforma móvil, y la realizada
por la base del brazo manipulador.
𝜑̇ 2
𝜑̇ 5 Las trayectorias realizadas por el CG de la plataforma y
𝜑̇ 1 por la base del brazo manipulador son muy cercanas ya
𝜑=
̇ (11) que la distancia entre estos dos puntos del robot es de 0.1
𝜑̇ 3
𝜑̇ 4 m en la dirección 𝑋 del sistema de referencia del robot
[𝜑̇ 6 ] 𝑆𝑅 .

Para obtener la posición y orientación del CG de la Durante el movimiento del MM el brazo manipulador
plataforma móvil con respecto al sistema de referencia estará estático, por lo cual se espera que la trayectoria
global, basta con integrar la Ecuación (8). El cálculo de realizada por su efector final tenga un comportamiento
la posición de la base del brazo manipulador se presenta similar al de su base y al del CG de la plataforma móvil
en la Ecuación (12); su orientación es la misma del CG
de la plataforma móvil. La distancia 𝑑𝑋 es el 2.3. Cinemática Directa
desplazamiento entre el CG y la base del brazo Acoplada de un MM
manipulador.
𝑥𝑏 𝑑𝑋 c𝜃 𝑥 + 𝑑𝑋 c𝜃
𝑑 s 𝑦 + 𝑑𝑋 s𝜃
[𝑦𝑏 ] = 𝜉𝐼 + [ 𝑋 𝜋𝜃 ] = [ 𝜋 ] (12)
𝜃𝑏 − 𝜃−
2 2

Figura 4. Modelo en Simulink de la DK de la base del Brazo Manipulador.


Figura 5a. Velocidad Angular Rueda 1.
Figura 5c. Velocidad Angular Rueda 3.
Figura 5e. Velocidad Angular Rueda 5.
Figura 5. Velocidad Angular Ruedas Plataforma Móvil.
El análisis de la Cinemática Directa Acoplada (CDK)
𝑔
permite encontrar la matriz de transformación 𝑇𝐼 , la
cual expresa la posición y orientación del efector final
del MM con respecto al sistema de referencia global, y
se determina por medio de la Ecuación (13).
𝑔 𝑔
𝑇𝐼 = 𝑇𝐼𝑏 𝐴𝑏 (13)
54
Figura 5b. Velocidad Angular Rueda 2.
Figura 5d. Velocidad Angular Rueda 4.
Figura 5f. Velocidad Angular Rueda 6.
Donde 𝑇𝐼𝑏 expresa la posición y orientación del sistema
de la base del manipulador 𝑆𝑏 , relativo al sistema de
𝑔
referencia global 𝑆𝐼 y 𝐴𝑏 muestra la posición y
orientación del efector final con respecto a la base del
brazo manipulador 𝑆𝑏 , tal como se ve en la Ecuación (5).
Para el cálculo de 𝐴𝑏𝐼 = 𝑇𝑋,𝑥𝑏 ∙ 𝑇𝑌,𝑦𝑏 𝑇𝑍,𝜃𝑏 , entendida
como la posición y orientación del sistema 𝑆𝑏 con
respecto al sistema 𝑆𝐼 , 𝑇𝑋,𝑥𝑏 representa la posición en 𝑋
 55

de la base del brazo, y 𝑇𝑌,𝑦𝑏 su posición en 𝑌. La tercera C𝜃𝑏 −S𝜃𝑏 0 𝑥𝑏

matriz de transformación involucrada es 𝑇𝑍,𝜃𝑏 siendo S𝜃𝑏 C 𝜃𝑏 0 𝑦𝑏
𝑇𝐼𝑏 =[ ] (17)
esta su orientación alrededor del eje 𝑍. Los valores de 0 0 1 0
𝑥𝑏 , 𝑦𝑏 , 𝜃𝑏 vienen de la Ecuación (12). El sistema 𝑆𝑏 se 0 0 0 1
encuentra a una altura de 0.411 m con respecto al 𝑔
sistema 𝑆𝐼 . La matriz de transformación 𝑇𝐼 calculada por medio de
la Ecuación (13) con las matrices obtenidas en las
1 0 0 𝑥𝑏 Ecuaciones (5) y (17) se muestra en la Ecuación (18).
0 1 0 0
𝑇𝑋,𝑥𝑏 =[ ] (14) 𝑀𝑀11 𝑀𝑀12 𝑀𝑀13 𝑀𝑀14
0 0 1 0
0 0 0 1 𝑔 𝑀𝑀21 𝑀𝑀22 𝑀𝑀23 𝑀𝑀24
𝑇𝐼 =[ ] (18)
𝑀𝑀31 𝑀𝑀32 𝑀𝑀33 𝑀𝑀34
1 0 0 0 0 0 0 1
0 1 0 𝑦𝑏 (15)
𝑇𝑌,𝑦𝑏 =[ ]
0 0 1 0 𝑀𝑀11 = c𝑏1 c23
0 0 0 1 𝑀𝑀12 = −c𝑏1 s23
𝑀𝑀13 = s𝑏1
C𝜃𝑏 −S𝜃𝑏 0 0 𝑀𝑀14 = 𝑥𝑏 + c𝑏1 (𝑙𝑏2 c2 + 𝑙𝑏3 c23 )
S𝜃𝑏 C𝜃𝑏 0 0 𝑀𝑀21 = 𝑠𝑏1 c23
𝑇𝑍,𝜃𝑏 = [ ] (16)
0 0 1 0 𝑀𝑀22 = −s𝑏1 s23
0 0 0 1 𝑀𝑀23 = −c𝑏1
𝑀𝑀24 = 𝑦𝑏 + s𝑏1 (𝑙𝑏2 c2 + 𝑙𝑏3 c23 )
Para obtener la matriz 𝑇𝐼𝑏 de la Ecuación (17) se 𝑀𝑀31 = s23
postmultiplicaron las matrices de las Ecuaciones (14), 𝑀𝑀32 = c23
(15) y (16). 𝑀𝑀33 = 0
𝑀𝑀34 = 𝑙𝑏1 + 𝑙𝑏2 s2 +𝑙𝑏3 s23

Figura 6. Trayectoria realizada por el CG de la Plataforma Móvil (▲). Trayectoria realizada por la base del Brazo Manipulador
(O). Fuente: elaboración propia.
 56

Resultados frente de la
Plataforma Móvil
Como se mencionó previamente en la metodología de Distancia del CG al
este trabajo, se planteó una trayectoria a seguir por la lado de la 𝑏 0.4 m
Plataforma Móvil
plataforma móvil, manteniendo las articulaciones del Distancia del CG a
brazo manipulador estáticas. Los parámetros de la parte de atrás de 𝑐 0.5 m
construcción de la plataforma móvil junto con los la Plataforma Móvil
valores de las articulaciones del brazo manipulador se Radio de las ruedas r 0.2 m
encuentran en la Tabla 3.
Fuente: elaboración propia.
La Figura 7 muestra la trayectoria seguida por el MM,
indicando la trayectoria seguida por su CG (▲), la base Conclusiones
del brazo manipulador (O) y la trayectoria en X-Y
seguida por el efector final (-), el cual tiene una altura Entre la trayectoria en X deseada y la realizada por el
constante de 𝑍𝑔 = 0.7729 𝑚. CG de la plataforma móvil existe un error de 0.015%, en
la trayectoria en Y el error es de 0.0077%. Haciendo
Tabla 3. Parámetros de Simulación. muy eficiente el comportamiento obtenido por la
plataforma móvil en su seguimiento de la trayectoria
Parámetro Símbolo Valor Unidades propuesta.
Longitud eslabón 1
𝑙𝑏1 0.05 m
Brazo Manipulador A nivel de distancia entre la trayectoria deseada y la
Longitud eslabón 2 realizada por el CG del MM es de 0.1625 m, la cual no
𝑙𝑏2 0.25 m
Brazo Manipulador es representativa frente a las dimensiones del MM,
Longitud eslabón 3 mostrando nuevamente la eficiencia de los cálculos
𝑙𝑏3 0.15 m
Brazo Manipulador
𝜋 realizados en este trabajo.
Posición angular
𝜃1 rad
Articulación 1 4
Posición angular 𝜋 Referencias
𝜃2 rad
Articulación 2 3
Posición angular 𝜋 [1] W. Gong, H. Xu, Q. Li, H. Gu, C. Han, S. Song, and
𝜃3 − rad
Articulación 3 9 M. Q.-H. Meng, “Mobile Robot Manipulation System
Distancia del CG al 𝑎 0.5 m

Figura 7. Validación de la CDK del MM VALI 3. Fuente: elaboración propia.

 57

Design in Given Environments,” no. July, pp. 609–613,

2017

[2] T. Fujita, “Regions of Interest in Object Selection

and Hand Movement Actions by Wheeled Mobile Robot
with a Manipulator,” Proceedings – 2016 the 2nd
International Conference on Control, Automation and
Robotics, ICCAR 2016, pp. 20–23, 2016.

[3] J. Jiao, Z. Cao, N. Gu, S. Nahavandi, Y. Yang, and

M. Tan, “Transportation by Multiple Mobile
Manipulators in Unknown Environments With
Obstacles,” pp. 1–11, 2015.

[4] A. Sharp, K. Kruusamae, B. Ebersole, and M. Pryor,

“Semiautonomous Dual-Arm Mobile Manipulator
System with Intuitive Supervisory User Interfaces,”
Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics
and its Social Impacts, ARSO, 2017.

[5] T. Fujita and W. Segawa, “Object Gripping and

Lifting based on Plane Detection by Tracked Mobile
Robot with Two Manipulators,” no. July, pp. 412–416,
2017.

[6] V. Prada-Jiménez, P. A. Niño-Suárez, E. A. Portilla-

Flores. "Coupled Kinematic Model for a Mobile
Manipulator," Proceedings of Cuarto Congreso
Internacional Sobre Tecnologías Avanzadas de
Mecatrónica, Diseño y Manufactura - AMDM 2018.
Manizales, Colombia, pp.279-291, 2018.

[7] A. J. Valencia Castañeda, “Diseño, Simulación y

Verificación Experimental de Técnicas de Control
Avanzado para el Control de Manipuladores
Móviles,” 2017.

[8] O. G. Rubiano Montaña, “Diseño e Implementación

de un Sistema en Tiempo Real para Teleoperar un
Manipulador Móvil,” 2018.