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Dinamica Del Cuerpo Rigido
Dinamica Del Cuerpo Rigido
Abstract
Estas notas tienen por objetivo enfatizar los conceptos fundamentales que se aplican en
el estudio de la Dinámica de los Cuerpos Rı́gidos. De modo que el lector centre su atención
en esos fundamentos y no se pierda en los detalles, no tan importantes, que se necesitan para
“resolver” problemas.
1
A grandes rasgos, los temas y conceptos que se estudiaron en la cinemática de las partı́culas
son:
(a) Aplicación de la segunda Ley de Newton para determinar el movimiento de una partı́cula
cuando está sujeta a una fuerza o a un conjunto de fuerzas. Este tema requiere del
conocimiento del concepto de un sistema de referencia newtoniano o inercial.
(b) Aplicación del método del trabajo y la energı́a al movimiento de una partı́cula.
(c) Aplicación del método del impulso y el ı́mpetu al movimiento de una partı́cula.
2. La cinética de cuerpos rı́gidos, en esta parte, el interés se centra en las relaciones entre las
fuerzas aplicadas a un cuerpo y el movimiento producido por esas fuerzas.
En la cinemática de cuerpos rı́gidos, un tema de la cinemática de partı́culas es de importancia
fundamental: El concepto de sistema de referencia, que conviene definirlo de manera explı́cita.
Definición: Sistema de Referencia. Un sistema de referencia es una persona con una regla
y un reloj. Las herramientas de la persona le permiten —aquı́ el lector debe usar la imaginación—
observar y cuantificar el movimiento de una o varias partı́culas, de manera que si una partı́cula
arbitraria se denomina P , la persona es capaz de determinar la función vectorial ~rP como función
del tiempo; es decir,
~rP = ~rP (t), (1)
donde el vector ~rP , conocido como vector de posición de la partı́cula P , va desde un origen predeter-
minado por la persona, por ejemplo, el centro de su mano, a la partı́cula P . Es importante señalar
que en el concepto de sistema de referencia no existe indicación alguna acerca del tipo de sistema
coordenado empleado por la persona, que define el sistema de referencia, para descomponer el vec-
tor.2 En otras palabras, la persona está en libertad de emplear coordenadas cartesianas, cilı́ndricas
o esféricas. Vea la figura 1.
Dependiendo del estado de movimiento de la persona que define el sistema de referencia, es
posible clasificar los sistemas de referencia en
lado, el comportamiento de las alas de los aviones, que empezaron a usar metal en su fabricación, alrededor de los
años 30’s del siglo pasado y, por el otro lado, el comportamiento de los arboles de levas en máquinas de combustión
interna de alta velocidad, estos análisis se empezaron a realizar en 1950.
2 Desafortunadamente, como los sistemas coordenados cartesianos son los más frecuentemente usados, los estu-
diantes de la cinemática asumen, de inmediato y de manera erronea, que un sistema de referencia implica necesa-
riamente el empleo de coordenadas cartesianas.
2
Figure 1: Sistema de Referencia con Tres Posibles Sistemas Coordenados.
3
parte de un cuerpo rı́gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo
rı́gido puede sufrir.4
Es, entonces, importante clasificar y definir los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo
rı́gido puede sufrir, la clasificación que se presenta a continuación va de los casos más generales a
los casos más particulares;
conciente. En sentido estricto no existen velocidades y aceleraciones relativas entre dos partı́culas. La forma
correcta de decirlo es la velocidad y aceleración de una partı́cula como se observa desde un sistema de referencia
sujeto a traslación con la velocidad y aceleración de la otra partı́cula. Evidentemente, es más sencillo decir velocidad
o aceleración relativa.
5 Es decir respecto a un sistema de referencia fijo.
6 En ocasiones resulta que el punto fijo está fuera de los lı́mites fı́sicos del cuerpo, pero el lector debe suponer que
4
del cuerpo describen curvas planas “congruentes”, es decir curvas que permiten
satisfacer la condición de que todas las lı́neas del cuerpo conservan su orientación.
(c) Traslación espacial. Cuando todas las partı́culas del cuerpo describen trayectorias
espaciales que no satisfagan los requisitos de los dos casos previos.
1. Traslación. Con todos sus casos especiales, incluyendo aquı́ por su sencillez el caso espacial.
Ahora, podemos ser más especı́ficos. En los casos, como traslación y movimiento plano
general, en que no se conoce a priori un punto del cuerpo cuya velocidad o aceleración es igual
a ~0, lo más que, por el momento, es posible aspirar es encontrar relaciones entre las velocidades y
aceleraciones de las diferentes partı́culas. Si, como en el caso de rotación alrededor de un eje
fijo, se conoce que todos los puntos del eje fijo tienen velocidad y aceleración absolutas igual a ~0,
es posible ser más ambiciosos y, en este caso, obtendremos expresiones que nos digan cual es la
velocidad y aceleración absolutas de las partı́culas del cuerpo rı́gido.9
La dinámica, en general, es una disciplina que no requiere de un gran número de definiciones,
postulados, técnicas, etc. que sea necesario aprender. En este tema de cinemática de los cuerpos
rı́gidos es importante observar como a partir de exclusivamente:
5
Figure 2: Cuerpo B sujeto a movimiento de traslación respecto a un sistema de referencia repre-
sentado por el punto O.
donde ~rQ/P es el vector de posición del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene
su origen en el punto P y finaliza en el punto Q.
La magnitud del vector ~rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo rı́gido y
es, por la definición de un cuerpo rı́gido, constante. Por otro lado, el vector ~rQ/P determina una
lı́nea del cuerpo rı́gido y, por la definición del movimiento de traslación, la orientación de todas
las lı́neas del cuerpo y, por consequencia, del vector ~rQ/P , con respecto al sistema de referencia
representado por el punto O, es también constante. Puesto que el vector ~rQ/P tiene magnitud y
orientación constante es un vector constante, en el sistema de referencia representado por O. De
aquı́ que
O n O 2 O
d ~rQ/P d ~rQ/P d ~rQ/P
= · · · = = = ~0 (4)
d tn d t2 dt
donde el superı́ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, también, respecto al sistema
de referencia representado por O.
Es ahora posible determinar las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de dos puntos
arbitrarios, P y Q, del cuerpo rı́gido B. Derivando respecto al tiempo, y respecto al sistema de
referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuación (3), se tiene que
O O O
d ~rQ/O d ~rQ/P d ~rP/O
= + (5)
dt dt dt
Sustituyendo en la ecuación (5) el término apropiado de la ecuación (4); es decir
O
d ~rQ/P
= ~0,
dt
se tiene que
OO
O d ~rQ/O d ~rP/O
~vPB = = = O ~vQB (6)
dt dt
Aquı́, el superı́ndice B indica que los puntos P y Q pertenecen al cuerpo rı́gido B. La ecuación
(6) indica un resultado fundamental de la cinemática de cuerpos rı́gidos sujetos a movimiento de
traslación. En un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación respecto a un
sistema de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma velocidad,
respecto a ese sistema de referencia.
Derivando, respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O,
ambos lados de la ecuación (6), se tiene que
O
O
O
d O ~vPB O 2
d ~rQ/O O 2
d ~rP/O d O ~vQB
~aPB = = = = = O
~aQB (7)
dt d t2 d t2 dt
6
La ecuación (7) indica el otro resultado fundamental de la cinemática de cuerpos rı́gidos sujetos
a movimiento de traslación. En un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación
respecto a un sistema de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma
aceleración, respecto a ese sistema de referencia.
Resumiendo en un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación respecto a un sistema
de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración,
respecto a ese sistema de referencia. Por lo tanto, especificando la velocidad y la aceleración de un
punto, se especı́fica la velocidad y aceleración de todas las partı́culas del cuerpo y, por lo tanto,
del cuerpo como un todo.
Este resultado explica, también, el porqué en la cinemática de partı́culas es posible que,
un objeto de dimensiones considerables, tal como un auto, un avión o un buque trasatlántico
pueden, es ocasiones considerarse como partı́culas. Si un objeto está exclusivamente su-
jeto a movimiento de traslación, o bien, para el objetivo del estudio a realizar el
posible movimiento de rotación no es importante, entonces ese objeto puede conside-
rarse como una partı́cula. Finalmente, este resultado indica que todos los conocimientos de la
cinemática de partı́culas pueden extrapolarse, sin cambio alguno, al estudio de la cinemática de
cuerpos rı́gidos sujetos a movimiento de traslación.
7
Figure 3: Cuerpo B sujeto a movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema
de referencia representado por el punto O.
El incremento del vector de posicion ~rP/E , durante ese intervalo de tiempo, está dado por
donde
| E ~vPB | = ~ | ∆θ =| QP
Lim∆ t→0 | ∆ ~rP/E |= Lim∆ t→0 | QP ~ | Lim∆ t→0 ∆θ
= ~ | d θ =| EP
| QP ~ | Sen φ d θ . (14)
dt dt
En cuanto a la dirección, la velocidad E ~vPB es perpendicular al vector unitario û, pues la
trayectoria circular del punto P está contenida en un plano perpendicular a û y es tangente a la
trayectoria circular y, por lo tanto, perpendicular a ~rP/Q y ~rP/E . Mas aún, el sentido de la velocidad
E B
~vP satisface la regla de la mano derecha que corresponde al producto vectorial û × ~rP/E .
Con esta información es posible determinar la velocidad de cualquier punto del cuerpo B, sin
embargo los cálculos seran muy complicados. En los siguientes párrafos se mostrará que existe
8
Figure 4: Determinación de la velocidad de una partı́cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema de referencia representado
por el punto O.
una manera mucho más conveniente de expresar esos resultados mediante la definición del vector
velocidad angular.
Ası́ pues, es posible definir el vector velocidad angular, O ω
~ B , del cuerpo rı́gido B respecto al
sistema de referencia representado por el punto E, o el punto O, de acuerdo con las siguientes
reglas:
O dθ
1. La magnitud del vector ~ B está dada por
ω dt.
2. La dirección del vector es la del eje de rotación del cuerpo, en este caso indicada por el vector
unitario û.
3. El sentido del vector velocidad angular, es tal que el vector está dirigido hacia el extremo del
eje de rotación desde donde se vea girar al cuerpo en sentido antihorario. Es fácil mostrar
que este sentido es independiente del observador o sistema de referencia.
O
Concluyendo, el vector velocidad angular, ~ B , está dado por
ω
O dθ
~ B = O ωB û = ω û =
ω û, (15)
dt
donde la magnitud del vector velocidad angular del cuerpo B respecto del sistema de referencia
representado por el punto O, está dada por
dθ
| Oω
~ B |= O ωB = ω = ,
dt
y el sentido del vector velocidad angular es, en este caso, hacia la parte superior del eje de rotación
de la Figura 4, desde donde se ve girar al cuerpo en sentido antihorario. El lector puede verificar
que la velocidad de la partı́cula P está dada por
E B
~vP = Oω
~ B × ~rP/E . (16)
9
Es fácil verificar que
dθ ~ | Sen φ
| E ~vPB | = | Oω
~ B || ~rP/E | Sen(û, ~rP/E ) = | EP (17)
dt
verificando de esa manera la ecuación (14). Por otro lado, O ω ~ B × ~rP/E es perpendicular a û y
perpendicular a ~rP/E , verificando la dirección de ~vP . Finalmente, el sentido del vector E ~vPB está
E B
dado por la regla de la mano derecha como se indica en la ecuación (16) y corresponde al sentido
que debe tener de acuerdo a la Figura 4.
Es importante reconocer que a diferencia de la velocidad de una partı́cula, que es la derivada
respecto al tiempo, y respecto a un sistema de referencia, del vector de posición de la partı́cula, que
es una función vectorial, la velocidad angular de un cuerpo B respecto a un sistema de referencia
O no es la derivada, respecto al tiempo, de ninguna función vectorial. En cursos más avanzados
de cinemática se propone una definición más formal de la velocidad angular.
general preserva no sólo la distancia entre partı́culas sino también los ángulos entre dos lı́neas arbitrarias del cuerpo.
10
Figure 5: Un cuerpo rı́gido B y dos lı́neas perpendiculares al eje de rotación empleadas para
determinar la velocidad angular del cuerpo B respecto a un sistema de referencia representado por
el punto O.
11
Por el otro lado, se tiene que
E
d ~rP/E
= E ~vPB = O ω
~ B × ~rP/E .
dt
Figure 6: Aceleración tangencial y normal de una partı́cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto
a movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema de referencia representado
por el punto O.
De las reglas del producto vectorial, puede determinarse que el primer término del lado derecho de
la ecuación (23), dado por
E B
~aP t = O α
~ B × ~rP/E ,
es tangente a la trayectoria de la partı́cula P , el sentido depende del valor algebraico de O α
~ B,
E B
por lo tanto, esta componente de la aceleración ~aP , del punto P se le conoce como aceleración
tangencial; de manera más correcta este término deberı́a llamarse componente tangencial de la
aceleración. Mas aún, la magnitud de la componente tangencial está dado por
| E~aB O B
~ || ~rP/E | sin φ =| O α
P t |=| α ~ B || ~rP/Q |
De manera semejante, puede probarse que el segundo término del lado derecho de la ecuación
(23), dado por
E B
~aP n = O ω
~ B × Oω~ B × ~rP/E ,
o bien, por O ω
~ B × E ~vPB , está siempre dirigido del punto P al centro de curvatura de la trayectoria
de la partı́cula P , en este caso el punto Q y esta componente de la aceleración E~aB P , del punto
P se le conoce como aceleración normal. de manera más correcta este término deberı́a llamarse
componente normal de la aceleración. Mas aún, la magnitud de la componente normal está dado
por
| E~aB O B 2
~ | | ~rP/E | sin φ =| O ω
P n |=| ω ~ B |2 | ~rP/Q | .
12
Es importante notar que en toda esta sección, el punto a lo largo del eje, fijo, de rotación a
partir del cual se determina el vector de posición de la partı́cula cuya velocidad y aceleración se
desea, en este caso el punto E, es arbitrario. La siguiente sección 4.3 muestra como una juiciosa
selección de este punto permite reducir ventajosamente algunos de los términos de la ecuación (23)
y de las magnitudes de las componentes.
| E~aB O B
P t |=| α
~ || ~rP/Q |,
este resultado simplifica el resultado obtenido para un punto arbitrario E. Para la componente
normal, su magnitud está dada por
| E~aB O B 2
P n |=| ω
~ | | ~rP/Q | .
mientras que
O
~ B = O αB û
α O
~ B = O ωB û
ω
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (23), se tiene que
E B
~aP = O αB û × (~rP/Q + | ~rQ/E | û) + O ωB û × O ωB û × (~rP/Q + | ~rQ/E | û) .
13
Puesto que û × û = ~0, se tiene que
E B
~aP = O αB û × ~rP/Q + O ωB û × O ωB û × ~rP/Q .
Empleando la identidad del triple producto vectorial, se tiene que
~a × ~b × ~c = ~b (~a · ~c) − ~c ~a · ~b
Por lo tanto
O ωB û × O ωB û × ~rP/Q = O ωB û O ωB û · ~rP/Q − ~rP/Q (O ωB û · O ωB û)
Sin embargo, de la figura 4.2, se tiene que û y ~rP/Q son perpendiculares y por otro lado û · û = 1.
Por lo tanto, sustituyendo estos resultados en la ecuación anterior, se tiene que
rP/Q = O ωB û O ωB û · ~rP/Q − ~rP/Q (O ωB û · O ωB û) = −O ωB 2 ~rP/Q
O ωB û × O ωB û × ~
14
5 Relación entre las derivadas de un vector respecto a un
sistema de referencia sujeto a traslación.
Previo al análisis del movimiento de un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general, es
necesario determinar la relación entre la velocidad de una función vectorial, tal como se observa
desde dos sistemas de referencia un sistema de referencia fijo y otro sistema de referencia sujeto a
movimiento de traslación respecto al sistema de referencia original.
Considere los dos sistemas de referencia mostrados en la Figura 7. El sistema de referencia
representado por el punto O está fijo, mientras que el sistema de referencia representado por el
punto A, fijo en el cuerpo mostrado en la figura 7, está sujeto a traslación con respecto al sistema
representado por el punto O con la velocidad y aceleración del punto A. Es importante señalar
que, en este caso, los sistemas de referencia tienen incluidos sistemas coordenados cartesianos,
que no son necesarios, pero que en este caso se incluyen para resaltar el hecho de que el sistema
representado por el punto O está fijo y el sistema de referencia representado por el punto A está
sujeto a traslación con respecto al sistema de referencia representado por el punto O.
Figure 7: Dos Sistemas de Referencia para Relacionar la Derivada del Vector ~rP/A .
El objetivo de este análisis es relacionar las derivadas de una función vectorial, en este caso
~rP/A , tal como se determina desde los sistemas de referencia representados por los puntos O y A.
Es decir, relacionar
O A
d ~rP/A d ~rP/A
y .
dt dt
Represente el vector ~rP/A en términos de sus componentes cartesianas como
donde rP/Ax , rP/Ay y rP/Az representan las componentes cartesianas12 del vector ~rP/A y î, ĵ y k̂
representan los vectores unitarios a lo largo de los ejes coordenados. Es importante notar que estos
vectores unitarios tienen dirección constante en ambos sistemas de referencia.
Considere ahora las derivadas del vector ~rP/A con respecto al tiempo y con respecto a los
diferentes sistemas de referencia. Es importante recordar que los vectores unitarios î, ĵ y k̂ son
12 Es importante notar que estas componentes son cantidades escalares.
15
constantes en ambos sistemas de referencia.
O O
d ~rP/A d
= rP/Ax î + rP/Ay ĵ + rP/Az k̂
dt dt ! !
O O O O O O
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az d î d ĵ d k̂
= î + ĵ + k̂ + rP/Ax + rP/Ay + rP/Az
dt dt dt dt dt dt
O O O
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az
= î + ĵ + k̂ (30)
dt dt dt
De manera semejante, se tiene que
A A
d ~rP/A d
= rP/Ax î + rP/Ay ĵ + rP/Az k̂
dt dt ! !
A A A A A A
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az d î d ĵ d k̂
= î + ĵ + k̂ + rP/Ax + rP/Ay + rP/Az
dt dt dt dt dt dt
A A A
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az
= î + ĵ + k̂ (31)
dt dt dt
Puesto que las derivadas de cantidades escalares son independientes del sistema de referencia
con respecto al cual se derivan, se tiene que
O A O A O A
d rP/Ax d rP/Ax d rP/Ay d rP/Ay d rP/Az d rP/Az
= = = k̂.
dt dt dt dt dt dt
Por lo tanto, la derivada de una función vectorial respecto a dos sistemas de referencia uno fijo
y otro sujeto a movimiento de traslación respecto son iguales. En términos de ecuaciones, se tiene
que
O A
d ~rP/A d ~rP/A
= . (32)
dt dt
16
Figure 8: Cuerpo B sujeto a movimiento plano general respecto a un sistema de referencia repre-
sentado por el punto O.
donde ~rR/P es el vector de posición del punto R respecto al punto P . Este es un vector que tiene
su origen en el punto P y finaliza en el punto R.
La magnitud del vector ~rR/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo rı́gido y
es, por la definición de un cuerpo rı́gido, constante. Sin embargo, a diferencia del análisis del
movimiento de traslación, la orientación del vector ~rR/P no permanece constante. Por lo tanto
O
d n ~rR/P O 2
d ~rR/P O
d ~rR/P
= ··· = = 6= ~0 (35)
d tn d t2 dt
donde el superı́ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, también, respecto al sistema
de referencia representado por O.
17
contenido en el plano perpendicular al eje que pasa por la partı́cula R —esta es una aplicación
de la definición de movimiento plano general de un cuerpo rı́gido. Como resultado de estos dos
razonamientos, la desplazamiento de la partı́cula R respecto a la partı́cula P está contenido en la
intersección de la esfera y el plano mostrados en la figura 9. Esta intersección está constituida por
un cı́rculo cuyo radio es la proyección del radio de la esfera sobre uno, cualquiera, de los planos de
movimiento de la partı́cula, además, el centro de ese cı́rculo está localizado en el eje perpendicular
a los planos de movimiento de las partı́culas del cuerpo que pasa por el punto P . Concluyendo, el
movimiento del cuerpo rı́gido respecto a un sistema de referencia sujeto a la traslación del punto
P es rotación alrededor de un eje fijo que pasa por P .
De manera que para determinar la velocidad y aceleración de la partı́cula R respecto al sistema
de referencia móvil indicado por P es posible emplear las ecuaciones asociadas al movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo.
~vR = ~vP + ω
~ × ~rR/P . (39)
18
Finalmente, recordando el significado de los términos en la ecuación (40), se tiene que
~aR = ~aP + α~ × ~rR/P + ω~× ω ~ × ~rR/P . (41)
Esta ecuación constituye la relación entre las aceleraciones de dos puntos P y R que pertenecen
a un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general.
Es importante recordar que, en el caso de un cuerpo sujeto a movimiento plano general, es
igualmente posible emplear el concepto de placa representativa, de manera que la ecuación (41)
puede escribirse de manera mucho más simple como
~ × ~rR/P − ω 2~rR/P .
~aR = ~aP + α (42)
1. Para que un gis pueda escribir sobre un pizarrón tradicional, es necesario que exista desliza-
miento entre el gis y el pizarrón.
2. Se presenta deslizamiento cuando un carro acelera rapidamente, o bien cuando frena de ma-
nera repentina. Estas situaciones aparecen en carreras de autos conocidas como “dragsters”
o bien cuando el conductor debe frenar para evitar un accidente.
Ahora bien, ¿Cuales son las condiciones para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin
deslizamiento?, la respuesta es relativamente simple. Para que el movimiento entre dos cuerpos se
realize sin deslizamiento es necesario que:
Las velocidades de los dos partı́culas, que en el instante considerado, están en contacto, sean
iguales, vea la figura 10. Es decir, si los puntos que están en contacto son PA , como parte del
cuerpo rı́gido A, y PB , como parte del cuerpo rı́gido B, están en contacto, entonces
19
Las aceleraciones tangenciales de las partı́culas, que en el instante considerado, están en con-
tacto, sean iguales. Es decir, si los puntos que están en contacto son PA , como parte del cuerpo
rı́gido A, y PB , como parte del cuerpo rı́gido B, están en contacto, entonces
Debe notarse que no hay ninguna restricción sobre las componentes normales de
la aceleración de los puntos que están en contacto en el instante considerado.
1. Mediante rodadura; es decir, sin deslizamiento o velocidad relativa entre los puntos de con-
tacto.
2. Mediante deslizamiento; es decir con velocidad relativa entre los puntos de contacto.
Para determinar de manera más formal cuales son las condiciones bajo las cuales se transmite
movimiento de rotación mediante rodadura o mediante deslizamiento, es necesario realizar un
sencillo análisis.
20
Las velocidades de los puntos P1 y P2 están dadas por
~vP 1 = ω
~ 1 × ~rP 1/M y ~vP 2 = ω
~ 2 × ~rP 2/N (45)
donde ω~ 1 and ω
~ 2 son las velocidades angulares, absolutas, de los cuerpos 1 y 2 respectivamente.
Puesto que los puntos P1 y P2 están en contacto y los cuerpos 1 y 2 son rigı́dos y permanecen en
contacto, las componentes de las velocidasdes ~vP 1 y ~vP 2 a lo largo de la normal comun n̂ deben
ser iguales tanto en magnitud como en sentido; es decir
Por lo tanto, la velocidad relativa entre los puntos está dada por
~vP 1/P 2 = ~vP 1 − ~vP 2 = (vPn 1 n̂ + vPt 1 t̂) − (vPn 2 n̂ + vPt 2 t̂) = vPt 1 − vPt 2 t̂
(48)
o
vPt 1 = vPt 2
En caso contrario, es decir si
vPt 1 6= vPt 2 .
Entonces, es evidente que
~vP 1 6= ~vP 2
y la transmisión de movimiento se realiza mediante deslizamiento.
21
9 Movimiento de Rodadura.
El movimiento de rodadura, es un caso especial de movimiento plano general, con caracterı́sticas
muy especiales que pueden analizarse desde la posición o desde la velocidad. Aquı́, se decidió
analizarlo a partir del análisis de velocidad.
Definición. Un movimiento se define como de rodadura, si los dos cuerpos que están en
contacto satisfacen la propiedad de que los puntos de contacto cumplen con la condición
Uno de los casos más sencillos e importantes del movimiento de rodadura es el de un ciı́ndro de
radio r rodando sobre una superficie plana. La figura 12 muestra los elementos principales del
análisis de este caso del movimiento de rodadura.
Análisis de velocidad. Suponga que la velocidad angular del cilı́ndro, está dada por
dθ
ω
~ = k̂
dt
donde k̂ representa un vector unitario perpendicular al plano del papel. Por otro lado, se sabe que
el centro del cilı́ndro, se mueve a lo largo de una lı́nea recta horizontal, de manera que
~vO = vO î
Por lo tanto
vO = −ω r
22
Este resultado, indica que si la velocidad angular es positiva, antihoraria, la velocidad del punto
O es a la izquierda y si la velocidad angular es negativa, horaria, la velocidad del punto O es a la
derecha.
Análisis de aceleración. Suponga que la aceleración angular del cilı́ndro, está dada por
dω
~ d2 θ
α
~= k̂ = 2 k̂ = α k̂
dt dt
De las condiciones del movimiento de rodadura, se sabe que
Por lo tanto
aOx = −α r î 0 = aAy − ω 2 r ĵ.
De esta manera
~aO = −α r î ~aA = ω 2 r ĵ
Este resultado, indica que si la aceleración angular es positiva, antihoraria, la aceleración del punto
O es a la izquierda y si la aceleración angular es negativa, horaria, la aceleración del punto O es a
la derecha. Además, debe notarse que el punto A tiene una acceleración hacia arriba del plano.
Análisis de posición. Si se integra la ecuación de la velocidad del punto O, se tiene que
Z
d ~rO dθ
Z Z Z Z Z
~vO dt = −ω î r dt dt = − î r dt d ~rO = −r î d θ
dt dt
Finalmente
~
~rO = −θ rî + C
La constante de integración, se puede determinar a partir de la condición
De aquı́ que
~ = ~0
C
La ecuación final resulta ser
~rO = −θ rî
Nuevamente, esta ecuación indica que si la rotación del cilı́ndro es positiva, antihoraria, el punto
O se desplaza a la izquierda, si la rotación del cilı́ndro es negativa, horaria, el punto O se desplaza
a la derecha.
10 Problema Interesante.
En esta sección se presenta un problema que rompe con las convenciones casi universales de los
libros de Mecánica Vectorial y además muestra como las respuestas proporcionadas por los libros
de texto no son necesariamente completas.
23
Figure 13: Problema 5/145 del libro Meriam and Kraige.
Debe notarse que la figura 13 muestra que los puntos A y C yacen sobre una misma lı́nea recta
vertical, de manera que la figura mostrada no corresponde a la solución del análisis de posición
pues, si la figura mostrará esta solución, las barras CB y AB serı́an perpendiculares y el triángulo
ABC serı́a un triángulo rectángulo y deberı́a satisfacer el teorema de Pitágoras, es decir
24
Figure 14: Análisis de Posición del Problema 5/145 del libro Meriam and Kraige.
La figura 14 muestra los dos posibles soluciones del análisis de posición del mecanismo prop-
uesto.
Por lo tanto, los dos posibles vectores de posición del punto A respecto del punto C =, están dados
por
~r1A/C = 1 î − 7 ĵ ~r2A/C = −1 î − 7 ĵ
Entonces el análisis de posición se formula como
Sumando y restando las ecuaciones, se llega a los siguientes expresiones para el Seno y Coseno
del ángulo θ
−6 3 8 4
−6 = −2 a Sen θ o Sen θ = = 8 = 2 a Cos θ o Cos θ = =
−2 a 5 2a 5
25
Debe notarse que estos resultados satisfacen las identidad trigonométrica
2 2
3 4
Sen2 θ + Cos2 θ = + =1
5 5
Sumando y restando las ecuaciones, se llega a los siguientes expresiones para el Seno y Coseno
del ángulo θ
−8 4 6 3
−8 = −2 a Sen θ o Sen θ = = 6 = 2 a Cos θ o Cos θ = =
−2 a 5 2a 5
Debe notarse que estos resultados satisfacen las identidad trigonométrica
2 2
4 3
Sen2 θ + Cos2 θ = + =1
5 5
Para esta solución del análisis de posición se tiene que se tiene que
4 3 3 4
~rB/C = 5” î − 5” ĵ = 4” î − 3” ĵ ~rA/B = −5” î − 5” ĵ = −3” î − 4” ĵ
5 5 5 5
Además, se tiene que
~ 2 = ω2 k̂
ω ~ 3 = ω3 k̂
ω ~ 2 = α2 k̂
α ~ 3 = α3 k̂
α
y
−20”/s î ~ 3 × ~rA/B = ω2 3” î + ω2 4” ĵ + ω3 k̂ × −3” î − 4” ĵ
= ~vA4 = ~vA3 = ~vB3 + ω
= (ω2 3” + ω3 4”) î + (ω2 4” − ω3 3”) ĵ
20”/s = ω2 3” + ω3 4” 0 = ω2 4” − ω3 3”
26
Sustituyendo este resultado en la primera ecuación se tiene que
4 16 25
20”/s = ω2 3” + ω2 4” = ω2 3” + ” = ω2 ”
3 3 3
Por lo tanto,
60 4
ω2 = rad/seg = 2.4 rad/seg ω3 = (2.4 rad/seg) = 3.2 rad/seg.
25 3
Para el análisis de aceleración, se tiene que las ecuaciones son
2
~aB3 = ~aB2 = α ~ 2 × ~rB/C − ω22 ~rB/C = α2 k̂ × 4” î − 3” ĵ − (2.4 rad/seg) 4” î − 3” ĵ
= α2 3” − 23.04”/s2 î + α2 4” + 17.28”/s2 ĵ
y
~0 = ~aA4 = ~aA3 = ~aB3 + α~ 3 × ~rA/B − ω32 ~rA/B
2
= α2 3” − 23.04”/s2 î + α2 4” + 17.28”/s2 ĵ + α3 k̂ × −3” î − 4” ĵ − (3.2 rad/seg) −3” î − 4” ĵ
−7.68”/s2
3” 4” α2
=
4” −3” α3 −58.24”/s2
Para esta solución del análisis de posición se tiene que se tiene que
3 4 4 3
~rB/C = 5” î − 5” ĵ = 3” î − 4” ĵ ~rA/B = −5” î − 5” ĵ = −4” î − 3” ĵ
5 5 5 5
Además, se tiene que
~ 2 = ω2 k̂
ω ~ 3 = ω3 k̂
ω ~ 2 = α2 k̂
α ~ 3 = α3 k̂
α
27
y
−20”/s î ~ 3 × ~rA/B = ω2 4” î + ω2 3” ĵ + ω3 k̂ × −4” î − 3” ĵ
= ~vA4 = ~vA3 = ~vB3 + ω
= (ω2 4” + ω3 3”) î + (ω2 3” − ω3 4”) ĵ
20”/s = ω2 4” + ω3 3” 0 = ω2 3” − ω3 4”
Por lo tanto,
80 3
ω2 = rad/seg = 3.2 rad/seg ω3 = (3.2 rad/seg) = 2.4 rad/seg.
25 4
Para el análisis de aceleración, se tiene que las ecuaciones son
2
~aB3 = ~aB2 = α ~ 2 × ~rB/C − ω22 ~rB/C = α2 k̂ × 3” î − 4” ĵ − (3.2 rad/seg) 3” î − 4” ĵ
= α2 4” − 30.72”/s2 î + α2 3” + 40.96”/s2 ĵ
y
~0 = ~aA4 = ~aA3 = ~aB3 + α~ 3 × ~rA/B − ω32 ~rA/B
2
= α2 4” − 30.72”/s2 î + α2 3” + 40.96”/s2 ĵ + α3 k̂ × −4” î − 3” ĵ − (2.4 rad/seg) −4” î − 3” ĵ
7.68”/s2
4” 3” α2
=
3” −4” α3 −58.24”/s2
28