ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE 1

INGENIERÍA AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

Grado en Ingeniería Aeroespacial

CURSO 2020-21

FÍSICA I

Cinemática del Sólido Rígido

Preparada por
Prof. Claudio Bombardelli
Grupo de Dinámica Espacial (SDG-UPM)
Departamento de Física Aplicada a la Ingeniería Aeronáutica y Naval

ETSIAE, Madrid. Noviembre 2020

2015 Planetary Defense Conference. ESRIN Frascati, Rome. April 13-17, 2015.
 2
CUERPO o SÓLIDO RÍGIDO: DEFINICIÓN

Definición: Se dice cuerpo rígido o sólido rígido (SR) (inglés: “rigid body”) a un
conjunto, generalmente infinito, de puntos materiales cuya distancias mutuas
permanecen constantes en todo instante de tiempo.

Observaciones:
M1
1) La condición de rigidez es una propiedad independiente
ρ12=cte
r1 del sistema de referencia.
M2
2) Un cuerpo rígido es un caso particular de SdP donde no
z
hay “deformaciones internas” (ρij=0 para todo i,j) lo que
O implica que todas las propiedades y teoremas vistos en la
x y
teoría de los SdP son válidos para un sólido rígido.

3) La de SR es otra idealización física (como la de punto material) que aproxima la

realidad de innumerables sistemas físicos con una precisión tan alta que podemos
despreciar el efecto de sus deformaciones.
4) Un SR puede ser 3-dimensional (p.e. satélite), 2-dimensional (disco de espesor
despreciable), 1-dimensional (barra rígida cuya longitud es mucho mayor del tamaño
de su sección)
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 3
CONDICIÓN CINEMÁTICA DE RIGIDEZ (EQUIPROYECTIVIDAD)

Teorema: Dados dos puntos M1, M2 cualesquiera de un SR, sus velocidades

respecto a un sistema S cualquiera, tienen la misma componente a lo largo de la
recta orientada que los une:

M1 v1
M2
r1 Demostración:

z r2 v2 Se intuye que si las dos componentes de

velocidades fueran distintas el cuerpo
O empezaría a deformarse/romperse.
x y

Demostrémoslo matemáticamente: derivamos la distancia entre M1 y M2 en un

sistema de referencia cualquiera e imponemos que sea cero:

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GRADOS DE LIBERTAD (GDL) DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Definición: Se definen como grados de libertad (gdl) de un sistema físico al número

de variables escalares independientes que definen unívocamente su configuración
geométrica.

Ejemplos:

●
Un punto material libre de moverse en el espacio tiene 3 gdl (su posición está
completamente definida una vez especificadas sus 3 coordenadas cartesianas,
cilíndricas o esféricas)
• Un punto material del espacio sujeto a moverse por una guía tiene 1 gdl
(fijado un valor del parámetro longitud de arco la posición del punto es
unívocamente determinada)

• Un sólido rígido libre de moverse en el espacio tiene 6 gdl. Su configuración

geométrica está completamente determinada cuando se conoce la posición de 2 de
sus puntos (5 gdl = 3 (punto 1) + 3 (punto 2) -1 (condición de distancia constante
entre ellos)) más un ángulo de rotación del SR alrededor del eje que los une.

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SISTEMA DE REFERENCIA LIGADO AL SÓLIDO RÍGIDO

Definición: A un sistema de referencia S1= O1x1y1z1 se dice ligado a un sólido

rígido si la velocidad respecto a S1 de todos los puntos del sólido rígido es nula en
todo instante de tiempo.
Observaciones:

z1 1) O1 puede ser un punto real o virtual (está

fuera del volumen ocupado por el sólido) del
S1
O1 y1 sólido rígido.
z0 x1
2) Cuando O1 ocupa la posición del centro de
x0 O0 masa del SR (veremos más adelante como
y0 calcularla) se suele denominar el sistema S1
S0 como “ejes cuerpo” (“body axes” en inglés).

Por comodidad nosotros llamaremos “ejes

cuerpo” a cualquier sistema S1 ligado al sólido.

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VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR DE UN SÓLIDO RÍGIDO
6

Definición: Se define como vector velocidad angular ω10 y vector aceleración

angular α10 , de un sólido rígido con respecto a un sistema S0 , el vector velocidad
angular y aceleración angular, respecto a S0, de un sistema S1 cualquiera ligado al
sólido rígido.

ω10
Observación importante:
z1

En el caso más general, ω10 es un vector

z0 O1 y1
x1 cuyo módulo y dirección varía tanto en ejes
S0 como en ejes S1.
x0 O0
y0

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 7
TEOREMA FUNDAMENTAL de la CINEMÁTICA DEL SR

Teorema: La velocidad y aceleración, con respecto a un sistema S0 cualquiera, de

un punto M cualquiera de un sólido rígido se conocen a partir de la velocidad y
aceleración de otro punto O1 del sólido rígido y de la velocidad angular ω10 y
aceleración angular α10 del sólido rígido según:

Demostración:

Consideramos un sistema S1 de ejes ligado al SR y centrado en O1.

La velocidad y aceleración de M en S1 son nulas en cada instante de tiempo. Luego
aplicando las fórmulas de composición de movimiento entre S1 y S0 se obtienen
directamente las expresiones de arriba.
Definición: La función vectorial de variable vectorial (en inglés “map”) que asocia a
cada punto M del SR un vector velocidad y aceleración a través de las ecuaciones
de arriba se llama campo de velocidad y campo de aceleración.
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LINEALIDAD DEL CAMPO DE VELOCIDAD y ACELERACIÓN
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Teorema: El campo de velocidad y aceleración

instantáneos de un sólido rígido son campos lineales
(“linear maps”) es decir varían linealmente a lo largo de O1
una dirección fija u cualquiera.
u v(λ)
Eso quiere decir que las tres componentes, en S
cualquiera, de los vectores a10 y v10 cuyas orígenes
λ
yacen sobre una recta u, son funciones lineales de la
coordenada (λ) a lo largo de esa recta. Entonces los
extremos de esos vectores también pertenecen a una
recta.

Demostración. En un instante t* cualquiera:

donde a,b,c,d son vectores constantes

2015 Planetary (fijado
Defense Conference. ESRIN t*) enRome.
Frascati, todoAprilel13-17,
espacio
2015.
BIDIMENSIONALIDAD DE LA IMAGEN INVERSA DEL CAMPO 9
DE VELOCIDAD

Teorema: El campo de velocidad instantáneo de un

sólido rígido tiene imagen inversa bidimensional, es
decir, existe una dirección uω a lo largo de la cual el
campo se mantiene constante. uω

Demostración.
v
En un instante t* cualquiera
consideramos la dirección paralela al
vector velocidad angular:

Calculamos como cambia el vector angular a lo largo de uω partiendo de O1:

Observación: Es fácil ver que el campo de aceleraciones solo tiene imagen

inversa bidimensional en el caso particular de que ω10 y α10 son paralelos. En el
caso general el campo2015
dePlanetary
aceleraciones tiene
Defense Conference. ESRIN imagen inversa
Frascati, Rome. April 13-17, tridimensional.
2015.
 10
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR de UN SR

Teorema: En el caso general, es imposible determinar el vector velocidad angular

de un sólido rígido a partir de dos vectores velocidad en dos puntos. Es necesario
conocer tres vectores velocidad en tres puntos no alineados.

Demostración: aplicando el teorema fundamental de la cinemática del SR:

Si ω10 es solución de la ecuación precedente también lo es el vector:

Es, decir ω10 queda indeterminado ya que no se puede obtener su componente a
lo largo de la dirección del vector M1M2.

Vamos primero a calcular la componente de ω10 ortogonal a M1M2:

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La solución tendrá la forma:
11

donde queda por determinar λ.

Aplicamos el teorema fundamental de la cinemática del SR entre los puntos M2 y M3:

Multiplicamos escalarmente ambos miembros por ω⊥10: y obtenemos finalmente λ

como:

Donde la última expresión solo se puede utilizar cuando M1M2 y M2M3 no son
paralelos.

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 12
EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (“EJE DE EULER”)

Teorema: En un solido rígido con velocidad angular ω10 no nula, el lugar geométrico,
en un instante t*, de los puntos P* cuya velocidad, con respecto a un sistema S0,
tiene módulo mínimo es una recta, denominada eje instantáneo de rotación y
mínimo deslizamiento o “eje de Euler”, paralela a ω10 y de ecuación paramétrica:

El vector velocidad de esos puntos solo tiene componente vω no nula a lo largo de

ω10. Dicha componente, llamada velocidad de mínimo deslizamiento es invariante
para todos los puntos del sólido rígido.

z1 ω10 E.I.R.
P*
O1 y1
x1 vω
A
Todos los puntos P* del eje de Euler (E.I.R.) solo tienen
velocidad vω paralela al propio eje. Al alejarse del eje de
v⊥
vω Euler los puntos adquieren una componente de
velocidad v⊥ que
2015 Planetary Defense Conference.
va creciendo cuanto más lejos del eje.
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Demostración: 13
Multiplicamos escalarmente ambos miembros de la relación entre velocidades
(teorema fundamental de la cinemática del SR) por el versor de ω10:

Eso demuestra que todos los puntos del SR tienen la misma componente de velocidad
vω a lo largo de ω10.

Cada vector velocidad del SR se puede descomponer en una dirección paralela a

ω10 (invariante) y otra ortogonal a ω10:

Ahora buscamos, dentro del SR, el conjunto de puntos P* que tengan componente
ortogonal nula. Si existen, dichos puntos tendrán velocidad de módulo mínimo al ser
la otra componente invariante:

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 14
Usando el teorema fundamental de la cinemática del SR la expresión precedente se
desarrolla:

Desarrollando el doble producto vectorial:

donde:

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MOVIMIENTO PLANO: CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIÓN 15

Definición: Un sólido rígido con velocidad angular ω10 no nula tiene un movimiento
plano en S0 cuando, en todo instante de tiempo, las velocidades de todos sus
puntos, respecto a S0, son paralelas a un plano fijo.
Teorema: Para que un sólido rígido tenga un movimiento plano es necesario y
suficiente que la velocidad de mínimo deslizamiento sea nula y el vector velocidad
angular tenga dirección fija en ejes S0.

Demostración:
ω10 La velocidad de cualquier punto M se puede
E.I.R.
relacionar con la de P*:
P*

C.I.R. Si vω=0 la velocidad pasa por el plano ⊥ a ω10 que

tiene dirección fija si la tiene ω10. Viceversa si vω≠0 o si
ω10 varía de dirección el movimiento es helicoidal (no
plano) o plano pero de dirección variable.

Definición: La intersección del E.I.R con un plano de movimiento es el centro

instantáneo de rotación (C.I.R.).
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CÁLCULO DE ω10 Y DEL C.I.R. A PARTIR DE DOS VELOCIDADES 16

Para el caso plano, a diferencia del caso general, el campo de velocidad queda
completamente determinado a partir de dos vectores velocidad en dos puntos M1
y M2 cualesquiera.
● Para el cálculo de ω10, siendo este ortogonal
a M1M2, aprovechamos un resultado ya
demostrado para el caso general:

●
Para el cálculo del C.I.R. aplicamos la fórmula
general poniendo λ=0 para quedarnos con el
punto perteneciente al plano por M1M2:
En el caso en que las dos velocidades no sean paralelas existe un teorema muy
práctico para el cálculo del C.I.R.:
M1
Teorema: El C.I.R yace en el cruce de las M2
dos rectas por M1 y M2 y ortogonales a
los respectivos vectores velocidad:
P*

Demostración: se deja como ejercicio

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CONSIDERACIONES IMPORTANTES SOBRE EL MOVIMIENTO 17
DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Las siguientes consideraciones son consecuencias de los teoremas fundamentales

ya vistos:

1) Fijado un instante de tiempo t*, el movimiento instantáneo más general posible para
un sólido rígido es helicoidal, es decir se compone por una traslación de velocidad vω
(velocidad de mínimo deslizamiento) y una rotación de velocidad angular ω10 alrededor
del eje de Euler en t* [Teorema de Mozzi-Chasles].

2) En el caso más general de movimiento, el eje de Euler va cambiando de sitio y de

orientación con el tiempo t, tanto en ejes externos S0 como en ejes cuerpo S1.

3) En el caso más general de movimiento plano, el C.I.R. va cambiando de sitio con el

tiempo t, tanto en ejes externos S0 como en ejes cuerpo S1. El lugar de puntos
atravesados por el C.I.R. describe una curva respecto a ejes cuerpo denominada polar
móvil o ruleta y otra curva respecto a ejes externos llamada polar fija o base.

4) En el caso más general de movimiento plano, los puntos P* del sólido rígido que en
el instante t* están atravesados por el C.I.R. tienen velocidad nula pero aceleración
distinta de cero.
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 18
MOVIMIENTO PLANO DE RODADURA SIN DESLIZAR

Definición: Un sólido rígido, generalmente de forma circular (disco, anillo, esfera…),

describe, en un instante de tiempo t* un movimiento plano de rodadura sin
deslizamiento o rodadura pura sobre una superficie si el punto P perteneciente al
sólido rígido que se encuentra en contacto con el suelo en t* tiene velocidad nula
respecto a un sistema fijo S0.

Q
S0
y0 C
x0
O0 P

Según la definición de arriba, el punto de contacto con el suelo coincide con el

C.I.R. del cuerpo rígido en t*, lo que permite relacionar la velocidad angular ω10 del
SR con las velocidades de todos sus puntos, y, en particular, la velocidad del
centro:

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 19
CONSIDERACIONES SOBRE EL MOVIMIENTO DE RODADURA

Importancia del índice de pertenencia en la definición de la velocidad

Según la definición de rodadura sin deslizar, el punto de contacto P tiene velocidad
nula. ¿Entonces como puede el SR avanzar?

Q Consideramos la trayectoria rectilínea del vector

S0 posición O0P que acompaña al disco en su
movimiento. Si derivamos dicho vector posición en
y0 C
el tiempo en S0 el resultado es claramente un vector
x0
velocidad no nulo paralelo al eje x0. ¿Entonces
O0 P como puede ser la velocidad de P cero?
El problema está en el hecho de que la trayectoria rectilínea del punto P que acabamos
de considerar ¡no es la trayectoria de ningún punto del disco! Si nos imaginamos un
sistema S2 que sigue P en su trayectoria rectilínea entonces:

Los puntos de la circunferencia del disco siguen una

C trayectoria en forma de cicloide cuya velocidad es
y0
x0 cero solo en el instante de contacto con el suelo. En
O0 ese instante la cicloide y la recta se cruzan con
P
velocidades distintas.
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Trayectoria del punto de contacto como punto perteneciente al disco
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El punto de contacto disco-suelo visto como punto perteneciente al disco es un punto

de la circunferencia del disco que en t* pasa instantáneamente por una condición de
velocidad cero. Vamos a demostrarlo.

Suponemos, por simplicidad, que el disco gira con velocidad angular de módulo ω
constante y estudiamos la trayectoria de un punto P de la circunferencia del disco:
ωt
S0
P
C
y0

O0 x0

La trayectoria se conoce como cicloide. Es inmediato ver que el vector velocidad es nulo
cuando ωt = π, 3π, …, es decir, cada vez que la trayectoria “besa el suelo”. En ese
instante el C.I.R., que se mueve en ejes cuerpo, pasa por el punto P.

Es interesante notar que la aceleración de P en

C el instante de contacto no es nula.
y0
x0
O0
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MOVIMIENTO DE RODADURA CON DESLIZAMIENTO
21

En el caso general en que el punto en contacto con el suelo no tiene velocidad nula
el sólido rígido va deslizando sobre el suelo (resbala o patina).

Como siempre existe un C.I.R. (en el caso de rotación nula podemos imaginarnos
un C.I.R en el infinito) y tiene que encontrarse en la recta pasante por el centro del
disco y perpendicular a la velocidad del centro del disco se dan dos tipos de
condiciones:

Q Q
S0 S0
y0 C y0 C
x0 x0 C.I.R
O0 O0 P

C.I.R

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EJEMPLO
22

y0
La barra AB gira con respecto a un disco DA, fijo y2 x2
y1
en S0 y de radio R, con velocidad angular ω10=Ωk0 DB x1
siendo Ω una constante positiva. Simultáneamente C B Ωt
el disco DB, de radio r, gira con velocidad ω20=ωk0 A
DA x0
siendo ω una constante positiva.

Sabiendo que el punto C de contacto entre los dos discos (perteneciente a los dos
discos) tiene velocidad nula respecto a S0, calcúlese los vectores velocidad angulares
del disco DB respecto al sistema S0 (ω20) y respecto al sistema S1 ligado a la barra
(ω21).

Aplicamos el teorema fundamental de la cinemática del SR para calcular la velocidad

del punto B a partir de la del punto A(nula):

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Aplicamos ahora el teorema fundamental de y0 23
la cinemática del SR para conectar la y1 y2 x2
velocidad del punto B con la del punto C DB x1
(nula) a través del vector velocidad angular
C B Ωt
del disco DB:
A x0
DA

Igualando las dos expresiones de vB obtenidas:

Luego el vector ω21 se obtiene simplemente como:

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EJERCICIO PROPUESTO
24

y0
La barra rígida AB de longitud L desliza sobre dos
paredes ortogonales. Si θ es el ángulo orientado del
A
vector AB medido desde el versor del eje y0 negativo
(-j0) se pide: B
x0

1) El vector velocidad angular de la barra si se conoce la función θ(t)

2) La curva descrita por el C.I.R en ejes S0 (“base”) a medida que la barra desliza
desde su posición vertical hasta llegar al suelo.

3) La misma curva del punto 2 en ejes ligados a la barra (“ruleta”) y centrados en el

centro de la barra.

4) El vector velocidad de B a partir del vector velocidad de A y del ángulo θ

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