Proyecto 

de Controladores PID vía Lugar de las Raíces. 
 
Al proyectar controladores, los aspectos a ser analizados son: 
 
1) Estabilidad: ¿qué controlador estabiliza el sistema en lazo cerrado? 
Para  verificar  esto,  pueden  ser  usados  el  criterio  de  Routh‐Hurwitz,  el  lugar  de  las 
raíces, etc.  
2) Error en régimen: si el sistema puede ser estabilizado por un controlador, verificar que 
los parámetros deben ser escogidos para que las condiciones de error en régimen sean 
alcanzadas. El error en régimen es satisfecho aumentando la ganancia o adicionando 
polos en el origen (PI). 
 
Especificaciones  de  la  respuesta  transitoria;  al  usar  el  lugar  de  las  raíces  algunas 
especificaciones son: ts, tr, %OP (usar SISOTOOL). 
 
El controlador PI es adicionado para atender las condiciones de error en régimen y reducir 
el tiempo de respuesta. Este controlador tiene a dejar el sistema menos estable. 
 
El controlador PD es utilizado para reducir las oscilaciones del sistema, dejando el mismo 
más estable. 
 
En  algunos  casos,  el  controlador  PID  debe  ser  utilizado  para  poder  atender  las 
especificaciones dadas. 
 
Proyecto  de  Controladores  PI  para  Sistemas  de  Primer  a  Tercer  Orden  y  Comentarios 
sobre la Localización del Cero del Controlador PI. 
 
Caso 1: FT de primer orden + PI. 
 
Sean las ft’s de la planta y el controlador: 
 
1 1 1
1 1  
1
 
1) Colocando el cero del PI + próximo al origen, el sistema se vuelve más lento, pero sin 
sobre‐elevación.  Mientras  más  próximo  del  polo  en  ‐1,  el  sistema  será  más  rápido, 
siempre sin oscilación. 
 
  
 
 
2) Colocando el cero del PI más alejado del origen, después del polo en ‐1 de la planta, la 
respuesta es más rápida pero tiende a ser más oscilatoria, pues existe sobre‐elevación 
para cualquier ganancia mayor que 1. 

 
 
Conclusión: el cero del PI entre el origen y el polo dominante garantiza una respuesta sin 
oscilación y es + rápida mientras el cero está más próximo a este polo. 
 
Caso 2: FT de segundo orden + PI. 
 
Sean las ft’s de la planta y el controlador: 
 
1 1 1
2 1  
3 2
 
Adicionando el PI con un cero entre el polo ‐1 y el origen, tenemos: 
 
  
 
Estando el cero del PI próximo al origen, la respuesta es más lenta. Al aproximarse del polo 
‐1, la respuesta se torna más rápida, pero los dos polos complejos se aproximan al origen. 
 
Colocando el cero del PI entre los polos ‐1 y ‐2, la respuesta pasa a ser dominada por los 
dos polos complejos, que están más próximos del eje jw cuanto más el cero es desplazado 
hacia la izquierda. 
 

 
 
Conclusión: idéntica al anterior caso. 
 
Caso 3: FT de tercer orden + PI. 
 
Sean las ft’s de la planta y el controlador: 
 
10 1 1
3 1  
8 17 10
 
En la figura es mostrado el LR de esta FT con el PI, con el cero en ‐0.5. A medida que el cero 
es alejado del origen, la respuesta es cada vez más oscilatoria. 
 
 

 
 
Conclusión: idéntica a la anterior. 
 
Caso 4: Proyecto de controlador para un sistema de primer orden + atraso. 
 
Sea: 
 
 
1
 
Aproximando el atraso por Padé: 
 
1
2 
1
2
 
Resulta un cero en el semiplano derecho y un polo en el semiplano izquierdo. Asumiendo 
que el atraso es menor que la constante de tiempo, el polo introducido por el atraso estará 
más a la izquierda que el polo en s=‐1/τ de G(s) y el LR resultante será de la forma: 
 
  
 
Adicionando un polo en el origen y un cero de un controlador PI, el LR resultante es: 
 

 
 
El cero del PI debe ser escogido de forma similar a los casos anteriores.