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Teoria Que Puede Servir
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Contents
1 Introducción 5
2 Transformada Z 7
2.1 Propiedades de la transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 La transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Método de la división directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Método de expansión en fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5 Diseño de controladores 32
5.1 Análisis en el dominio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Controlador PI (Proporcional-Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Análisis en el dominio discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3 Equivalente discreto de un controlador continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
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5.4.1 Sintonización de controladores PID utilizando los métodos de Ziegler-
Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7 Sistemas electroneumáticos 45
7.1 Método paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
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Chapter 1
Introducción
Este curso trata del uso de computadoras digitales para el control de procesos. Primero tratare-
mos el análisis de sistemas en lazo abierto para establecer los fundamentos teóricos necesarios
para el diseño de sistemas de control por computadora. El uso de las computadoras digitales
como elementos de control han crecido rápidamente en los pasados 30 años. Las principales
razones de este uso extensivo radican en su alto rendimiento, versatilidad y confiabilidad. Más
aun, gracias a las computadoras, se han podido implementar nuevas aplicaciones que requieren
de cálculos muy complicados, imposibles de realizar por otros medios. Ejemplo de estas apli-
caciones se pueden encontrar en robótica, análisis de señales, optimización de procesos y en el
área del control adaptable.
El tipo de señales sobre las cuales esta basado el curso de control continuo es señales con-
tinuas, esto significa que ellas están definidas sobre un rango continuo de tiempo y pueden
cambiar de valor en cualquier momento. Las señales discretas, por otro lado, están definidas
únicamente en ciertos instantes de tiempo, y pueden cambiar de valor únicamente en esos in-
stantes de tiempo. Muy frecuentemente las señales discretas son el resultado de un proceso
de muestreo de señales continuas. Los instantes de muestreo están, generalmente, igualmente
espaciados por un tiempo denominado periodo de muestreo T . Cuando una señal continua es
muestreada, los valores muestreados resultantes forman una señal en tiempo discreto, o simple-
mente una señal discreta. Gráficamente este fenómeno se representa en la figura 1.
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Para que una señal pueda ser administrada en una computadora, esta tiene que ser digitalizada
previamente. Para efectuar esta operación se hace uso de los dispositivos electrónicos llama-
dos convertidores AD (Análogo→Digital). También existen dispositivos que convierten señales
digitales a continuas conocidos como convertidores DA ( Digital→Analógica). Dado que estos
dispositivos requieren de un tiempo de conversión, la acción de mandar una señal a una com-
putadora se efectúa con un dispositivo de muestreo y retención junto con un convertidor AD,
(véase la figura 2). Como lo indica la Figura 2, la conversión de la señal consiste en convertir
los valores muestreados x(i) a números binarios, los cuales ya pueden ser suministrados a la
computadora.
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Chapter 2
Transformada Z
∞
X
X(Z) = z {x(kT )} = z {x(t)} = x(kT )z −k (2.1)
k=0
= x(0) + x(T )z −1 + x(2T )z −2 + x(3T )z −3 + ...
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Por otro lado, utilizando un resultado de series
1
1 + a−1 + a−2 + a−3 + ... = (2.3)
1 − a−1
∞
X 1
z {u(t)} = z −k = 1 + z −1 + z −2 + z −3 + .... =
1 − z −1
k=0
De la definición de transformada Z
∞
X ¡ ¢−1 ¡ aT ¢−2 ¡ aT ¢−3
z {x(t)} = e−akT z −k = 1 + eaT z + e z + e z + ....
k=0
1 z
z {x(t)} = =
1 − (eaT z)−1 z − e−aT
1
X(s) =
s (s + a)
donde ¯ ¯
1 ¯ 1 1 ¯ −1
c1 = s ¯ = , c1 = (s + a) ¯ =
¯
s (s + a) s=0 a ¯
s (s + a) s=−a a
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por lo tanto
1
x(t) = a − a1 e−at
1
x(kT ) = a − a1 e−akT
z
X(Z) = a1 z−1 − 1 z
a z−e−aT
Propiedad de la linealidad
Una función f (x) es lineal si f (αx1 + βx2 ) = αf (x1 ) + βf (x2 ). Aplicando este resultado a la
definición de la transformada Z, se obtiene inmediatamente que
∞
X
Z {αf1 (kT ) + βf2 (kT )} = [αf1 (kT ) + βf2 (kT )] z −k
k=0
= αZ {f1 (kT )} + βZ {f2 (kT )}
Z {f (t − nT )} = z −n F (z) (2.4)
y " #
n−1
X
n −k
Z {f (t + nT )} = z F (z) − f (kT )z (2.5)
k=0
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A partir de esta última expresión se tiene que
f (t) = u(t − T )
z 1
Z {u(t − T )} = z −1 =
z−1 z−1
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Figure 2-2:
Figure 2-3:
© ª
Z e−at f (t) = F (zeaT )
T z −1
F (z) =
(1 − z −1 )2
por lo que
¡ ¢−1 ¡ ¢
T zeT T z −1 e−T T ze−T
G(z) = ³ ´2 = =
1 − (zeT )−1 (1 − z −1 e−T )2 (z 2 − e−T )2
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Teorema del valor inicial
Si X(z) = z {x(t)} = z {x(k)} y si el lim X(z) existe, entonce el valor inicial x(0) de x(t) o de
z→∞
x(k) está dado por
x(0) = lim X(z) (2.6)
z→∞
∞
X
X(z) = x(k)z −k = x(0) + x(1)z −1 + x(2)z −2 + ....
k=0
x(1) x(2)
lim X(z) = x(0) + + 2 + .... = x(0)
z→∞ z z
1 − z −1 + T z −1
X(z) =
(1 − z −1 )2
Solución 11
1 − z1 + T z1
lim X(z) = lim ¡ ¢2 = 1
z→∞ z→∞ 1 − z1
Si X(z) = z {x(k)}, donde x(k) = 0 para k < 0 y que X(z) es estable, es decir, x(k) permanesca
finita (k = 0, 1, 2, ...). Entonces el valor final de x(k) puede darse mediante
£¡ ¢ ¤
lim x(k) = lim 1 − z −1 X(z) (2.7)
k→∞ z→1
1 1
X(z) = −1
− −aT
, a>0
1−z 1−e z −1
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mediante el uso del teorema del valor final
Solución 13 · ¸
¡ ¢ −e−aT z −1 + z −1
x(∞) = lim 1 − z −1 =1
z→1 (1 − z −1 ) (1 − e−aT z −1 )
4. Método computacional
La ubicación de los polos y ceros de X(z) determina las características de x(k), la secuencia de
valores o números. Para encontrar los polos y los ceros de X(z), es conveniente expresar X(z)
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como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, ¿cuántos polos y ceros tiene la siguiente
función X(z) ¡ ¢
1 + z −1 z −2
X(z) =
(1 + 0.2z −1 ) (1 + 0.5z −1 )
por lo que X(z) tiene polos ubicados en z = 0, z = −0.2 y z = −0.5 y tiene un cero, ubicado
en z = −1.
∞
X
X(z) = x(kT )z −k
k=0
= x(0) + x(T )z −1 + x(2T )z −2 + x(3T )z −3 + ....
entonces, x(kT ) es el coeficiente del término z −k . Por lo tanto, los valores de x(kT ) para
k = 0, 1, 2, ... ,se pueden determinar por inspección.
z+1
X(z) =
(z + 0.2)(z + 0.5)
1 + z −1
X(z) =
(1 + 0.2z −1 ) (1 + 0.5z −1 )
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y realizando una división algebraica
z −1 + z −2
= z −1 + 0.3z −2 − 0.31z −3 + 0.187z −4 + ...
1 + 0.7z −1 + 0.1z −2
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0.3
x(3) = −031
x(4) = 0.187
..
.
1
X(z) =
z−1
luego se expande X(z) en fracciones parciales de manera que cada uno de lo términos sea
identificado facílmente utilizando las tablas de transformada Z. Si X(z) tiene uno o más ceros
X(z)
en el origen (z = 0), entonces z se debe expandir en lugar de X(z).
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Polos diferentes
Considérese que todos los polos son diferentes y que hay por lo menos un cero en el origen,
X(z)
entonces se aplicará fracciones parciales a z y se expandirá de la forma
X(z) a1 a2 an
= + + ... +
z z + p1 z + p2 z + pn
donde las ai son constantes y se denominan residuos de la raíz z = −pi . La fórmula para obtener
el residuo es · ¸
X(z)
ai = (z + pi )
z z=−pi
z
X(z) =
(z − 1) (z − 0.1)
Solución 18 (a) Note que existe un cero en el origen, por lo que se expande en fracciones
X(z)
parciales z , es decir
X(z) 1 a b
= = +
z (z − 1) (z − 0.1) z − 1 z − 0.1
donde
¯
1 ¯
a = (z − 1)¯¯ = 1.1
(z − 1) (z − 0.1) z=1
¯
1 ¯
b = (z − 0.1)¯¯ = −1.1
(z − 1) (z − 0.1) z=0.1
por lo tanto
z z 1 1
X(z) = 1.1 − 1.1 = 1.1 − 1.1
z−1 z − 0.1 1 − z −1 1 − 0.1z −1
Solución 19 (b)
z a b
X(z) = = +
(z − 1) (z − 0.1) z − 1 z − 0.1
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donde
¯
z ¯
a = (z − 1)¯¯ = 1.1
(z − 1) (z − 0.1) z=1
¯
z ¯
b = (z − 0.1)¯¯ = −0.11
(z − 1) (z − 0.1) z=0.1
1 1 z −1 z −1
X(z) = 1.1 − 0.11 = 1.1 − 0.11
z−1 z − 0.1 1 − z −1 1 − 0.1z −1
por lo tanto
x(k) = 1.1 (1)k−1 − 0.11 (0.1)k−1
Note que al parecer las dos soluciones son distintas, ¿será cierto?, ¿Por qué la diferencia
entre las dos soluciones? Verique si en realidad son diferentes.
1
X(z) =
z 2 (z− 1)
z −3
X(z) =
1 − z −1
se tiene que ½ ¾
© ª 1
Z −1 z −3 F (z) = Z −1 z −3 = u(k − 3) = (1)k−3
1 − z −1
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Polos múltiples
N (z) N (z)
X(z) = = r
D(z) (z + p1 ) (z + pr+1 ) + ... + (z + pn )
br br−1 b1 ar+1 an
X(z) = r
+ r−1
+ ... + + +
(z + p1 ) (z + p1 ) z + p1 z + pr+1 z + pn
h i
br = (z + p1 )r N (z)
D(z) z=−p
n h io 1
br−1 = dz d
(z + p1 )r N (z)
D(z) z=−p1
..
.
n j h io
d
br−j = j!1 dz (z + p ) r N (z)
j 1 D(z)
z=−p1
z
X(z) = 2
(z − 1) (z − 2)
X(z) 1 a b2 b1
= 2 = + 2 +
z (z − 1) (z − 2) z − 2 (z − 1) z−1
donde ¯
1 ¯
a= (z−1)2 (z−2)
(z − 2)¯ =1
¯
z=2
1 2¯
b2 = (z−1)2 (z−2)
(z − 1) ¯ = −1
¯
z=1 ¯ ¯
d 1 2¯ d 1 ¯ 1 ¯
b1 = dz (z−1)2 (z−2) (z − 1) ¯ = dz (z−2) ¯z=1 = − (z−2)2¯ = −1
z=1 z=1
Por lo tanto
z z z 1 z −1 1
X(z) = − 2 − = −1
− 2 −
z − 2 (z − 1) z−1 1 − 2z (1 − z −1 ) 1 − z −1
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x(k) = (2)k − k (1)k−1 − (1)k
z2
X(z) =
z2 − z + 1
Note que las raíces son complejas y conjugadas. Reescribiendo la expresión anterior en potencias
negativas
1
X(z) =
1 − z −1 + z −2
1
2 cos(ωT ) = 1 → cos(ωT ) = → ωT = cos−1 (ωT )
2
Por lo tanto
1 − 12 z −1 + 12 z −1
X(z) =
1 − z −1 + z −2
1 − 12 z −1 1 sin (ωT ) z −1
= +
1 − z −1 + z −2 2 sin (ωT ) 1 − z −1 + z −2
1
x(k) = cos(ωkT ) + sin (ωkT )
2 sin (ωT )
z2
X(z) =
2z 2 − z + 1
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z2 + z + 2
X(z) =
(z − 1) (z 2 − z + 1)
donde u(k) y x(k) son la entrada y la salida del sistema respectivamente, en la k-ésima
iteración. El problema es obtener una expresión para x(k). Definase
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x(0) y x(1)
x(k + 2) + (a + b) x(k + 1) + abx(k) = 0
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Chapter 3
Considérese un muestreador ficticio cuya salida se considera como un tren de impulsos que
comienza en t = 0, con el período de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual al
valor muestreado de la señal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente (ver
figura 3-1). La señal muestreada x∗ (t), se puede representar mediante una sumatoria infinita1
∞
X
∗
x (t) = x(kT )δ(t − kT )
k=0
= x(0)δ(t) + x(T )δ(t − T ) + ... + x(kT )δ(t − kT ) + ... (3.1)
1
A lo largo de estas notas, se supone que la operación de muestreo es uniforme; esto es, sólo existe un período
de muestreo en el sistema el cual es constante. Si un sistema de control en tiempo discreto incluye dos o más
muestreadores en el sistema, se supone que los muestreadores están sincronizados y tienen la misma frecuencia
de muestreo.
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La transformada de Laplace de la ecuación (3.1)
X ∗ (s) = L [x∗ (t)] = x(0)L [δ(t)] + x(T )L [δ(t − T )] + x(2T )L [δ(t − 2T )] + ...
Si se define
z = eT s
o
1
s= ln z
T
entonces
X ∗ (s)|s= 1 ln z = X(z) (3.2)
T
En un muestreador ideal, un interruptor se cierra cada período de muestreo T para admitir una
señal de entrada. Un muestreador convierte una señal de tiempo continuo en un tren de pulsos
que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ...
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La retención de datos es un proceso de generación de una señal de tiempo continuo h(t) a
partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT ). Un circuito de retención convierte la señal
muestreada en una señal de tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la señal aplicada
al muestreador. El circuito de retención más simple es el Retenedor de Orden Cero (ROC), este
Figure 3-2:
1 − e−T s
GROC (s) = (3.3)
s
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Figure 3-3: Sistema en tiempo continuo G(s) excitado con una señal muestreada mediante
impulsos
Considere que en la salida hay otro muestreador, sincronizado en fase con el muestreador de la
entrada, y ambos operan con el mismo período de muestreo, entonces la salida es
Y (z) = G(z)X(z)
1
Ejemplo 27 Considere los sistemas que se muestran en la figura 3-4. Donde G1 (s) = s,
1 Y (z)
G2 (s) = s+1 . Obtenga la función de transferencia pulso X(z) para cada uno de estos sistemas
1 − e−T s
X(s) = G(s) (3.4)
s
1
Se supone que x(t) < 0 e y(t) < 0 para t < 0.
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¡ ¢ G(s) ¡ ¢
X(s) = 1 − e−T s = 1 − e−T s G1 (s) = G1 (s) − e−T s G1 (s) (3.5)
s
¡ ¢
X(z) = G1 (z) − z −1 G1 (z) = 1 − z −1 G1 (z)
1 − e−T s 1
G(s) =
s s
Solución 29
½ ¾
¡ ¢ 1 ¡ ¢ T z −1 T z −1 T
G(z) = 1 − z −1 Z = 1 − z −1 2 = =
s2 −1
(1 − z ) 1−z −1 z−1
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3.1.3 Función de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado
Para determinar la función de transferencia pulso del sistema de control en lazo cerrado que se
muestra en la figura (3-5), considere el siguiente algoritmo:
3. Escriba las salidas del grafo en función de las entradas del grafo (se considera que las
entradas del grafo son las entradas del sistema y las salidas de los muestreadores y que
las salidas del grafo son las salidas del sistema y las entradas al muestreador). En este
caso, las ecuaciones quedan de la siguiente forma
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4. Muestree las ecuaciones obtenidas en el paso anterior
∗
Y ∗ (s) = G1 G2 (s)E ∗ (s)
∗
(3.7)
E ∗ (s) = R∗ (s) − G1 G2 (s)E ∗ (s)
(a) Masson
Y (z) G1 G2 (z)
=
R(z) 1 + G1 G2 (z)
(b) Sustitución
∗
E ∗ (s) = R∗ (s) − G1 G2 (s)E ∗ (s)
R∗ (s)
E ∗ (s) = ∗
1+G1 G2 (s)
∗
∗ G1 G2 (s)
Y ∗ (s) = G1 G2 (s)E ∗ (s) = ∗
1+G1 G2 (s)
R∗ (s)
por lo tanto
Y (z) G1 G2 (z)
=
R(z) 1 + G1 G2 (z)
Ejercicio 30 Obtenga la función de transferencia pulso de lazo cerrado del siguiente diagrama
a bloques
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Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicación de los polos y los ceros nos permitian predecir el compor-
tamiento dinámico el sistema, de aquí la importancia de estudiar la relación entre los requisitos
de diseño (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , máximo sobreimpulso Mp ) con la ubi-
cación de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicación de los polos y los ceros en el plano z. A continuación determinaremos la relación
existente entre el plano s y el plano z.
z = eT s
dado que la variable compleja s está formada por una parte real σ y una parte imaginaria ω,
es decir
s = σ + jω
s se tiene que
z = eT (σ+jω) = eT σ ejωT
30
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mueve desde −j ω2s hasta j ω2s siendo ω s la frecuencia de muestreo, tenemos que |z| = 1 y ]z
varía de −π a π en dirección contraria a las manecillas del reloj en el plano z. Conforme
el punto representativo se mueve desde j ω2s hasta j 3ω2 s , el punto correspondiente en el plano
z traza un c´riculo unitario en dirección contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje jω del plano s dibujaremos un círculo unitario en el plano
z un número infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
31
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Lugar geométrico de frecuencias constantes
Figure 4-2:
Una línea de factor de amortiguamiento constante (una línea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = −ξω n + jω n 1 − ξ 2 = −ξω n + jω d
z = eT s = eT (−ξωn +jωd )
Por lo tanto
à p ! à !
2πξω n 1 − ξ 2 2πξω d
|z| = exp (−ξω n T ) = exp − p = exp − p
ωs 1 − ξ 2 ωs 1 − ξ 2
y
2πω d
]z = ω d T =
ωs
32
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Figure 4-3:
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Chapter 4
En el plano complejo s, la ubicación de los polos y los ceros nos permitian predecir el compor-
tamiento dinámico el sistema, de aquí la importancia de estudiar la relación entre los requisitos
de diseño (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , máximo sobreimpulso Mp ) con la ubi-
cación de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicación de los polos y los ceros en el plano z. A continuación determinaremos la relación
existente entre el plano s y el plano z.
z = eT s
dado que la variable compleja s está formada por una parte real σ y una parte imaginaria ω,
es decir
s = σ + jω
s se tiene que
z = eT (σ+jω) = eT σ ejωT
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mueve desde −j ω2s hasta j ω2s siendo ω s la frecuencia de muestreo, tenemos que |z| = 1 y ]z
varía de −π a π en dirección contraria a las manecillas del reloj en el plano z. Conforme
el punto representativo se mueve desde j ω2s hasta j 3ω2 s , el punto correspondiente en el plano
z traza un c´riculo unitario en dirección contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje jω del plano s dibujaremos un círculo unitario en el plano
z un número infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
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Figure 4-2:
Una línea de factor de amortiguamiento constante (una línea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = −ξω n + jω n 1 − ξ 2 = −ξω n + jω d
z = eT s = eT (−ξωn +jωd )
Por lo tanto
à p ! à !
2πξω n 1 − ξ 2 2πξω d
|z| = exp (−ξω n T ) = exp − p = exp − p
ωs 1 − ξ 2 ωs 1 − ξ 2
y
2πω d
]z = ω d T =
ωs
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Figure 4-3:
Ejemplo 31 Determine la región en el plano complejo z de tal forma que se cumplan con las
siguientes condiciones: Tiempo de establecimiento ts < 4s, Tiempo pico tp < 3s y un máximo
sobreimpulso Mp < 10%. Considere que el período de muestreo es T = 0.5seg
Y (z) G(z)
= (4.1)
R(z) 1 + GH(z)
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar por las ubicaciones de los polos
de lazo cerrado en el plano z, es decir, por las raíces de la ecuación característica
1 + GH(z) = 0 (4.2)
como sigue:
1. Para que el sistema sea estable los polos de lazo cerrado deben estar dentro del círculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado, fuera del círculo unitario hace inestable al
sistema
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críticamente estable
3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad y por lo tanto pueden quedar localizados
en cualquier parte del plano complejo z.
z = 0.5 ± j1.232
Por lo tanto la magnitud de los polos son 1.32, por lo que los polos estan fuera del círculo
unitario, lo cual implica que el sistema es inestable
Figure 4-4:
1 − e−T s 1
GROC (s) = y G(s) =
s s+1
Si T = 0.5s, determine el rango de k que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Solución 35 Sea
½ ¾ ½ ¾
1 − e−T s 1 ¡ ¢ 1
GT = z = 1 − z −1 z
s s+1 s (s + 1)
1−e −T
= k
z − e−T
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¡ ¢
z − e−T + k 1 − e−T = 0
La estbilidad del sistema es verificada al considerar que la magnitud del polo es menor que uno,
es decir
¯ ¡ ¢¯
|z| = ¯e−T − k 1 − e−T ¯ < 1
¡ ¢
e−T − k 1 − e−T < 1 → k > −1
y
¡ ¡ ¢¢ 1 + e−T
− e−T − k 1 − e−T < 1 → k <
1 − e−T
Esta prueba de estabilidad nos indica la existencia de cualquier raíz inestable (raíces en el plano
z fuera del círculo unitario). Sin embargo, no indica nada sobre las ubicaciones de las raíces
inestable. Para aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuación característica dada
P (z) = 0, se construye una tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P (z) = 0.
Suponga que la ecuación característica es de la forma
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donde
¯ ¯
¯ ¯
¯ an an−1−k ¯
bk = ¯¯ ¯,
¯ k = 0, 1, 2, ..., n − 1
¯ a0 ak+1 ¯
..
.¯ ¯
¯ ¯
¯ p3 p2−k ¯
qk = ¯¯ ¯,
¯ k = 0, 1, 2
¯ p0 pk+1 ¯
Note que el último renglón de la tabla está formado por tres elementos (para sistemas de segundo
orden, 2n − 3 = 2(2) − 3 = 1 la tabla estará formada por un renglón)
Un sistema con la ecuación característica dad por (4.3), el cual por comodidad se reescribe
1. |an | < a0
2. P (z)|z=1 > 0
> 0 para n par
3. P (z)|z=−1
< 0 para n impar
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Solución 37 Antes de construir la tabla se verifcan las condiciones 1, 2 y 3. Note que a0 = 0.5
y an = a3 = 1, por lo tanto |0.5| < 1 por lo que la primera condición se cumple.
P (z)|z=−1 = (−1)4 − (−1)3 + 0.5 (−1)2 − 0.1 (−1) + 0.5 = 3.1 > 0
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Renglón z0 z1 z2 z3 z4
1 −0.5 0.1 0.5 −1 1
2 1 −1 0.5 0.1 −0.5
3 −0.75 0.95 −0.75 0.4
4 0.4 −0.75 0.95 −0.75
5 0.4 −0.41 0.18
Por lo tanto, la ecuación característica dad es estable, o lo que es lo mismo, todas las raíces
están dentro del círculo unitario.
k (0.5z + 1)
GH(z) =
(z − 1) (z − 0.36)
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w+1
z=
w−1
z+1
w=
z−1
hace corresponder el interior del círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w.
Considere la ecuacion característica (4.3), es decir
w+1
y sustituyendo w−1 en lugar de z
µ ¶n µ ¶ µ ¶ µ ¶
w+1 w+1 n−1 n−2 w + 1 w+1
a0 + a1 z + a2 + ... + an−1 + an = 0
w−1 w−1 w−1 w−1
es posible aplicar el criterio de estabilidad de Routh de la misma forma que en los sistemas de
tiempo continuo.
El método del lugar de las raíces desarrollados para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modificaciones a sistemas discretos en el tiempo, excepto por la estabilidad, la
cual se modifica, del eje jω en el plano S al círculo unitario en el plano Z.
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