Morrás, Alfaro, 2020, “Diseño de ortesis para deambulación en apoyo monopodal”, en

la universidad publica de Navarra. Este trabajo tiene como objetivo el diseño y

fabricación de una ortesis adaptada para la deambulación en apoyo monopodal en
pacientes que sufren de síndrome de dolor regional complejo, que sea simple, funcional
y duradero, con el fin de poder suplantar las muletas y permitir desarrollar libremente
actividades con los brazos que son impedidas por el uso de estas. Para la metodología
para el diseño de la ortesis tuvo como objetivo el libre desplazamiento del paciente que
vaya a usarlo, esta consta de 4 componentes: un esqueleto, una base, un enganche y el
apoyo. Se ha consiguió un dispositivo donde la pierna no sufra, como también que los
brazos trabajen libremente.

1. EL escáner de la pierna fue vital para concluir la diseño y funcionalidad de la

ortesis ya que se procedió la fabricación de esta, a partir del ángulo de la
pierna flexionada con el objetivo de tener el punto de apoyo en la rodilla.
2. Debido al uso de los materiales ligeros, resistentes y reciclables como
aluminio, fibra de carbono y resina exposi, se logró obtener una ortesis
económica no convencional, simple y duradera
3. No hubo resultados específicos debido a que no fue implementado en
diferentes pacientes con síndrome de dolor regional compleja como tampoco
se puede apreciar un buen funcionamiento.

DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

Ya que no satisfacen las necesidades de los usuarios, dificultando su rehabilitación y

reintegración social, por lo que se necesita

Ya que no aportan de manera específica en la rehabilitación del paciente evitando que este
pueda incorporarse a la sociedad,
Tiene como objetivo el diseño y desarrollo de una articulación magnetoreológica para ortesis
de miembro inferior para la rehabilitación de personas con parálisis musculares no reversibles
o neuropatías que afecten miembros pélvicos, que permita bloquear y desbloquear la rodilla
durante el movimiento de manera gradual para permitir un desplazamiento natural al usuario,
ya que los diseños actuales no ayudan al paciente a obtener una rehabilitación optima
evitando que este pueda incorporarse a la sociedad

Bressel, 2018, “Efectos del uso de ortesis de mano sobre la independencia funcional en
pacientes con artritis reumatoide”, en la Universidad de Zaragoza. Tiene como objetivo
principal precisar los efectos del uso de un ortesis de mano sobre la independencia
funcional del paciente con artritis reumatoide, haciendo una clasificación de las ortesis
más utilizadas y determinar cuáles son más eficaces y por qué lo son. Su metodología se
basa en la revisión tanto de bases de datos como de diferentes revistas científicas
relacionadas a la terapia ocupacional y a la reumatología todas en formato electrónico,
incluyendo algunos y descartando otros por diferentes criterios.

1. Los diferentes programas de rehabilitación haciendo hacen uso de diferentes

tipos de ortesis y toman diferentes estrategias para observar el buen
funcionamiento de esta durante un determinado tiempo y poder analizar los
resultados.
2. Una de las investigaciones incluidas en la revisión llegó a la conclusión de que
el uso de una ortesis para la rehabilitación de la mano en paciente con artritis
reumatoide es muy eficiente debido a que en el proceso de tratamiento a dos
personas con el uso de diferentes tipos de ortesis, obtuvieron como resultados
mejorías en la funcionalidad de las manos.
3. En la revisión y clasificación de las bases de datos obtenidas se encuentran
diversos resultados beneficiosos para los pacientes con artritis reumatoide en las
manos haciendo uso de distintos tipos ortesis, mostrando mejoras en la fuerza de
agarre, el rango de movimiento y las percepciones de discapacidad.
Cuesta, de la Fuente, González, Cubo, 2017, “Eficacia de la ortesis dinámica del
miembro superior en la fase crónica del ictus. Estudio longitudinal”, en la Universidad
de Burgos. El trabajo tiene como objetivo evaluar la eficacia funcional de una ortesis
dinámica en la rehabilitación del miembro superior en pacientes crónicos que han
presenten ictus, ya que esta produce discapacidad permanente en el adulto. Su
metodología se basó en un protocolo de tratamiento que consistió en el uso diario de
una ortesis dinámica del miembro superior durante 12h por 6 meses, realizando
valoraciones pre y pos tratamiento para medir los dominios de las funciones y
actividades corporales. Se obtuvieron mejorías en la fuerza de la extremidad inferior. En
consecuencia, se propone el uso de la ortesis dinámica para la recuperación del miembro
superior.

1. Se demostró estadísticamente que los pacientes que usaron la ortesis dinámica

del miembro superior obtuvieron mejores puntuaciones en las valoraciones pre y
pos tratamiento.
2. La ortesis dinámica del miembro superior que logró la rehabilitación de
pacientes que han presentado un ictus, fue fabricada a medida de cada paciente
debido a que se hizo con el material de licra.
3. Las mejoras demostradas por el uso de la ortesis dinámica para miembro
superior solo serán obtenidas en los pacientes crónicos que han presenten un
ictus, no se obtendrán los mismos resultados en los pacientes agudos.

Introducción: El equinismo idiopático es una alteración de la marcha pediátrica

caracterizada por la realización de una excesiva flexión plantar del tobillo durante la
marcha. No hay consenso en la literatura acerca de la mejor oferta terapéutica,
coexistiendo opciones conservadoras y quirúrgicas en la práctica clínica. El objetivo de
este trabajo es comprobar el impacto de un programa de ejercicios domiciliarios
asociado al uso de una ortesis nocturna en el manejo del nino˜ con equinismo idiopático.

Material y métodos: Se realizó un estudio cinemático comparativo a los 6, 12 y 18

meses de 29 niños con equinismo idiopático, comparando los datos con los de 15 niños
con marcha normal. La propuesta de tratamiento consistió en ejercicios domiciliarios
asociados a una ortesis de uso nocturno durante 12 meses.
Resultados: La propuesta terapéutica planteada ofrece normalización de los parámetros
cinemáticos a los 18 meses de evolución. Se encontraron cambios estadísticamente
significativos en los valores cinemáticos de la marcha estudiados (A1, A3, A5 y GDI),
así como en una de las variables de la exploración física (rango de dorsiflexión). Todos
los cambios se produjeron en dirección a los valores cinemáticos durante la marcha del
grupo de ninos ˜ sin patología. Conclusiones: El análisis del movimiento es una
herramienta de monitorización de los trastornos de la marcha y control de evolución
para los ninos ˜ con equinismo idiopático. El ejercicio domiciliario asociado a una
ortesis nocturna ofrece resultados positivos en la corrección de la marcha en niños con
equinismo idiopático.

El objetivo de este trabajo es comprobar el impacto de un programa de ejercicios domiciliarios

asociado al uso de una ortesis nocturna en el manejo del niño con equinismo idiopático.

El objetivo de este trabajo es comprobar el impacto de un programa de ejercicios

domiciliarios asociado al uso de una ortesis nocturna en el manejo del nino˜ con
equinismo idiopático.

El trabajo tiene como objetivo verificar el impacto de un programa de ejercicios

domiciliarios acompañado al uso de una ortesis nocturna en el manejo del nino con
equinismo idiopático. Su metodología se basa en un tratamiento con ejercicios
domiciliarios junto con el uso de una ortesis de uso nocturno para un análisis
comparativo del movimiento de las extremidades entre niños con equinismo idiopático
y niños con desplazamiento normal, durante 12 meses.
El diseño mecánico se realizará en SolidWorksr, el cual incluye análisis y síntesis de
mecanismos considerando la antropometría mexicana. La simulación se realizará en
ADAMSTM considerando el peso del brazo como fuerzas concentradas en cada uno de
los eslabones y con ellas realizar rutinas terapéuticas. Por último, para la fabricación de
la estructura se planea una combinación de materiales tales como aluminio en el caso de
eslabones y polímeros para uniones o recubrimientos.

Objetivos

Sosa, 2017, “Desarrollo de un exoesqueleto para rehabilitación del hombro”, en la

Universidad Tecnológica de la Mixteca. El trabajo tiene como objetivo diseñar, simular
y fabricar la estructura mecánica de un prototipo de un exoesqueleto bioinspirado para
rehabilitación de pacientes con problemas de hombros congelados o con problemas de
movimiento post-quirúrgicos o traumáticos, Modelando la cinemática del hombro para
proporcionar un alto grado de destreza durante los movimientos terapéuticos,
apoyándose en una valoración analítica de los modelos matemáticos reportados
seleccionando el que cumpla con los movimientos elementales del hombro. La
metodología se basa en 3 tareas el modelado para la representación gráfica en el sistema
CAD de la configuración del robot, la simulación para el análisis del comportamiento de
la cinemática del robot y de las diversas estrategias de control para elegir la adecuada y
la integración tecnológica para la unión de los sistemas mecánicos, eléctricos -
electrónicos y computarizados para configurar un nuevo producto mecatrónica. Se
concluye que el dispositivo es funcional y viable para aplicar en pacientes ya que
cumple con los rangos de movimiento del hombro.

Objetivos específicos

 Modelar la cinemática del hombro para proporcionar un alto grado de destreza

durante los movimientos terapéuticos.
 Realizar una valoración analítica de los modelos matemáticos reportados en la
literatura para seleccionar el que cumpla con los movimientos elementales del
hombro.
 Diseñar las piezas mecánicas para el dispositivo de rehabilitación que cumplan
con las dimensiones antropométricas mexicanas y realizar su ensamble en un
software CAD para obtener el prototipo virtual.
  Realizar el análisis mecánico del sistema diseñado mediante un análisis de
elemento finito para determinar su factor de seguridad mínimo.
 Evaluar el funcionamiento del sistema diseñado, mediante la implementación de
rutinas terapéuticas en el prototipo virtual que permitan validar su espacio de
trabajo al indicar velocidades en los actuadores.

Introducción

Morrás, Alfaro, 2020, “Diseño de ortesis para deambulación en apoyo monopodal”, en

la Universidad pública de Navarra. Este trabajo tiene como objetivo el diseño y
fabricación de una ortesis adaptada para la deambulación en apoyo monopodal en
pacientes que sufren de síndrome de dolor regional complejo, que sea simple, funcional
y duradero, con el fin de poder suplantar las muletas y permitir desarrollar libremente
actividades con los brazos que son impedidas por el uso de estas. Para la metodología
para el diseño de la ortesis tuvo como objetivo el libre desplazamiento del paciente que
vaya a usarlo, esta consta de 4 componentes: un esqueleto, una base, un enganche y el
apoyo. Se ha consiguió un dispositivo donde la pierna no sufra, como también que los
brazos trabajen libremente.

4. EL escáner de la pierna fue vital para concluir la diseño y funcionalidad de la

ortesis ya que se procedió la fabricación de esta, a partir del ángulo de la
pierna flexionada con el objetivo de tener el punto de apoyo en la rodilla.
5. Debido al uso de los materiales ligeros, resistentes y reciclables como
aluminio, fibra de carbono y resina exposi, se logró obtener una ortesis
económica no convencional, simple y duradera
6. No hubo resultados específicos debido a que no fue implementado en
diferentes pacientes con síndrome de dolor regional compleja como tampoco
se puede apreciar un buen funcionamiento.

Baquero, 2019, “Diseño de un estudio experimental para rehabilitación de rodilla con

exoesqueleto activo”, en la Universidad del Rosario. El trabajo tiene como objetivo el
desarrollo de un exoesqueleto activo para la rehabilitación de marcha y asistencia para
pacientes con accidentes cerebrovasculares. Su metodología basada en 3 protocolos;
marcha para personas sanas, marcha para personas con patologías, en estado
estacionario para personas con patología; aplicados en pacientes con la cual al final del
tratamiento eran encuestados. Como resultados fue utilizado solo en pacientes sanos,
estuvieron parcialmente satisfechos con la seguridad y resistencia al uso, pero
estuvieron insatisfechos con el peso, ajuste y la comodidad del sistema, sintiendo una
sensación media de dolor, fatiga y comodidad.

1. Fue fundamental la revisión del estado del arte para obtener los protocolos usados
en la investigación con el fin de observar la eficacia del exoesqueleto en la terapia
física.

2. Son de mucha ayuda los indicadores fisiológicos ya que nos van a mostrar en este
caso el esfuerzo que hace cada extremidad o parte del cuerpo como los músculos que lo
conforman, al igual que las encuestas ya que para la investigación nos informó tanto la
conformidad como disconformidad de los voluntarios al usar el exoesqueleto

3. Los resultados obtenidos por el exoesqueleto no muestran trastornos en el sistema

nervioso, ya que fueron usados en pacientes sanos, sin embargo, muestran algunos
defectos que deberán mejorarse para poder ser usado en pacientes con una patología
relacionada al ACV.

4. Debido a al uso del exoesqueleto en modo transparente se observó que debe haber
una mejora en el sistema de actuación de los motores ya que dificultó una correcta
movilización de los voluntarios por ellos en los resultados hubo un aumento en la
actividad muscular.

Junquera, 2018, “Sistema de ayuda a la rehabilitación de pacientes con disfunción en

extremidades inferiores”, en la Universidad de Valladolid, Consiste en el diseño de una
ortesis para el uso doméstico para la ejecución y monitoreo de ejercicios establecidas
aplicación móvil para la rehabilitación de disfunciones en la articulación de la rodilla.
Se prueba en 2 tipos de pacientes, de control y con afecciones en la articulación de la
rodilla, realizando un solo ejercicio elegido por el paciente para observar la relación con
la aplicación y la correcta realización del ejercicio, obteniendo los resultados de manera
gráfica mediante email y como parte final un cuestionario en el cual se logró resultados
favorables con el uso del sistema.

1. Los resultados obtenidos por las pruebas muestran graficas con picos continuos

en una misma posición angular en cada repetición de los pacientes sujetos a

control dependiendo de la edad y el ejercicio elegido a diferencia de los

pacientes con afecciones en la articulación de la rodilla muestran graficas con

picos en diferente posición angular.

2. Para el diseño y la implementación del proyecto hubo muchas variaciones en el

hardware debido que los requisitos y las necesidades para obtener el

funcionamiento óptimo del dispositivo.

3. El diseño de la ortesis solo estuvo a disponible para pacientes que tuvieran el

diámetro de cuádriceps y gemelo acorde al tamaño de ortesis impresa, puesto que si

no se acopla correctamente se obtendrán resultados erróneos.

4. El diseño de la ortesis se hizo en basó al asesoramiento clínico de los médicos

del Servicio de Rehabilitación de Hospital Universitario Río Hortega y del

Centro Regional de Medicina Deportiva para un buen diseño con una

funcionalidad eficiente durante su aplicación.

Bressel, 2018, “Efectos del uso de ortesis de mano sobre la independencia funcional
en pacientes con artritis reumatoide”, en la Universidad de Zaragoza. Tiene como
objetivo principal precisar los efectos del uso de un ortesis de mano sobre la
independencia funcional del paciente con artritis reumatoide, haciendo una clasificación
de las ortesis más utilizadas y determinar cuáles son más eficaces y por qué lo son. Su
metodología se basa en la revisión tanto de bases de datos como de diferentes revistas
científicas relacionadas a la terapia ocupacional y a la reumatología todas en formato
electrónico, incluyendo algunos y descartando otros por diferentes criterios.

1. Los diferentes programas de rehabilitación haciendo hacen uso de diferentes

tipos de ortesis y toman diferentes estrategias para observar el buen

 funcionamiento de esta durante un determinado tiempo y poder analizar los

resultados.

2. Una de las investigaciones incluidas en la revisión llegó a la conclusión de

que el uso de una ortesis para la rehabilitación de la mano en paciente con

artritis reumatoide es muy eficiente debido a que en el proceso de tratamiento

a dos personas con el uso de diferentes tipos de ortesis, obtuvieron como

resultados mejorías en la funcionalidad de las manos.

3. En la revisión y clasificación de las bases de datos obtenidas se encuentran

diversos resultados beneficiosos para los pacientes con artritis reumatoide en

las manos haciendo uso de distintos tipos ortesis, mostrando mejoras en la

fuerza de agarre, el rango de movimiento y las percepciones de discapacidad.

Cuesta, de la Fuente, González, Cubo, 2017, “Eficacia de la ortesis dinámica del

miembro superior en la fase crónica del ictus. Estudio longitudinal”, en la Universidad
de Burgos. El trabajo tiene como objetivo evaluar la eficacia funcional de una ortesis
dinámica en la rehabilitación del miembro superior en pacientes crónicos que han
presenten ictus, ya que esta produce discapacidad permanente en el adulto. Su
metodología se basó en un protocolo de tratamiento que consistió en el uso diario de
una ortesis dinámica del miembro superior durante 12h por 6 meses, realizando
valoraciones pre y pos tratamiento para medir los dominios de las funciones y
actividades corporales. Se obtuvieron mejorías en la fuerza de la extremidad inferior. En
consecuencia, se propone el uso de la ortesis dinámica para la recuperación del miembro
superior.
 4. Se demostró estadísticamente que los pacientes que usaron la ortesis dinámica

del miembro superior obtuvieron mejores puntuaciones en las valoraciones pre y

pos tratamiento.

5. La ortesis dinámica del miembro superior que logró la rehabilitación de

pacientes que han presentado un ictus, fue fabricada a medida de cada paciente

debido a que se hizo con el material de licra.

6. Las mejoras demostradas por el uso de la ortesis dinámica para miembro

superior solo serán obtenidas en los pacientes crónicos que han presenten un

ictus, no se obtendrán los mismos resultados en los pacientes agudos.

Introducción

En la primera etapa de la terapia, el paciente recibe rehabilitación pasiva

que pretende la reducción del dolor, disminución de la inflamación y la
restauración mínima de movimiento a partir del estímulo total de la
articulación por parte de un experto en terapias de rehabilitación física,
apoyado en un dispositivo pasivo externo.

La siguiente etapa es de tipo activa-asistida e implica el uso de ayuda para

que el músculo consiga el movimiento de la articulación y así se logre la
restauración del control neuromuscular. Finalmente, el tratamiento se
enfoca en la devolución de la normalidad en el movimiento a la persona
mediante ejercicios de resistencia que generalmente se centran en la
reconstrucción de la masa muscular.
Uno de los aspectos que más influye en el proceso de recuperación es el
empleo de dispositivos que sirven como apoyo a los profesionales en
terapia física, ya que incrementan la objetividad, eficiencia y seguridad en
el tratamiento. Por esto, en este documento se presenta el desarrollo del
proyecto que consistió en el diseño y construcción de un dispositivo activo
que sirve como apoyo a la rehabilitación de lesiones de rodilla aumentando
la eficiencia, adaptabilidad y programabilidad de los dispositivos
disponibles actualmente.

Objetivo general

Diseñar y construir el prototipo de una órtesis activa de rodilla, que apoye

la primera etapa de la rehabilitación, a través de la inducción controlada de
movimiento a la articulación y el monitoreo de la actividad
electromiográfica de los músculos que intervienen en la rotación.

Objetivos específicos

Aplicar la metodología VDI 2206 al diseño de una órtesis activa de rodilla,

cuyo enfoque es la identificación y procesamiento de información para
hacer más eficiente el flujo general de desarrollo del proyecto. Realizar el
diseño de ingeniería básica para la estructura de una órtesis de control
articular de rodilla por medio un software CAD, con el fin de soportar los
movimientos de flexión y extensión aplicados durante las terapias en la
primera fase de rehabilitación. Diseñar un controlador aplicando técnicas
clásicas de control, para regular la posición y velocidad de rotación de la
órtesis por medio de un actuador. Adquirir y almacenar la actividad
electromiográfica de uno de los músculos que actúan sobre los
movimientos de flexión y extensión de la rodilla en cada paciente para
evidenciar el progreso del mismo, mediante sensores electromiográficos.
Diseñar una interfaz usuario-máquina, que permita al experto seleccionar el
rango de movimiento de la rodilla y visualizar la actividad
electromiográfica de cada paciente. Construir un prototipo de la órtesis
basándose en el diseño, para la validación funcional del mismo.

Velásquez, Prieto, 2018,” Diseño de una ortesis activa de rodilla para la primera etapa
de la rehabilitación”, en la facultad de ingeniería mecatrónica en la Universidad Santo
Tomás, Bucaramanga. El trabajo tiene como objetivo de diseñar y construir un prototipo
de ortesis activa como apoyo a la primera etapa de rehabilitación de lesiones de rodilla
mediante la inducción controlada de movimiento a la articulación y el monitoreo de la
actividad electromiografíca de los músculos que participan en la rotación. Su
metodología para el diseño se basó en 4 criterios para la elección: costos, mecanizado
de piezas, ergonomía y configuración e instalación, seleccionando un modelo de ortesis
articulada que consta de cuatro eslabones, dos en la parte superior y los otros dos en la
inferior, unidos entre sí respectivamente por medio de articulaciones. Dos eslabones de
un mismo lateral están atados a un motor que incita al movimiento, los otros dos
eslabones del lateral opuesto están atados a un sensor de posición angular. los resultados
mostraron tiempos de retardo entre el sistema y la posición final deseada, diversos
factores que contribuyen a la prolongación, el controlador equilibró el retardo
aumentando la velocidad en el estado transitorio; durante el estado estable el sistema en
la mayoría de los casos se mantuvo en el setpoint. Concluyeron que el dispositivo
alcanzó la estabilidad en valores cercanos a los parámetros acordados por el usuario.
NTRODUCCIÓN

La robótica ha tenido un desarrollo significativo en las últimas décadas,

entre otros aspectos debido a la evolución que han tenido diversas áreas
vinculadas a la robótica como, por ejemplo, la informática. Este desarrollo
ha incidido tanto en la mejora de los dispositivos robóticos como en la
creación de nuevos campos de aplicación, y principalmente se ha extendido
a campos relacionados con los servicios y necesidades humanas como
agricultura, sistemas de seguridad y aplicaciones médicas. La rehabilitación
robótica se presenta como uno de los campos de mayor interés en la
actualidad, sirviendo de asistencia al trabajo arduo de los fisioterapeutas,
además de que logra una mejor coordinación para los ejercicios de
rehabilitación y mayor precisión en el diagnóstico de lesiones y la medición
de la evolución de los pacientes. La rehabilitación y diagnosis de las
extremidades inferiores es muy frecuente debido a la gran cantidad de
accidentes a los que están expuestas estas extremidades, de hecho, en el
campo de los deportes suelen presentarse muy a menudo. El propósito de
este capítulo es presentar una guía para el diseño de dispositivos en la
rehabilitación y diagnosis de extremidades inferiores. Se toma como
referencia la movilidad de las piernas, el movimiento de la extremidad
durante una sesión de rehabilitación y en una prueba diagnóstica, así como
también las recomendaciones de diferentes autores. En la primera parte de
este capítulo se encuentra una clasificación de estos mecanismos según
ciertos criterios y luego se presenta la revisión de dispositivos existentes
tanto para la rehabilitación como para la diagnosis. Seguidamente se
muestra una guía para el diseño de dispositivos de rehabilitación y
diagnosis de extremidades inferiores; en esta parte se ofrecen
recomendaciones de los autores para conseguir un diseño adecuado, así
como otras recomendaciones que otros autores han reseñado.

Introducción

El presente trabajo de investigación tiene como objetivo el diseño de un prototipo de

ortesis con electro estimulación para la rehabilitación de pacientes con tendinitis
rotuliana. En la primera parte se encuentra el planteamiento del problema, explicando la
motivación por la cual se decidió investigar este tema considerado de vital importancia
para el conocimiento humano. Por consiguiente se encuentra el estado del arte en el cual
se presenta algunos artículos científicos referente al uso de ortesis tanto para miembro
inferior como superior, también encontraremos la descripción del problema donde se
comunica las causas por la cual se genera esta patología en diversos deportistas como
también en personas adultas con algunas complicaciones de salud, posteriormente se
muestra la formulación del problema donde se detalla el problema general y debido a
este los problemas específicos. A partir de lo anterior se señala el objetivo general de la
investigación y así detallar los objetivos generales que lo conforman. Como parte final
de esta primera parte se halla la justificación del porque se desarrollará este tema de
investigación.

En la segunda parte se encontrará el marco teórico, detallándose antecedentes actuales

sobre trabajos e investigaciones basadas en el desarrollo, fabricación e implementación
de ortesis para la rehabilitación de diferentes trastornos anatómicos y fisiológicos
manifestados en distintas partes del cuerpo humano, y para culminar esta parte en las
bases teóricas se va definir conceptos y modelos que explican el problema.