UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA E INDUSTRIAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA

METODOLOGÍA DEL DISEÑO MECATRÓNICO

VEHÍCULO SEGWAY

PROFESOR:
ING. GUILLERMO MOSQUERA

ESTUDIANTES:
JOHN GAVILANEZ
BRYAN PONCE
GUSTAVO SUNTAXI

GRUPO N° 3

OCTUBRE/2018-FEBRERO/2019
04/12/2018
 ESTADO DEL ARTE
El análisis del estado del arte que se realizará en este documento se enfocará en el
diseño, modelado y Control de un vehículo Segway.

Control Óptimo de Segway

[1] Reza Babazadeh; Ataollah Gogani Khiabani; Hadi Azmi 2016 4th International
Conference on Control, Instrumentation, and Automation (ICCIA)
Introducción
Los métodos de control se vuelven más complejos y, al mismo tiempo, más eficientes,
y todos los sistemas están automatizados. El segway PT o scooter eléctrico, que es un
transportador horizontal de una sola persona, fue inventado y fabricado por Dean
Kamen en 2001. Debido a su estructura y capacidades únicas, fue popular en algún
momento. También la interesante estructura de Segway fue considerada por la
comunidad académica, especialmente los ingenieros de control, para proponer
modelos y métodos de control más precisos para el vehículo
Diseño mecánico del Sistema Segway
Segway tiene una plataforma horizontal y dos ruedas en sus lados, que se derivan de
la fuerza del motor eléctrico, y el ciclista se para en la plataforma. Hay un manillar
vertical para su control. El primer y más importante objetivo de control es mantener el
equilibrio vertical del sistema y evitar el choque del vehículo y del conductor. Este
objetivo se cumple con los sensores giroscópicos de velocidad y ángulo. Por otro lado,
se espera que el sistema responda bien a los comandos de los pasajeros y se mueva
al punto deseado. Para este propósito, el usuario puede avanzar o retroceder
desplazando su peso hacia adelante o hacia atrás en la plataforma.
Segway tiene dos ruedas que se derivan de motores eléctricos de corriente continua.
Las fuentes de energía de Segway son baterías recargables, que pueden ser cargadas
por salidas normales de CA con cargadores especiales. Los motores de CC se utilizan
en Segways debido a sus capacidades y su fácil aplicación con baterías. Tanto las
ruedas como los motores están situados a cada lado de la plataforma. Normalmente
cuando el piloto está en la plataforma y maneja el manillar, si el sistema de control y
los sensores funcionan, Segway mantiene su equilibrio. El ciclista puede moverse
hacia una dirección deseada hacia atrás o hacia adelante, cambiando el ángulo del
manillar. La figura 1 muestra el control y la función de un Segway.  

Fig. 1. Control y navegación de un segway.

Fig. 1. Control y navegación de un Segway. Cuando el sistema está encendido, puede
mantener el equilibrio y evitar choques. Esta tarea se realiza mediante la aplicación de
la fuerza motriz eléctrica a las ruedas con motores de corriente continua. Se propone
un controlador robusto para el sistema. Se propone un controlador de estabilización y
un método de seguimiento.
Modelado del Sistema Segway
Los investigadores han considerado durante mucho tiempo el modelado y la
descripción del comportamiento del sistema, con ecuaciones matemáticas y ha sido un
gran esfuerzo encontrar un modelo apropiado para describir los sistemas. Parece que
todas las actividades científicas necesitan modelado y comprensión del sistema, ya
sea a partir de fenómenos naturales como los modelos inteligentes de redes
neuronales y difusas, o modelos matemáticos basados en ecuaciones diferenciales.
De hecho, todos los métodos de control se implementan en modelos de sistema y, sin
los modelos correctos y confiables, los resultados no pueden ser confiables. Para
tener un sistema de control preciso, necesitamos un modelo completo y preciso.
El modelo Segway PT necesita mucha atención debido a su dinámica y estructura
física. Dado que los motores de corriente continua se utilizan en Segways y debido a
sus aplicaciones generalizadas, primero se presenta el modelo dinámico del motor de
CC y luego se obtiene el modelo físico dinámico del Segway PT. Al combinar estos
dos modelos, se obtiene un modelo integral en el cual, la entrada es el voltaje del
motor de CC y la salida es la posición física de Segway PT y este modelo se utiliza
para el diseño del controlador.
 Vehículo eléctrico Segway
(Transportador Humano)
[2] Muhammad Umar Draz ; Mohsin Shaheer Ali ; Maryam Majeed ; Umair Ejaz ;
Umer Izhar 2012 International Conference of Robotics and Artificial Intelligence

Introducción
El Segway original fue inventado por Dean Kamen de los EE. UU. Y lanzado en 2001.
El Segway Human Transporter es un vehículo eléctrico de auto-equilibrio. Es una
aplicación directa de uno de los principios más importantes de la teoría y práctica del
sistema de control de dinámica moderna, el péndulo invertido. El vehículo utiliza la
retroalimentación de diferentes sensores y toma decisiones con respecto a los
cambios para controlar la señal de los motores que lo impulsan y lo convierte en un
sistema de circuito cerrado. Al ser una aplicación de péndulo invertido que utiliza el
fenómeno del equilibrio dinámico, los controles del vehículo se basan en PD. El
sistema de sensor primario es un conjunto de giroscopios y acelerómetros. Los
codificadores se utilizan para verificar la dirección de movimiento de los motores. Las
señales del giroscopio, los sensores del acelerómetro y los codificadores se
acondicionan y alimentan al microcontrolador. El Segway diseñado en Grand Valley
State University era un prototipo en miniatura, de solo unos centímetros de altura y
capaz de soportar una carga de solo 45N y tenía un par motor combinado de 3 Nm. El
robot de fútbol Segway diseñado en la Universidad Carnegie Mellon también tenía una
limitación de una capacidad de carga máxima de 400N. Estos vehículos, diseñados
para estudiar y mejorar la teoría de control de Segway, fueron construidos con
estrictas limitaciones de carga y no fueron prácticos para pruebas y uso en exteriores.
El diseño de Segway presentado en este documento no tiene tales limitaciones y es
capaz de funcionar en un entorno al aire libre.

Diseño mecánico del sistema Segway

El Segway consta básicamente de cuatro elementos principales: el conjunto de la
rueda y el motor, el sistema de sensores, el cerebro de la placa de circuitos y el
sistema de control del operador. Se han creado varios diseños mecánicos en Pro-
Engineer y Solid-Works hasta que finalmente se presenta una estructura de vehículo
Segway compacta y efectiva que incluye el uso de un amortiguador multidireccional
que hace que el Segway sea más efectivo en los terrenos ligeramente más ásperos.
Cada diseño se realizó a través de algunos procedimientos estándar de análisis de
estrés para determinar su viabilidad y eficacia. El conocimiento del análisis de cada
uno de estos diseños se utilizó en la creación de la siguiente versión del diseño del
vehículo.   Los factores que se tuvieron en cuenta durante el diseño mecánico fueron
las dimensiones, el peso, los materiales utilizados para la fabricación del vehículo y la
resolución de ecuaciones diferenciales para el péndulo invertido para encontrar las
ecuaciones de estado del sistema. El modelado del sistema matemáticamente resultó
en proporcionar las ecuaciones que se usaron en MATLAB® para encontrar los
valores de constante de compensador óptimos para el sistema. Extendiendo estos
resultados, las ecuaciones de estado también se usaron para calcular el par y la
potencia requeridos para conducir el vehículo. Estos valores se utilizaron entonces
para la selección del motor.
Funcionamiento de un vehiculo Segway
Para equilibrarse, el vehículo utiliza los datos de los acelerómetros y giroscopios, que
se alimenta al microcontrolador. El controlador primero digitaliza los datos analógicos
del acelerómetro. Proporciona un valor digital de 8 bits basado en el valor analógico
del acelerómetro. Simultáneamente se procesa la salida del giroscopio. Los datos
combinados se utilizan para calcular la orientación exacta y la velocidad de inclinación
del vehículo. Luego, los datos se utilizan para decidir la dirección del movimiento de la
rueda y la velocidad requerida para evitar que el vehículo se caiga, devolviéndolo a su
posición media. El esquema de control implementado es proporcional-integral-
derivado-controlador. Proporciona una salida de 0-100% basada en un rango
específico de inclinación del vehículo en ambas direcciones. La secuencia de trabajo
para equilibrar el vehículo es la siguiente: primero se calcula la dirección de inclinación
comparando las salidas del acelerómetro y el giroscopio con los valores de referencia
para cada uno. El valor de referencia de cada sensor es diferente y es básicamente el
valor que proporciona cada sensor cuando el vehículo está en su posición media y
estacionario. El valor de los sensores disminuye cuando el vehículo se inclina en una
dirección y aumenta cuando la inclinación está en la otra dirección. La dirección de
inclinación se calcula comparando el valor actual de los sensores con su valor de
referencia. La lógica de control principal también se muestra en el diagrama de flujo
(figura 2).

Fig. 2. Diagrama de Flujo de la lógica de control.

 SISTEMA DE MONITOREO Y CONTROL PARA UN ROBOT
AUTOBALANCEADO SOBRE DOS RUEDAS MODELADO EN 3D
[3] Romero, A.; Marín A.; Jiménez, J.A. 2014. Sistema de monitoreo y control para un
robot autobalanceado sobre dos ruedas modelado en 3D. Rev. U.D.C.A Act. & Div.
Cient. 17(2): 541-551.

Introducción
El rápido crecimiento en la cantidad de automóviles y el pequeño aumento de la
infraestructura vial en las grandes ciudades son circunstancias necesarias para la
búsqueda de nuevas soluciones en el sistema de transporte, por lo tanto, se están
dedicando más esfuerzos en la investigación y el desarrollo de sistemas de transporte
inteligente (ITS), por sus siglas en idioma en inglés, con el fin de llegar a una
aplicación de transporte autónomo en espacios reducidos e integrado al sistema de
control y de monitoreo. Debido a esta problemática, los ITS presentan una importante
oportunidad de innovación, que benefician los modelos actuales de transporte, de
acuerdo a la integración de nuevas tecnologías de información a los sistemas de
transporte que, además, vincula los sistemas de control y de automatización.
El vehículo robótico autobalanceado sobre dos ruedas tiene una mejor maniobrabilidad
y ocupa menos espacio; además, presenta una estructura mecánica más simple,
compacta y con mayor precisión referente al centro de masa, el cual, surge como una
alternativa de solución, para el sistema inteligente de transporte. Su mayor limitación
radica en mantener el equilibrio, reflejado en un complejo sistema de control. El robot
autobalanceado presenta un complejo sistema de estabilidad, debido a que tiene sólo
dos ruedas, como punto de apoyo, y esto lo diferencia del robot diferencial, que utiliza
tres ruedas; dos de ellas, controladas individualmente y, otra, como punto de apoyo,
mediante una rueda libre (rueda loca), que implica una diferencia importante en el
modelo matemático de estos dos robot, que se refleja, a su vez, en el sistema de
control.
Materiales y Métodos
El prototipo del robot autobalanceado sobre dos ruedas presenta una alternativa de
movilidad inteligente, de esta manera, se describe el modelado matemático, el control
en lazo cerrado, la integración de monitoreo, mediante el entorno de programación en
LabVIEW y las comunicaciones inalámbricas, basada en el protocolo ZigBee.
El éxito del robot autobalanceado, se debe, inicialmente, a la inspiración del vehículo
SEGWAY®, creado en el 2001, por Dean Kamen y que es la principal alternativa
commercial
en vehículos unipersonales; además, este tipo de transporte, busca una solución para
la descongestión en los centros de las grandes ciudades, donde la gente utiliza un
automóvil para realizar recorridos cortos. De esta manera, estos dispositivos de
movilidad, buscan reemplazar al automóvil convencional en tareas rutinarias, que no
requieren mayor capacidad y, a su vez, permiten movilidad entre los peatones sin
molestarlos. Es muy importante considerar que la disposición de sus ruedas permite
un giro sobre el mismo eje, otorgando así una maniobrabilidad única respecto de otros
tipos de vehículos
El modelo matemático del robot autobalanceado, se ilustra en un esquema general,
mediante la figura 3, en la cual, se describe el modelo simplificado del robot
autobalanceado sobre dos ruedas, visto desde tres perspectivas, por lo tanto, se
considera: la vista lateral, para determiner el ángulo de inclinación que presenta la
estructura (Figura 3a); las dinámicas de torque y fuerzas ejercidas sobre las ruedas
(Figura 3b) y, en vista frontal, la distancia entre el centro del robot y el eje de la rueda
(Figura 3c). Posteriormente, se relacionan las variables y los parámetros del modelo
en la tabla 1.

Figura. 3. Modelo del sistema autobalanceado. (a) vista lateral, (b) diagrama de
fuerzas en la rueda y (c) vista frontal.
 Tabla 1. Variables y parámetros del robot autobalanceado.

Implementación de un vehículo Segway utilizando un controlador LQR

[4] 2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
(URAI) October 31-November 2, 2013 / Ramada Plaza Jeju Hotel, Jeju, Korea

Introducción
Con el tiempo, el interés en el transporte ecológico ha aumentado y el ahorro de
energía para resolver el problema del agotamiento de los combustibles fósiles es cada
vez más importante. Por esta razón, la investigación en equipos de movilidad personal
más compactos y livianos ha cobrado impulso. En particular, el interés por el segway
sigue aumentando. El segway ecológico que usa electricidad ha estado recibiendo
más atención. Además, en los últimos años, el segway de dos ruedas ya está
disponible comercialmente para su uso en la vida cotidiana. Sin embargo, en el caso
del segway de dos ruedas, es difícil de usar en interiores debido a su tamaño.
Además, los segways son caros porque utiliza muchos sensores de giro y aceleración.
En este documento, analizamos el monociclo segway, que nos ayuda a trabajar en un
espacio reducido de manera conveniente.
Funcionamiento
Utilizamos el microcontrolador, el periodo del sistema es de 4 ms. El siguiente es el
proceso de principio de diseño del controlador LQR. Primero, la ecuación cinética es
derivada por el sensor. Después de eso, el valor de ganancia se extrae asignando los
parámetros. A través de esto, el movimiento del robot es estimado y controlado. Se
controla como una forma de retroalimentación después de procesos integrales con su
estado en tiempo real.

Figura. 4. Diseño optimizado del controlador LQR

Técnicas visuales de reconocimiento de objetos en robots móviles

[5] Alberto, L. (2015). Facultad de ingeniería arquitectura y urbanismo escuela
académico profesional de ingeniería mecánica eléctrica.

Introducción
Este proyecto intenta abordar la problemática del transporte de mercancías
dentro de los almacenes desde un punto de vista más sencillo. En concreto, se
pretende automatizar una carretilla elevadora de forma que pueda llevar a cabo
la tarea de forma autónoma. Para ello se simulará el entorno mediante la
plataforma robótica RobEx.(“Escuela Politécnica Ingeniería Informática
Proyecto Fin de Carrera Técnicas visuales de reconocimiento de objetos en
robots,” n.d.)
 Figura. 5: Carretilla elevadora

Funcionamiento
El desarrollo del proyecto se centra en el diseño de técnicas que permitan el
reconocimiento visual de un palé, la generación de una trayectoria de
aproximación que permita llegar hasta él con la orientación adecuada y llevarlo
a una posición de destino.
La identificación se lleva a cabo utilizando la información extraída de los
colores de la imagen así como de una serie de transformaciones geométricas
que permiten estimar la posición de un objeto partiendo únicamente de esta
información. Mientras que la trayectoria se aborda desde un punto de vista
matemático.

Estudio e implementación de un controlador para un robot tipo Segway y

de los algoritmos que lo capacitan para el seguimiento de trayectorias
desconocidas.
[6] Escuela Politécnica Ingeniería Informática Proyecto Fin de Carrera Técnicas
visuales de reconocimiento de objetos en robots. (n.d.).

Introducción
El proyecto recae en el estudio e implementación de un controlador para un
robot móvil de morfología inestable (Segway). El controlador deberá permitir la
estabilización del robot durante todo su movimiento. Así mismo, el proyecto
comprende la programación del robot para el seguimiento de trayectorias
previamente desconocidas, utilizando datos sensoriales. Las trayectorias
deberán poder contemplar desniveles, así como acciones a realizar durante el
recorrido.(Alberto, 2015)

Figura. 6: Entorno de trabajo

En la figura 6 se encuentra la parte teórica y de simulación del entorno de
trabajo. Un robot tipo Segway no deja de ser un péndulo invertido sobre dos
ruedas, este hecho se utiliza para la realización del modelo matemático del
robot. Una vez se obtiene el modelo matemático, se procede a la simulación
con el software Matlab y Simulink. Con la simulación del modelo matemático,
se puede obtener un controlador que cumpla con las especificaciones que
requiere el sistema para mantenerse en equilibrio.
Funcionamiento
El presente trabajo de investigación consistió en el desarrollo e implementación
en tiempo real de un algoritmo de control para un prototipo de plataforma de
dos ruedas. El dispositivo móvil tiene controladores (drivers) para manejar de
forma independiente los motores de las ruedas y dos sensores, un
acelerómetro y un giroscopio, mediante los cuales se obtendrá la información
para el cálculo del ángulo de inclinación de la plataforma, parámetro que
cerrará el lazo de control. Para lograr el objetivo del proyecto, se implementó
un controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) con filtros
complementarios a fin de disponer de la información precisa, a partir de la
combinación de ambos sensores, para alcanzar el equilibrio y estabilidad de la
plataforma móvil.

MODELO EN V
Metodología
Para el diseño de nuestro Sistema utilizaremos la metodología mecatrónica del modelo
en V. El cual consta de 6 etapas que son:
Requerimientos

 El vehículo debe ser capaz de transportar al usuario de manera segura y con

facilidad.
  Se debe realizar una selección adecuada de los materiales del robot
procurando que su estructura sea segura y confiable.
 El vehículo debe funcionar de manera autómatica y controlada.
 El robot debe ser utilizado por personas mayores de 12 años.
 La velocidad y estabilidad del Sistema debe sintonizarse por medio de un
controlador.
Diseño conceptual

 Se define la estructura del sistema tomando en cuenta el peso que tiene que
estabilizar el robot para movilizarse con facilidad y a una velocidad deseada.
 Seleccionar el tipo de controlador que nos permitirá cumplir las funciones del
sistema.
 Definir los tipos de sensores y actuadores que se van a utilizar.
 Tipo de alimentación para el sistema (selecionar las baterías adecuadas para
cumplir con la vida útil del robot).
Diseño específico
Dominio Mecánico
Empleando el software de dibujo SolidWorks se obtienen las piezas para poder
ensamblar y simular los components del robot.
El acoplamiento de los motores irán a un soporte adecuadamente diseñado
dotándole de un apoyo fijo para cuando el vehículo este en movimiento.

Domino Electrónico

Conexión de los sensores, motores y fuente de alimentación.

Dominio de Control

Diseño del controlador digital PID

Diseño de una versión inicial del control con un único lazo de realimentación
Sintonización del controlador para mantener la posición vertical.

Integración del sistema

En esta etapa se realizará comprobación del funcionamiento del sistema. Se ejecutará
la implementación de los sistemas individuales que conforman el péndulo invertido
“ROBOT SEGWAY”, como: el sistema eléctrico, mecánico y software. Se deberá
realizar un acoplamiento de los sistemas por medio de la unión de los subsistemas
eléctrico y de control mediante un circuito de acoplamiento, a su vez el sistema
eléctrico y el sistema mecánico se los integrará para comprobar que ambos trabajan
adecuadamente, también se integrará el sistema de control para verificar que el
sistema esté funcionando acorde a lo requerido. Finalmente se integrarán todos los
sistemas en la estructura diseñada con el fin de comprobar que todo encaja
perfectamente.
Verificación y validación
Para esta etapa del sistema, se realizarán diversas pruebas con el uso de
herramientas CAD y de simulación, como un proceso de comprobación con máquinas
de estado, para obtener una comprobación de que los requerimientos se estén
cumpliendo. Para alcanzar este fin se efectuarán pruebas para comprobación del
tiempo de respuesta del sistema, es decir, cuánto tarda el sistema en estabilizarse y
moverse hacia adelante y atrás, también pruebas para determinar que el sistema
entregue correctamente la velocidad del SEGWAY y a su vez observar la estabilidad
que tiene nuestro diseño.
Se realizarán las mediciones de peso y medidas de la estructura con el fin de
comprobar que se esté acogiendo a los requerimientos establecidos.
Producto
El producto obtenido al finalizar las etapas anteriores, se obtendrá un robot SEGWAY
el cual cumple con la función de transportar a una persona de un lugar a otro con más
facilidad y sin contaminación.

Figura. 7: Vehículo Segway

DIAGRAMA DE REQUERIMIENTOS
En la figura 8 se puede apreciar el diagrama de requerimientos del vehículo Segway.
Figura. 8: Diagrama de requerimientos

ESTRUCTURA DE LA FUNCIÓN
 En la figura 9 se puede apreciar la estructura de la función del vehículo Segway.

TRANSPORTAR

Alimentación de Generar Realizar control en lazo Velocidad Estabilidad

energía Movimiento cerrado

Motores Caja de cambios Controlador

Baterías Controlador
recargables de
Ion-Litio
Conjunto sensorial del
equilibrio (BSA)

Figura. 9: Estructura de la función

DIAGRAMA DE ESTRUCTURA DEL SISTEMA

En la figura 10 se puede apreciar el diagrama de estructura del sistema.

Controlador

Fuente DC
Medio
Motores Giroscopio Ambiente

(ciudad)

Estructura
Mecánica
Figura. 10: Diagrama de estructura del sistema
Bibliografía
[1] Reza Babazadeh; Ataollah Gogani Khiabani ; Hadi Azmi 2016 4th
International Conference on Control, Instrumentation, and Automation (ICCIA)

[2] Muhammad Umar Draz; Mohsin Shaheer Ali ; Maryam Majeed ; Umair Ejaz ;
Umer Izhar 2012 International Conference of Robotics and Artificial Intelligence

[3] Romero, A.; Marín A.; Jiménez, J.A. 2014. Sistema de monitoreo y control
para un robot autobalanceado sobre dos ruedas modelado en 3D. Rev.
U.D.C.A Act. & Div. Cient. 17(2): 541-551.

[4] 2013 10th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient

Intelligence (URAI) October 31-November 2, 2013 / Ramada Plaza Jeju Hotel,
Jeju, Korea

[5] Alberto, L. (2015). Facultad de ingeniería arquitectura y urbanismo escuela

académico profesional de ingeniería mecánica eléctrica.

[6] Escuela Politécnica Ingeniería Informática Proyecto Fin de Carrera Técnicas

visuales de reconocimiento de objetos en robots. (n.d.).