CAPITULO 9

COMPENSACIÓN DE
SISTEMAS USANDO EL
LUGAR GEOMÉTRICO DE
LAS RAÍCES

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El lugar geométrico de las raíces por lo general nos permite
escoger la ganancia de lazo adecuada para satisfacer una
especificación de respuesta transitoria, sin embargo estamos
limitados a las respuestas que existen a lo largo del LGR, es decir
a tal ganancia, tal respuesta transitoria.

El objetivo de la compensación de sistemas usando LGR, es lograr

afectar características del sistema que la variación de K,
simplemente ya no podría. Esto es:
Mejorar la respuesta transitoria Mejorar el error de estado estable

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Mejoramiento de la respuesta transitoria:

• Supongamos que la respuesta transitoria deseada (en

términos de SP y tiempo de estabilización) está representada
en el punto B. Pero nuestro LGR solo pasa por el punto A (el
mismo SP al tener el mismo valor de ζ).

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 La meta seria acelerar un poco la respuesta en A para igualarla
a la de B sin afectar el SP. Esto no se puede lograr con un
simple ajuste de ganancia, puesto que B no pertenece al LGR

Una forma de resolver el problema es sustituir el sistema por otro

equivalente que pase por B, pero esto no es práctico ni real.

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En lugar de cambiar el sistema , lo aumentaremos o lo
compensamos con polos y ceros adicionales de modo que el
sistema compensado tenga un LGR que pase por B para algún
valor de ganancia.
Los polos y ceros de compensación se pueden generar con
redes pasivas o activas.
Una posible desventaja es el aumento del orden del sistema y
la fragilidad de asumir polos dominantes.

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Mejoramiento del error en estado estable:
Si se ajusta la ganancia para satisfacer la especificación de
respuesta, el error en estado estable se deteriora, cuanto mayor
es la ganancia, menor es el error en estado estable.
El error se puede mejorar al agregar un polo de lazo abierto en
el origen en la trayectoria directa

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Configuraciones:
Compensación en cascada:

Compensación por realimentación:

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MEJORAMIENTO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE POR
MEDIO DE COMPENSACIÓN EN CASCADA
El objetivo de este diseño es mejorar el error en estado estable
sin afectar considerablemente la respuesta transitoria.
Estudiaremos dos alternativas:
• Compensador integral ideal (PI)
• Compensador de atraso de fase
Compensación integral ideal (PI)
Se va a colocar un polo en lazo abierto en el origen para
aumentar el tipo del sistema y de esa manera reducir el error.
Supongamos el sistema original:

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 La respuesta transitoria deseable se encuentra en el punto A

Si agregamos un polo en el origen para aumentar el tipo de sistema ,

el punto A ya no le pertenece al LGR

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Para resolver el problema agregamos un cero, cerca del polo en el
origen de tal forma que sus aportaciones angulares se cancelen

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El tipo de sistema se ha aumentado y por ende se ha reducido el error.
El resto de especificaciones son casi iguales.
Un compensador con un polo en el orígen y un cero cerca del polo se
llama compensador integral ideal.

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Ejemplo:
Demuestre que la adición de un compensador integral ideal
reduce el error en estado estable para una entrada escalón, sin
afectar considerablemente la respuesta transitoria. Considere que
el sistema trabaja con un factor de amortiguación de 0.174

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Analizando el sistema sin compensar (usando el software rlocus)
encontramos que los polos dominantes para ζ=0.174 están en -
0694±j3.926 con una ganancia K=164.6.
El tercer polo está en -11.61

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En ese punto Kp=8.23 por lo tanto el error en estado estable
queda: 1 1
ess = = = 0.108
1+ K p 1 + 8.23

Al agregar el compensador obtenemos:

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El polo y cero adicional están muy próximos por tanto existe
cancelación. La ventaja es que en este caso al haber
aumentado el tipo del sistema, el error en estado estable es
cero.

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Compensación de atraso de fase
La compensación integral ideal, requiere un elemento activo
para su implementación. Para que la red sea pasiva
tendremos que utilizar compensadores con polos y ceros
diferentes de cero.
Si la parte real del cero es mayor que la parte real del polo
la llamamos una red de atraso de fase. Ahora no aumentará
el tipo del sistema pero si mejorará considerablemente la
constante de error y por ende disminuirá el error del
sistema.

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Si el sistema original es:

K .z1.z 2 ...
Kvo =
p1. p2 ...

( K .z1.z 2 ...)( zc )
Con el sistema compensado: Kv N =
( p1. p2 ...)( pc )

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La respuesta transitoria es practicamente la misma puesto
que si el polo y el cero del compensador están muy
cercanos entre sí, la aportación angular del compensador al
punto P es casi de cero grados. Por tanto el punto P sigue
sobre el lugar geométrico de las raíces.
Con respecto a la nueva constante de error:
zc
Kv N = Kv0 .  Kv0
pc

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Lo anterior demuestra que el error en estado estable será
menor.
El problema es que si aumentamos mucho la diferencia
entre el polo y el cero del compensador, P puede dejar de
pertenecer al LGR. Por tanto se escogen valores para pc y
zc menores que 1.
Ej: si el polo está en -0.0001 y el cero en -0.01 el cociente
entre ellos es 10 (factor de mejora del error) y están muy
próximos entre sí.

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 PROCEDIMIENTO

1) Obtenga el Lugar geométrico de las raíces del sistema no

compensado
2) Determine las especificaciones de funcionamiento transitorio
para el sistema y la localización adecuada de las raíces
dominantes en el Lugar geométrico no compensado, que
cumpla estas especificaciones.
3) Calcule la ganancia del circuito en la localización deseada y
así la constante de error del sistema.
4) Compare la constante de error no compensada con la
deseada y calcule el aumento necesario que debe resultar por
la relación polo-cero del compensador.
5) Determine una localización adecuada del polo y del cero de
forma que el LGR compensado pase todavía por la
localización deseada de las raíces.

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 Ejemplo:
Compense el sistema mostrado para mejorar el error en
estado estable por un factor de 10. Si el sistema opera con
un factor de amortiguación de 0.174

Anteriormente se calculo que el Kp era 8.23, con un ess de 0.108

mejorándolo 10 veces:

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 La mejoría en Kp debe ser el cociente necesario entre el
cero y el polo del compensador:

Seleccionando arbitrariamente pc=0.01, encontramos:

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23
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• Taller:
Un sistema con realimentación unitaria con función de transferencia de la
𝐾
trayectoria directa 𝐺 𝑠 = , está operando con una respuesta en lazo
𝑠(𝑠+7)
cerrado que tiene un 15% de sobrenivel porcentual.
Haga lo siguiente:
a) Evalúe el error en estado estable para una entrada rampa unitaria.
b) Diseñe un compensador de atraso en fase para mejor el error de estado
estacionario en un factor de 20.
c) Evalúe el error en estado estable para una entrada de rampa unitaria a
este sistema compensado.
d) Evalúe cuanta mejoría en error en estado estable se realizó.

Respuestas:
a) 𝑒𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 ∞ = 0.1527
𝑠+0.2
b) 𝐺𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜 𝑠 = 𝑠+0.01
c) 𝑒𝑟𝑎𝑚𝑝𝑎 ∞ = 0.0078
d) Mejoría de 19.58 veces
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