ELO-375 Laboratorio de Control Industrial

Programación de un Manipulador Robótico

Marzo de 2015

Objetivos
Analizar las funciones de control de movimiento de un brazo articulado Mitsubishi RV-2AJ
de 5 grados de libertad con garra electromecánica (gripper) para el traslado de objetos

Operar manualmente el brazo articulado mediante el dispositivo “teach-box”

Programar una secuencia simple de movimientos en lenguaje Melfa Basic IV

Programar una secuencia de movimientos disparados por eventos externos mediante inte-
rrupciones

Problema a Resolver
Se desea utilizar el manipulador robótico de la tabla 1 para el traslado cı́clico de 4 cubos de
technyl dispuestos sobre un pallet estacionario hacia un alimentador giratorio y vice versa, de
acuerdo con la siguiente especificación de funcionamiento:

Carga del alimentador giratorio:

• Tomar el cubo 1, ponerlo sobre el alimentador y girarlo para una nueva carga
• Tomar el cubo 2, ponerlo sobre el alimentador y girarlo para una nueva carga
• Tomar el cubo 3, ponerlo sobre el alimentador y girarlo para descargar el cubo 1
• Tomar el cubo 4 y moverlo a la posición 1 en el pallet

Descarga del alimentador giratorio:

1
 • Tomar el cubo 1, ponerlo en la posición 4 en el pallet y girar el alimentador
• Tomar el cubo 2, ponerlo en la posición 3 en el pallet y girar el alimentador
• Tomar el cubo 3, ponerlo en la posición 2 en el pallet y girar el alimentador

Tabla 1: Brazo articulado RV-2AJ de 5 grados de libertad

Accionamiento por 5 servomotores AC, vel. max 2m/s

Medición de posición por 5 encoders absolutos

Carga máxima de 2 kg, repetibilidad ±20µm

Longitud del brazo 250+160 mm

Alcance radial máximo de 410 mm

Movimiento de la base en ± 150 grados

Movimiento del hombro de -60 a +120 grados

Movimiento del codo de -110 a +120 grados

Movimiento de inclinación de la muñeca en ± 90 grados

Movimiento de rotación de la muñeca en ± 200 grados

1. Trabajo Previo
1. Confeccione un diagrama de bloques que muestre la relación entre los distintos compo-
nentes del sistema robótico: controlador CR1, teach-box, garra electromecánica, pallet,
alimentador giratorio, terminales I/O CN-100, brazo articulado y PC

2. Describa las instrucciones Melfa Basic IV que permiten controlar el movimiento del bra-
zo de un punto a otro utilizando “joint interpolation”, “linear interpolation”, “circular
interpolation” y “continuous movement”.

3. Confeccione un diagrama de conexiones entre la garra electromecánica, el alimentador

giratorio, el sensor capacitivo y los terminales I/O CN-100 del controlador CR1

4. Estudie los comandos DEF PLT y PLT para el palletizado de objetos

5. Estudie los comandos DEF ACT, ACT y RETURN 0 para el manejo de interrupciones

2. Trabajo en Laboratorio
1. Realice movimientos con el “teach-box” (jog operation): “Joint”, “Tool”, “XYZ”, “3Axis-
XYZ” y “Cylinder”, y establezca las diferencias entre ellos

2. Verifique las conexiones del alimentador giratorio y de la garra a los terminales I/O, y defina
la velocidad de giro del alimentador y de la apertura/cierre de la garra electromecánica a
utilizar durante la experiencia

2
 3. Diseñe una subrutina para abrir y otra para cerrar la garra electromecánica teniendo en
cuenta que la garra se abre con el comando M Out(5)=1 y se cierra con el comando
M Out(5)=0, siempre que se habilite el movimiento con M Out(4)=1. La garra se debe
energizar sólo por el tiempo necesario para abrir o cerrar

4. Diseñe una subrutina para hacer girar el alimentador en 120 grados teniendo en cuenta que
el motor impulsor gira en sentido positivo con el comando M Out(7)=0 y en sentido nega-
tivo con el comando M Out(7)=1, siempre que se habilite el movimiento con M Out(6)=0.
Tenga en cuenta también que cada vez que un cubo pasa por las posiciones 0, 120 y 240
grados se genera un pulso en las entradas M In(8), M In(9) y M In(10) respectivamente, y
que cada 120 grados de rotación continua del alimentador se genera un pulso en la entrada
M In(11). Considere que la bandeja se encuentra incialmente cargada con el cubo 1.

5. Realice la programación para el traslado de los cubos según los requerimientos descritos
previamente, utilizando los comandos Melfa Basic IV, y en particular el comando DEF
PLT. Simule el programa y depúrelo hasta obtener el resultado esperado. Luego cargue el
programa en el controlador CR1, selecciónelo, inı́cielo y deténgalo después de varios ciclos
de ejecución. La velocidad de los movimientos se debe definir al comienzo del programa
con el comando OVRD 40.

6. Verifique la entrada lógica correspondiente al sensor de proximidad capacitivo que se en-

cuentra conectado al bloque de terminales I/O del controlador CR1, y modifique el pro-
grama para interrumpir el ciclo de operación cada vez que se detecte un objeto, utilizando
los comandos DEF ACT y ACT. Agregue una subrutina de servicio de la interrupción que
lleve la garra sin bloque a un punto predefinido, finalizándola con RETURN 0

3. Informe
1. Presente el desarrollo del trabajo previo

2. Presente los resultados obtenidos en el trabajo en laboratorio