1. El telescopio está montado en el bastidor F que permite dirigirlo a cualquier punto del ciclo.

Cuando 𝜃 = 32°, el bastidor tiene una aceleración angular de 𝛼𝑥´ =0.22 rad/𝑠2 y una

velocidad angular 𝜔𝑥´ =0.32 rad/s respecto del eje 𝑥´, y  =0.42 rad/𝑠2 mientras que 
=0.75 rad/s. Determine la velocidad y aceleración de la cápsula de observación C en este
instante.
z

F
𝜔𝑥′ = 0.32 rad/s
11 m
𝜔̇ 𝑋′ = 0.22 rad/s2

X´ 32°
X y
= 0.75 rad/s
= 0.42 rad/s

Solución
Los ejes de coordenadas para el bastidor fijo (X, Y, Z) y giratorio cuando el bastidor (x,
y, z) en el instante mostrado son coincidentes. Por tanto, la velocidad angular de la capsula
en este instante es
𝜔 = 𝜃̇ + 𝜔𝑥′ = 0.75 𝑗 − (0.32 𝑐𝑜𝑠 32° 𝑖 + 0.32 𝑠𝑒𝑛 32° 𝑘)
𝜔 = [−0.271 𝑖 + 0.75 𝑗 − 0.170 𝑘] 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝑋′ se observa que tiene una dirección constante relativa al bastidor giratorio x, y, z que
gira en: Ω = 𝜃̇ = [0.75 𝑗] 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , con
(𝜔̇ 𝑥′ )𝑥𝑦𝑧 = 𝛼𝑥′ = − 0.22 𝑐𝑜𝑠 32° 𝑖 − 0.22 𝑠𝑒𝑛 32° 𝑘 = − [0.187 𝑖 + 0.117 𝑘] 𝑟𝑎𝑑/
𝑠2 ,

Obtenemos
𝜔̇ 𝑥′ = (𝜔̇ 𝑥′ )𝑥𝑦𝑧 + Ω x 𝜔𝑥′
𝜔̇ 𝑥′ = − [0.187 𝑖 + 0.117 𝑘] + [0.75 𝑗] 𝑥 [− 0.271 𝑖 − 0.170 𝑘]
𝜔̇ 𝑥′ = [− 0.187 𝑖 − 0.117 𝑘] + [0.203 𝑘 − 0.128 𝑖]
𝜔̇ 𝑥′ = [−0.315 𝑖 + 0.09 𝑘] 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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Si sabemos que 𝜃̇ siempre se dirige a lo largo del eje Y (Ω = 0), entonces:
𝜃̈ = (𝜃̈ )𝑥𝑦𝑧 + 0 𝑥 𝜃̈ = [0.42 𝑗] + 0 = [0.42 𝑗] 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Por tanto, la aceleración angular del bastidor es:

𝛼 = 𝜔̇ 𝑥′ + 𝜃̈ = [−0.315 𝑖 + 0.09 𝑘] + [0.41 𝑗]
𝛼 = [−0.315𝑖 + 0.41 𝑗 + 0.09 𝑘] 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Para la velocidad y aceleración tenemos:

𝑉𝑐 = 𝜔(𝑟∝ ) = [−0.271 𝑖 + 0.75 𝑗 − 0.170 𝑘] 𝑥 [11 𝑘]
𝑉𝑐 = [2.981 𝑗 + 8.25 𝑖] 𝑚/𝑠 → 𝑉𝑐 = [8.25 𝑖 + 2.981 𝑗] 𝑚/𝑠

𝑎𝑐 = 𝛼 𝑥 𝑟∝ + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟∝ ) = 𝛼 𝑥 𝑟∝ + 𝜔 𝑥 (𝑉𝑐 )

𝑎𝑐 = [−0.315𝑖 + 0.42 𝑗 + 0.09 𝑘] 𝑥 [11𝑘] + [−0.271 𝑖 + 0.75 𝑗 −

0.170 𝑘] 𝑥 [8.25 𝑖 + 2.981 𝑗]

𝑎𝑐 = [3.465 𝑗 + 4.62 𝑖] + [−6.188 𝑘 − 1.4025 𝑗 − 0.808 𝑘 + 0.507 𝑖]

𝑎𝑐 = [3.465 𝑗 + 4.62 𝑖 + 0.507 𝑖 − 1.4025 𝑗 − 6.188 𝑘]

𝑎𝑐 = [ 5.127 𝑖 − 2.0625 𝑗 − 6.188 𝑘 ] 𝑚/𝑠 2

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