Diseño del plotter

Transparencias
Curso: “Introducción a la Teoría de Control”

R. Canetti 2017

IIE-Fing-UdelaR
 Elegir el valor de k, dado que
A) Se tienen dadas las partes constructivas del plotter.
P.ej.: relación de engranajes (3), transferencia del motor y driver:
W1(s) 1
-------- = ---------------
V(s) s2 + 5 s + 5
B) Se requiere:
• Resp. a escalón con bajo e
• Resp. a escalón con bajo sobretiro (Mp)
• Resp. a escalón con bajo ts (settling-time)
• Resp. a rampa con bajo e
+ 2 volts
+ + + + (t), w1(t)
 (t), w(t)
u(t) e=u- e(t) k v(t) driver

- - -
- + -
 (t)
 + 2 volts

+ + + + (t), w1(t)

 (t), w(t)
u(t) e=u- e(t) k v(t) driver

- - -
- + -
 (t)

e(t) v(t) w1(t) (t)  (t)

1 1
u(t) k 3
-------------- ----
+
- s 2 + 5 s +5 s

 (t)
 e(t) 3  (t)
u(t)
-------------------
+ k
- s ( s2 + 5 s + 5)

 (t)

3k
H(s) = ---------------------------
s3 + 5 s2 + 5 s + 3 k
 1) Estabilidad – Criterio de Routh-Hurwitz

d(s) = s3 + 5 s2 + 5 s + 3 k

f3 1 5
f2 5 3k
f1 (25-3k)/5
f0 3k
Entonces:
1 raíz inest. 0 raices inest 2 raices inest
------------------|-------------------|-------------------- k

El sistema es estable si 0 < k < 25/3

 En resumen:
• El valor de k entre 0 y 25/3 (aprox. 8.333)
• Error asintótico al escalón e = 0, siempre, ya que el sistema es de
“tipo 0”.
• Error asintóntico a la rampa: 1/Kv

Kv = lím s . H(s) = 3k / 5
s0
e = 5 / 3k

• Conviene k relativamente alto, pero no tanto como para que esté

“cerca” de la inestabilidad y oscile.
• Necesitamos “más criterios” para terminar de elegir k
 Lugar de las raices
Root Locus
15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5
Real Axis
 Lugar de las raices. Puntos en k=0.404, 0.472, 0.853, 2
Root Locus
3

2 System: h
Gain: 2
Pole: -0.428 + 1.13i
Damping: 0.356
System: h Overshoot (%): 30.3
Gain: 0.853 Frequency (rad/sec): 1.2
Pole: -0.559 + 0.589i
1 Damping: 0.689
Overshoot (%): 5.05
Frequency (rad/sec): 0.812 System: h
Gain: 0.404
Pole: -0.367
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 0.367

0
System: h
Gain: 0.472
Pole: -0.621 - 0.0099i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.621
-1

-2

-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
 Lugar de las raices. Puntos en k=0.404, 0.472, 0.851, 2
Root Locus
3

2 System: h
Gain: 2
Pole: -0.428 + 1.13i
Damping: 0.356
System: h Overshoot (%): 30.3
Gain: 0.851 Frequency (rad/sec): 1.2
Pole: -0.559 + 0.587i
1 Damping: 0.69
Overshoot (%): 5.02 System: h
Frequency (rad/sec): 0.811 Gain: 0.404
Pole: -0.368
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Imaginary Axis

Frequency (rad/sec): 0.368

0
System: h
Gain: 0.472
Pole: -0.6
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.6
-1

-2

-3
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
 Respuesta a escalón, k = 0.2, 0.4, 0.6, 1, 2, 6.
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

K=6

1
Amplitude

K=2

0.8

K=1
0.6
K=0.6
K=0.4
0.4

K=0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Respuesta a escalón, k = 0.2, 0.4, 0.6, 1, 2, 6.
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

K=6

1
Amplitude

K=2

0.8

K=1
0.6
K=0.6
K=0.4
0.4

K=0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Respuesta a escalón, k = 0.2, 0.4, 0.6, 1, 2, 6.
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

K=6

1
Amplitude

K=2

0.8

K=1
0.6
K=0.6
K=0.4
0.4

K=0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Respuesta a escalón, k = 0.2, 0.4, 0.6, 1, 2, 6.
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

K=6

1
Amplitude

K=2

0.8

K=1
0.6
K=0.6
K=0.4
0.4

K=0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
 Respuesta a la rampa k = 0.2, 0.4, 0.6, 1, 2, 6
Linear Simulation Results
15

2
1

0.6
10
0.4
Amplitude

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)