MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2015-II, 21/12/15

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Sustitutorio

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: No se permite copias ni apuntes. Sólo está permitido la tabla adjunta la examen.

1. Considere un proceso definido por un sistema prototipo que posee una frecuencia amortigua-
da de 4rad/s y un factor de amortiguamiento de 0.7. Diseñe un controlador proporcional en
tiempo discreto P (k) usando el método de Root–locus. El lugar geométrico para una ganan-
cia proporcional la unidad es mostrada en la Figura 1. Asuma las especificaciones de diseño:
Mp ≤ 12 % y ts ≤ 2 seg. Considere, T = 0.01s. En el diseño del controlador, se logran obtener
las especificaciones de diseño. (6 ptos)
Root Locus

0.5

0.4

0.3

0.2
Imaginary Axis

0.1

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4

−0.5

0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
Real Axis

Figura 1: Root–locus del sistema

CONTINUA
 –2– MT228

Figura 2: Sistema en lazo cerrado.

2. Dado el sistema realimentado representado en un diagrama de bloques que se muestra en la

Figura 2. (7 ptos)

Y (z)
a) Obtener la función de trasferencia: .
U (z)
b) Escriba la ley de control u(t) del sistema de control
c) Calcule los valores de y(t) para t = 1.2 seg cuando la entrada es u(k) = {1, 2}.
d ) Escriba un breve código MATLAB que verifique el ı́tem (c).

3. En el diseño del sistema de control de la velocidad motor DC, es usual poner en práctica
una acción proporcional integral para medida de la performance. (7 ptos)
Según el enunciado resuelva:

a) Asumiendo que al sistema motor DC como una “caja negra”. Proponga según su expe-
riencia el modelo más idóneo. Justifique en forma clara su procedimiento. Puede asumir
parámetros si lo considera necesario.
b) Menciones tres caracterı́sticas que poseen una acción de control proporcional-integral.
c) Deducir en forma analı́tica la ley de control, up (k) en tiempo discreto
d ) Deducir en forma analı́tica la ley de control, uI (k) en tiempo discreto
e) Escriba el algoritmo de control uP I (k) para tareas de tiempo real.
f ) Use LTI Objetos y escriba un código MATLAB para simular el control de velocidad
para las RPM. Asuma las variables para asignar a los parámetros en forma literal.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Tabla 1: Tabla de Transformada de Laplace versus transformada Z.

g(t) G(s) g(kT ) G(z)

δ(t) 1 δ(k) 1
1 z
µ(t) µ(k)
s z−1
1 Tz
t k
s2 (z − 1)2
1 z
e−at (e−aT )k
s+a z − e−aT
1 T z e−aT
t e−at kT (e−aT )k
(s + a)2 (z − e−aT )2
2 T 2 z e−aT (z + e−aT )
t2 e−at (kT )2 (e−aT )k
(s + a)3 (z − e−aT )3
a z(1 − e−aT )
1 − e−at 1 − (e−aT )k
s (s + a) (z − 1)(z − e−aT )
b−a z(e−aT − e−bT )
e−at − e−bt (e−aT )k − (e−bT )k
(s + a)(s + b) (z − e−aT )(z − e−bT )
ω z sin ωT
sin ωt sin ωkT
s + ω2
2 z − 2z cos ωT + 1
2

s z(z − cos ωT )
cos ωt cos ωkT
s + ω2
2 z − 2z cos ωT + 1
2

ω z e−aT sin ωT
e−aT sin ωt (e−aT )k sin ωkT
(s + a)2 + ω 2 z 2 − 2z e−aT cos ωT + e−2aT
s+a z(z − e−aT cos ωT )
e−aT cos ωt (e−aT )k cos ωkT
(s + a)2 + ω 2 z 2 − 2z e−aT cos ωT + e−2aT
 MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2018–I, 20/07/2018

Campus: C.U. FIM

CONTROL DIGITAL

Examen Sustitutorio

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: No se permite copias ni apuntes. Sólo está permitido las tablas proporcionadas por el Profe-
sor del curso.

1. Sea el sistema de control mostrado en la Figura 1. (8 Ptos)

Figura 1: Diagrama de bloques en lazo cerrado.

El sistema posee la planta G(s) y la ley de control para T = 0.05s respectivamente.

20(s + 5)
G(s) = , u(k) = 10e(k) − 16e(k − 1) − 6.3e(k − 2) + u(k − 1)
s(s + 4)(s + 6)

a) Halle el tipo del sistema.

b) Escriba el algoritmo de control para la acción de control u(k), y la salida del sistema de control
c(k).
c) Halle el sobrepaso máximo.
d) Dibuje para el sistema de control propuesto un diagrama de control de tiempo real en progra-
mación gráfica de LabVIEW.

CONTINUA
 –2– MT228

2. Considere la planta con retardo dada por al siguiente función de transferencia. (6 Ptos)

1
G(s) = 4
e−0.2t
(s + 1)
a) En el diseño de un controlador PID (T = 0.1) para la planta análoga se encontró los parámetros
de la curva de reacción, τ = 3, L = 1.6 y K = 1 que son usados para sintonizar al controlador
PID, siendo los parámetros de la tabla de sintonia, K p = 1.2τ /(KL), Ti = 2L y Td = 0.5L.
Escriba la función de transferencia del controlador digital de la forma:

az2 + bz + c
D(z) =
z2 − 1
b) Escriba el algoritmo (use estructuras de control) de control PID Digital para el control de la
planta con retardo (NO CONSIDERE el algoritmo en tiempo real).

T2 z+1
3. Dado el proceso: G(z) = . El ploteo del root–locus se muestra en la Figura 2 realizado
2 (z − 1)2
para un periodo de muestreo de 1 segundo. (6 Ptos)
Root Locus

2.5

1.5

1
Imaginary Axis

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
−7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
Real Axis

Figura 2: Root locus del proceso discreto.

z − 0.63
Mediante pruebas de laboratorio desde el root–locus se encontró el controlador: D(z) = K .
z + 0.44
El root–locus pasa a través de z = 0.44 ± j0.44. Encuentre el valor de la ganancia K. Verifique su
diseño.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución P3

clear; close all; clc

T=1;
a=T^2/2;
Gz=tf(a*[1 1],[1 -2 1],T);
Gz=zpk(Gz);
% 0.5 (z+1)
% ---------
% (z-1)^2
ejex=linspace(0,2*pi,1000);
CU=exp(-1j*ejex);
plot(CU,’k’)

hold
z=0.44+1j*0.44;
plot(real(z),imag(z),’xr’)
rlocus(Gz)
print -f -depsc sustitutorio_f3

D=tf([1 -0.63],[1 0.44],T);

S=series(D,Gz);
F=S/(S+1);
figure
step(F)