14-1-2021 Investigación

unidad 5.
Mecanismos.

Josua Yair Castañeda

Larios.
Introducción
El término síntesis cinemática se refiere al diseño o creación de un mecanismo para
obtener un conjunto deseado de características de movimiento. En vista de la
amplísima variedad de técnicas disponibles, algunas de las cuales suelen ser en
extremo abrumadoras, aquí se presentan algunos de los procedimientos más útiles
para ilustrar la aplicación de la teoría.

Síntesis De Tipo.

La síntesis del tipo se refiere a la clase de mecanismo seleccionado; podría ser un

eslabonamiento, un sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas. Esta
fase inicial del problema total de diseño comprende por lo común factores de diseño
tales como los procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio y
economía. El estudio de la cinemática en general se ocupa sólo ligeramente de la
síntesis del tipo. Esta síntesis consiste en la elección de los tipos de eslabones y
mecanismos a emplear (levas, engranajes, resortes, palancas) en el diseño, en función
de criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los mecanismos. [2] La
síntesis de tipo busca predecir cual combinación de topología de eslabonamiento y tipo
de juntas puede ser la mejor para resolver una tarea dada. Muchas veces la síntesis de
tipo se pasa por alto por ignorancia o porque el diseñador no estaba consciente de las
relaciones requeridas entre la forma y la función del eslabonamiento. Cuando esto
sucede, podría escogerse un eslabonamiento incapaz de satisfacer los requisitos del
problema. La síntesis de tipos se puede subdividir en síntesis topológica, análisis
topológicos y síntesis numéricas. El primer paso de la síntesis de tipo es determinar el
número y el tipo de los eslabones necesarios para formar eslabonamientos con el
grado de libertad correcto. [1]
Síntesis Dimensional.

Aunque inicialmente se aplicaba esta denominación a todas las síntesis que

determinaban las dimensiones de las barras de un mecanismo (tras haber realizado la
síntesis estructural), actualmente se reserva este nombre para las síntesis geométrico-
planas que elaboró Burmester: encuentra las dimensiones (geométricas) de las barras
de un mecanismo para unas condiciones geométricas especificadas (guiado de un
punto de una trayectoria recta, circular, etc.). Las dos herramientas básicas de la
síntesis dimensional son la construcción geométrica y el cálculo analítico. Los métodos
de síntesis geométricos o gráficos ofrecen al diseñador un procedimiento de diseño
relativamente rápido y directo. Las técnicas graficas tienen limitaciones de exactitud a
causa del error de dibujo, el cual a veces es crítico, y podría ser necesario repetir
muchas veces la construcción geométrica para obtener resultados apropiados a causa
de la complejidad de la resolución. [2]

Síntesis Para La Generación De Una Función.

Aborda el problema de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo en un

número especificado de posiciones. Una clasificación importante de los problemas de
síntesis que surge en el desafío de los eslabonamientos es la llamada generación de la
función. Una de las necesidades frecuentes en el disefio es la de hacer que un
elemento de salida gire, oscile, o tenga un movimiento alternativo, según una función
del tiempo, o bien, una función del movimiento de entrada especificada. Esto se conoce
con el nombre de generación de la función. Un ejemplo sencillo es el de sintetizar un
eslabonamiento de cuatro barras para generar la función y = f (x). En este caso, x
representaría el movimiento de la manivela de entrada y el eslabonamiento se
desafiaría de tal modo que el movimiento del oscilador de salida sea una aproximación
de la función y.

Otros ejemplos de generación de la función son:

l. En la línea de un transportador.
El elemento de salida de un mecanismo se debe mover a la velocidad constante del
transportador, al mismo tiempo que realiza cierta operación, por ejemplo, poner un
tapón, regresar, recoger el siguiente tapón y repetir la operación.
2. El elemento de salida debe hacer una pausa o detenerse durante su ciclo de
movimiento a fin de dar tiempo para que suceda otro evento.
El segundo evento podría ser una operación de sellado, engrapado o sujeción de algún
tipo.
3. El elemento de salida debe girar a una función de velocidad no uniforme
especificada,
Porque está acoplada a otro mecanismo que requiere ese movimiento de rotación.
Un segundo tipo de problema de síntesis es aquél en el que un punto del acoplador
debe generar una trayectoria que tenga una forma prescrita. Las necesidades comunes
son que una porción de la trayectoria sea un arco circular, elíptico o una recta. En
ocasiones se necesita que la trayectoria cruce sobre sí misma, como en una figura de
ocho.
La tercera clase general de problemas de síntesis se denomina guía del cuerpo; en
este caso, el interés reside en mover un objeto de una posición a otra. El problema
puede ser una traslación simple o una combinación de traslación y rotación. [3]
Síntesis Para La Generación De Trayectoria

Afronta el problema de ubicar los puntos de las barras de un mecanismo a lo largo de

trayectorias preestablecidas. Un segundo tipo de problema de síntesis es aquél en el
que un punto del acoplador debe generar una trayectoria que tenga una forma
prescrita. Las necesidades comunes son que una porción de la trayectoria sea un arco
circular, elíptico o una recta. En ocasiones se necesita que la trayectoria cruce sobre sí
misma, como en una figura de ocho. [3]
Se efectúa una construcción muy similar para la síntesis gráfica de un generador de
trayectorias de cuatro barras para tres posiciones. Diseñemos un mecanismo de cuatro
barras de modo que un punto de trayectoria P en el eslabón acoplador pase por tres
posiciones seleccionadas. P1, P2 Y P3.
Al diseñar para tres posiciones prescritas, las posiciones A0 y B0 son opciones libres.
Además, la longitud de la manivela de entrada y distancia entre A y P son arbitrarias.
[1]
Síntesis Para La Generación De Movimiento.

Parte de la síntesis de mecanismos que estudia la correspondencia de las trayectorias

descritas por puntos pertenecientes a las barras de un mecanismo durante su
movimiento, con otras trayectorias especificadas. En este tema se presta especial
atención a la síntesis de generación de trayectorias del cuadrilátero articulado, por ser
uno de los mecanismos más sencillos y más utilizados.
Existen diferentes tipos de problemas que pueden plantearse en la síntesis de
generación de trayectorias como son: generar trayectorias iguales, generar trayectorias
simétricas, etc.

Figura 1.1: Ejemplos de generación de movimiento.

En la generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la orientación

del eslabón que contiene el punto de interés. La curva del acoplador se hace pasar por
una serie de puntos de salida deseados. Sin embargo, es común que se defina la
temporización del arribo del punto del acoplador hacia las locaciones particulares
definidas a través del recorrido. Este caso es llamado generación del recorrido con
temporización prescrita y es análoga a la generación de función en esta salida de
función específica.

Puntos De Precisión En La Síntesis De Mecanismo.

Los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del eslabón de salida
(acoplador o balancín) en el plano, en general se conocen como puntos de precisión o
posiciones de precisión. El número de puntos de precisión que pueden sintetizarse está
limitado por el número de ecuaciones disponibles para su solución. El mecanismo de
cuatro barras puede sintetizarse por medio de métodos de forma cerrada, para hasta
cinco puntos de precisión para generación de movimiento o trayectoria con
temporización prescrita (salida de acoplador), y hasta siete puntos para generación de
función (salida de balancín). La síntesis de dos o tres puntos de precisión es
relativamente directa, y en cada uno de estos casos puede reducirse a un sistema de
ecuaciones lineales simultáneas fáciles de resolver con una calculadora. Los
problemas de síntesis de cuatro o más posiciones implican la solución de sistemas de
ecuaciones no lineales y, por lo tanto, son más complicadas por lo que se requiere una
computadora para resolverlos. [4]
 Figura 1.2 Sistema de tres ecuaciones y cuatro incógnitas.

Polígono para tres puntos de precisión.

Número de lados del polígono:

2 n=2 ( 3 ) =6

Ecuaciones de los puntos de precisión:

x f + x i x f −x i
x 1= − cos 30 °
2 2

xf + xi
x 2=
2

x f + x i x f −x i
x 3= + cos 30°
2 2
 Figura 1.3 Polígono de tres puntos de precisión .

Espaciamiento Chebychev

Entre los puntos existen desviaciones conocidas como errores estructurales. Para
minimizarlos se tiene que seleccionar un conjunto de puntos de precisión
adecuadamente espaciados.

El mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado espaciamiento de Chebychev.

Para n puntos de precisión en el intervalo 𝑥0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑥𝑛+1 el espaciamiento Chebychev,
según Freudestein y Sandor, es:

1 1 π (2 j −1)
X j= ( x 0 + x n+1 )− ( x n +1−x 0 ) cos
2 2 2n

j=1,2,3 , … n
X j : Puntos de precisión.

Las raíces del polinomio de Chebychev dan una interpretación más fácil de obtener la
ecuación si se olvida.

En el eje x dibuje un círculo de radio (𝑥𝑓−𝑥𝑖 )/2 con su centro en (𝑥𝑓+𝑥𝑖 ) /2.

Divida el círculo en un polígono regular de 2𝑛 (𝑛: número de puntos de precisión) de tal

manera que dos de los lados sean perpendiculares al eje x.

La proyección de los vértices en el eje x dará la localización de los puntos de precisión

x.

Los extremos de los puntos (𝑥𝑓, 𝑥𝑖) no son considerados puntos de precisión. [2]

Errores estructurales en la síntesis de mecanismos.

Si 92 es la posición angular del eslabón 2 en un eslabonamiento de cuatro barras, y 94

es la posición angular del eslabón 4, entonces uno de los problemas de la síntesis
cinemática es encontrar las dimensiones del eslabonamiento de tal manera que (a) en
donde f es cualquier relación funcional deseada. Aunque este problema no se ha
resuelto, es posible especificar hasta cinco valores para 92, llamados puntos de
precisión, y encontrar en ocasiones un eslabonamiento que satisfaga la r elación
deseada para la función y luego seleccionar de dos a cinco puntos de precisión a partir
de la gráfka para utilizarlos en la síntesis. Si el proceso tiene éxito, la relación funcional
se satisface para estos puntos; pero ocurrirán desviaciones en otros. Para muchas
funciones, el error más grande se puede mantener a un nivel inferior al 4010. Entre los
puntos se presentarán desviaciones, conocidas con el nombre de errores estructurales.
U no de los problemas del diseño de eslabonamiento consiste en seleccionar un
conjunto de puntos de precisión para utilizarlos en la síntesis, de tal modo que se
minimice el error estructural.

Si se requiere una actitud adicional, entonces mediante una curva del error estructural
en contra de x, por lo común se pueden determinar visualmente los ajustes que se
deben hacer en los puntos de precisión para el tanteo siguiente. [2]

Ecuación De Freudestein.

Para diseñar un mecanismo de cuatro eslabones con tres posiciones del eslabón de entrada 𝑅2,
definidas por los ángulos 𝜙1,𝜙2 𝑦 𝜙3, que corresponden a las tres posiciones prescritas del eslabón de
salida (𝑅4) 𝜓1, 𝜓2 𝑦 𝜓3, se deben encontrar los valores de 𝑅1, 𝑅2, 𝑅3 𝑦 𝑅4 que satisfagan los tres pares
relacionados 𝜙1, 𝜓1 , 𝜙2, 𝜓2 y 𝜙3, 𝜓3 . El procedimiento se basa en la ecuación de desplazamiento o
ecuación de Freudestein.

K 1=cosϕ+ K 2 cos ψ + K 3=cos ⁡( ϕ−ψ )

−R1 R1 R 22−R23 + R24 + R 21

K 1= K 2 = K 3=
R4 R2 2 R2 R4
Cuando se escriben los tres pares de valores 𝜙1, 𝜓1 , 𝜙2, 𝜓2 y 𝜙3, 𝜓3 , la ecuación de Freudestein
produce un sistema de tres ecuaciones lineales con respecto a 𝐾1,𝐾2,𝐾3.

K 1 cos ϕ1 + K 2 cos ψ 1 + K 3=cos ⁡(ϕ 1−ψ 1)

K 1 cos ϕ2 + K 2 cos ψ 2 + K 3=cos ⁡( ϕ2−ψ 2)

K 1 cos ϕ3 + K 2 cos ψ 3 + K 3=cos ⁡( ϕ3−ψ 3 )

Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:

ω 2 ω 6−ω 3 ω5
K 1=
ω 2 ω 4−ω1 ω5

ω 1 ω 6−ω 3 ω 4
K 2=
ω 1 ω 5−ω 2 ω 4

Con:

ω 1=cos ϕ 1−cos ϕ 2

ω 2=cos ψ 1−cos ψ 2

ω 3=cos ( ϕ1−ψ 1 )−cos ⁡( ϕ2−ψ 2 )

ω 4=cos ϕ1−cos ϕ3

ω 5=cos ψ 1−cos ψ 3

ω 6=cos ( ϕ1−ψ 1 )−cos ⁡( ϕ3−ψ 3 )

Sustituyendo los valores de 𝐾1 y 𝐾2 en una de las tres ecuaciones originales se obtiene 𝐾3.

𝐾3 = cos 𝜙𝑖 − 𝜓𝑖 − 𝐾1 cos𝜙𝑖 − 𝐾2 cos 𝜓𝑖 𝑖 = 1, 2 o 3.

Con los valores conocidos de 𝐾1,𝐾2,𝐾3 los parámetros del mecanismo pueden obtenerse de las
relaciones.

R1 −R1 2 2 2
R 2= R 4= R3= √ R2 + R 4 + R 1−2 R 2 R 4 K 3
K2 K1
El parámetro 𝑅1 es un valor positivo dado arbitrario, generalmente considerado unitario. Este
parámetro determina el tamaño del mecanismo y no tiene efecto en las relaciones angulares. La
cantidad por la que la función generada difiere de la ideal entre los puntos de precisión depende de la
distancia entre los puntos y la naturaleza de la función [2].

Síntesis de un mecanismo de cuatro barras como generador de una función

con tres puntos de precisión utilizando la ecuación de Freudestein.

Obtener el mecanismo de cuatro barras que generará la función y = 2𝑥 2 − 𝑥 en un rango de 0 ≤ 𝑥 ≤ 2,

con tres puntos de precisión. Considere ∆𝜙 = 45°; Δ𝜓=90°.

Primero se obtienen los puntos de precisión para 𝑥, 𝑦 por medio del espaciamiento Chebychev. Ya que
son tres puntos de precisión el número de lados del polígono es

𝑛=2∙3=6
 Figura 1.4: Mecanismo en su posición inicial.

Los puntos de precisión en 𝑥 son:

x x f + x i x f +x i 2+ 0 2−0
1=¿ − cos30 °= = cos 30 °=0.1339¿
2 2 2 2

x f + x i 2−0
x 2= = =1
2 2

x xf + x i x f +x i 2 +0 2−0
3=¿ − cos 30° = = cos 30 °=1.8660¿
2 2 2 2

Para 𝑦 los puntos de precisión son:

y ( 0.1339 )=2 x 2−x=2 ( 0.1339 )2−( 0.1339 ) =−0.0980

2 2
y ( 1 )=2 x −x=2 ( 1 ) −1=1

y ( 1.8660 )=2 x 2−x=2 (1.8660 )2−( 1.8660 )=5.0979

Como los valores inicial y final en 𝑥 son:

0 y 2 respectivamente, los valores inicial y final en 𝑦 son:

2 2
y ( 0 )=2 x −x=2 ( 0 ) −0=0

y ( 2 )=2 x2 −x=2 (2 )2 −2=6

Por lo que:
∆ x=2−0=2

∆ y =6−0=6

Revisión de la función:

Nótese que la ecuación y = 2𝑥 2 − 𝑥 corresponde a una parábola cuyo vértice no se encuentra en el

origen.

La parábola es de la forma 4p(y − k) = (𝑥 − ℎ) 2 donde el vértice se encuentra en la coordenada (h, k).

1
(
y=2 x 2− x
2 )
2 2
y 1 1 1
2
=( x 2− x+
2 4
−[] []
4
)

2
y 1 2 1
2 ( ) []
= x− −
4 4

2
y 1 1
+ = x−
2 16 4 ( )

Parábola con vértice en (h, k).

2
1 1 1
2 ( )(
y+ = x−
8 4 )
Por lo tanto: Parábola con vértice en (0.25, -0.125)
 1
p=
8

1
h= =0.25
4

−1
k= =−0.125
8

El vértice se encuentra en la coordenada (0.25, −0.125)

Entonces Δ𝑦 = 6 − (−0.125) = 6.125

Factores de escala:

Los factores de escala son:

∆ ϕ 45
Rϕ = = =22.5
∆x 2

∆φ 90
Rψ = = =14.7
∆ y 6.125

Donde los ángulos de los puntos de precisión son:

ϕ n=Rϕ (x n−x 1)

ψ n=R ψ ( y n − y 1)

Puntos de precisión:

ϕ n=Rϕ ( x n−x 1)

ϕ i=0 ° x i=0
 ϕ 1=22.5 ( 0.1339−0 )=3.01275 °

ϕ 2=22.5 (1−0 ) =22.5°

ϕ 3=22.5 ( 1.8660−0 )=41.985 °

ϕ f =45 ° x f =2

ψ n=R ϕ ( x n−x 1 )

ψ i=0 ° y i=0

ψ 1=14.7 (−0.098−0 ) =1.4406°

ψ 2=14.7 ( 1−0 )=14.7 °

ψ 3=14.7 ( 5.0979−0 )=74.93913 °

ψ f =90 ° y f =6

ω 1=cos ϕ 1−cos ϕ 2=cos ( 3.01275 ) −cos ( 22.5 )=0.07474

ω 2=cos ψ 1−cos ψ 2=cos (−1.4406 ) −cos ( 14.7 ) =0.03241

ω 3=cos ( ϕ1−ψ 1 )−cos ( ϕ2 −ψ 2)

ω 3=cos ( 3.01275−[ −1.4406 ] )−cos ( 22.5−14.7 )=0.0062

ω 4=cos ϕ1−cos ϕ3=cos ( 3.01275 )−cos ( 41.985 )=0.2553

ω 5=cos ψ 1−cos ψ 3=cos (−1.4406 )−cos ( 74.93913 )=0.7398

ω 6=cos ( ϕ1−ψ 1 )−cos ( ϕ3 −ψ 3 )

ω 6=cos ( 3.01275−[ −1.4406 ] )−cos ( 41.985−74.93913 )=0.1578

ω 2 ω 6−ω 3 ω5
K 1=
ω 2 ω 4−ω1 ω5
 ( 0.03241 ) ( 0.1578 )−(0.0062)(0.7398)
K 1= =−0.01122
( 0.03241 ) ( 0.2553 )−( 0.07474)(0.7398)

ω 1 ω 6−ω 3 ω 4
K 2=
ω 1 ω 5−ω 2 ω 4

( 0.07474 )( 0.1578 ) −(0.0062)(0.2553)

K 2= =0.2171
( 0.07474 )( 0.7398 ) −(0.03241)(0.2553)

Parámetros del mecanismo:

K 3=cos ( ϕ1 −ψ 1) −K 1 cos ϕ1−K 2 cos K 2

K 3=cos ( 3.01275− [−1.4406 ] ) −(−0.01122 ) cos ( 3.01275 ) −cos (−1.4406 ) =0.7911

Considerando 𝑅1 = 1 se tiene:

R1 1
R 2= = =4.6
K 2 0.2171

−R1 1
R4 = = =89.12
K 1 −0.01122

R3= √ R22 + R24 + R21−2 R2 R 4 K 3

R3= √ (4.6)2 +( 89.12)2 +(1)2−2 ( 4.6 )( 89.12 ) ( 0.7911 )=85.53

Longitudes obtenidas:

La causa por la que los valores de los eslabones flotante 𝑅3 = 85.53 y de salida 𝑅4 = 89.12 son grandes
en comparación con los eslabones fijo 𝑅1 = 1 y de entrada 𝑅2 = 4.6 es los ángulos al inicio del
movimiento 𝜙𝑖 = 𝜓𝑖 = 0°.

La causa por la que los valores de los eslabones flotante 𝑅3 = 85.53 y de salida 𝑅4 = 89.12 son grandes
en comparación con los eslabones fijo 𝑅1 = 1 y de entrada 𝑅2 = 4.6 es los ángulos al inicio del
movimiento 𝜙𝑖 = 𝜓𝑖 = 0°.

Reiterando la solución a un valor de 𝜙𝑖 = 30° y 𝜓𝑖 = 100° se obtienen los siguientes valores.

𝜙𝑖 = 30°

𝑥𝑖 = 0

𝜙1 = 33.014°

𝜙2 = 52.5°

𝜙3 = 71.985°

𝜙𝑓 = 75°

𝑥𝑓 = 2

𝜓𝑖 = 100°

𝑦𝑖 = 0

𝜓1 = 14.7 −0.098 − 0 = −1.4406°

𝜓2 = 14.7 1 − 0 = 14.7°

𝜓3 = 14.7 5.0979 − 0 = 74.93913°

𝜓𝑓 = 90°

𝑦𝑓 = 6

Los valores del cambio de variable son:

𝜔1 = 0.9297
𝜔2 = 0.2689

𝜔3 = −0.2525

𝜔4 = 0.5293

𝜔5 = 0.8472

𝜔6 = 0.6376

Además:

𝐾1 = −4.1275 𝐾2 = 3.3311 𝐾3 = 4.3708

Considerando 𝑅1 = 1 se tiene:

𝑅2 = 0.3

𝑅3 = 0.716

𝑅4 = 0.242
[2]
Bibliografía.

1. Arthur G. Erdman, George N Sandor. (1997). Diseño De Mecanismos, Análisis y Síntesis.

New York: Prentice Hall.
2. Erdman, A. G., & Sandor, G. N. (1998). Diseño de mecanismos. Análisis y síntesis. México:
Pearson, Prentice Hall.
3. Joseph Edward Shigley, Joseph Uicker Jr. (2001). Teoría de máquinas y mecanismos.
New York: Mc Graw Hill.
4. Héctor Fabio Quintero R, Gabriel Calle T, Alexander Díaz A. (2004). Síntesis De Generación De
Trayectoria Y De Movimiento Para Múltiples Posiciones En Mecanismos, Utilizando Algoritmos
Genéticos, México: Scientia Et Technica.