“Diseño e 

Implementación de un robot agricultor en las siembras lineales del

territorio peruano”.

1. Planteamiento del problema: 

En las actividades ganaderas del Perú se observa la falta de tecnología que asista al
trabajador de campo, el cual labora con herramientas que en muchos casos se
consideran arcaicas, esto conlleva a un uso no optimizado de los recursos de
agricultura, en los cuales el personal es una de los más importantes. El trabajador va a
enfrentarse a un terreno complejo con herramientas que no facilitarían su labor, por tal
la problemática que desarrollaran los afectarán en su día a día, pudiendo implementar
mejoras a este sector, el trabajador se encontraría con menos desventajas en su
accionar.

Las deficiencias en el sistema agricultor peruano son notables, desde la falta de

herramientas específicas para la labor. Las condiciones de sanidad en las cuales
trabajan, la exposición hacia los factores ambientales como el suelo desigual,
exposición prolongada al sol, hasta la falta de seguridad.

 “Uno de los problemas básicos de la agricultura peruana es su escaso dinamismo

global. El crecimiento de la producción agrícola, en especial de alimentos, es
insuficiente para enfrentar la expansión de la demanda que proviene tanto del
crecimiento demográfico como del crecimiento económico. Es en este sentido, de
existencia de brechas en las tasas de crecimiento de producción y demanda, que se
puede hablar de una crisis, o de un estancamiento relativo, en la agricultura peruana.”
(Figueroa, A, 1986, p17-18).

A diario hay personas que se desenvuelven en estas labores, las cuales podrían
obtener mejoras si se enfocan proyectos que resuelvan las problemáticas varias. Los
agricultores muy probablemente no estarían familiarizados con la tecnología pero eso
no significa que la ausencia de esta, se mantenga en el tiempo. 

“Por otro lado como problema básico se encuentra el descenso absoluto en la

producción campesina. Frente a esta producción, el efecto de los términos de
intercambio sobre la pobreza campesina ya resulta un factor de segundo orden de
importancia para explicarla. La persistencia de la pobreza campesina tiene su origen en
la tasa de crecimiento negativa mostrada en su producción.” (Figueroa, A, 1986, p17-
18).

Por ello, desde la perspectiva de un ingeniero se planteó el uso de un robot el cual

ayude a identificar la hierba mala y las plagas con distintos softwares de inteligencia
artificial, la inyección de semillas en un terreno de siembra lineal. A consecuencia de
esto se pretende optimizar los procesos anteriormente mencionados con la finalidad de
canalizar la mano de obra en otras tareas que requieran igual o mayor importancia.

1. Importancia

Actualmente la situación campesina no ha cambiado mucho si se compara con los

años 80 o 90 en su mayoría, esto sigue generando y perpetuando los mismos
problemas que se encuentran en las distintas comunidades agrarias. Existe una
correlación entre la pobreza y la producción agrícola de estas comunidades. Cuando
una familia percibe mayores ingresos, tiene mayor capacidad de satisfacer sus
necesidades primarias y secundarias, seguido de ello se puede invertir en la industria.
Si bien es un camino complejo para establecer una mejora tecnológica a un sector que
se ha visto tan olvidado por parte del estado y de las comunidades mismas, al no
observarse una rentabilidad en dichas actividades, es necesario para plantear un mejor
desarrollo a nivel social y económico, dando herramientas a comunidades con muchas
necesidades. 

Debido a ello el proyecto presentaría una alternativa para modernizar la agricultura y

mejorar el estilo de vida agricultor, ya que con mejores herramientas se presentaría una
mejor producción, y con ello una salida al estancamiento de dichas actividades.

2. Justificación

1. Justificación técnica 

La importancia tecnológica radica en el uso de herramientas que faciliten las

actividades agrícolas, mediante un robot agricultor el cual pertenece a la categoría de
robot móvil. Dicho autómata contaría con sensores que permitan identificar los
elementos a remover y un actuador que accione la propulsión de una semilla, la cual
sería insertada directamente al suelo trabajado. Haciendo uso de la inteligencia
artificial, se programaría su recorrido, reconocimiento y accionar de manera autónoma. 

2. Justificación económica

El proyecto una vez implementado en una agricultura sostenible, generará mayor

aprovechamiento de los recursos humanos, automatizando una actividad la cual
requería múltiples operarios, el suelo no requerirá de tanto mantenimiento ya que el
autómata se encargaría de las labores serviles en un régimen de 24 horas si se cuenta
con varios robots. Canalizando las actividades repetitivas en recursos de gestión.

La producción negativa se vería reemplazada por una producción automatizada y

sostenible, donde los campos de cultivo tengan mayor lugar a mejoras con el tiempo y
las generaciones. Dicha industria tiene lugar y necesidad de optimización y con
inversión tecnológica y de gestión humana y de proyectos, las rentabilidad estaría cada
mas cerca de presentarse en las comunidades agricultoras de siembra lineal en el
territorio peruano.

3. Formulación del problema

Marco Teórico

Antecedentes de la investigación:
L. Garcia Perez (2004). En su tesis de postgrado para obtener el grado de doctor
“Navegación autónoma de robots en agricultura: Un modelo de agentes”, de la
Universidad Complutense de Madrid, España. Donde se analizaron las variables de
la acquitectura de control para la generación de comportamiento complejo de un
robot móvil en un entorno dinámico y de exterior.Se ha afrontado la automatización
de un vehículo agrícola comercial dotado de un sistema de actuación hidráulico,
integrando los componentes necesarios para el control de la dirección y de la
tracción, La complejidad del sistema y la existencia tanto de interacciones como de
holguras entre las distintas partes del mismo, además de las perturbaciones
ocasionadas por el desplazamiento en terrenos irregulares, han conducido al
diseño de un sistema de control borroso para la dirección que alcanza sin
oscilaciones, las precisiones requeridas en el giro. El sistema de control de
dirección consta de un control proporcional borroso y un control por muestreo
rápido que permite al sistema corregir errores pequeños. El controlador borroso de
la dirección hidráulica constituye en si mismo una novedad en robótica y se ha
comprobado su funcionamiento en el tractor con múltiples recorridos de navegación
autónoma, obteniéndose excelentes resultados para cualquier variación del Angulo
de giro. Como conclusión del trabajo se observó la necesidad de integrar la robótica
y la inteligencia artificial en el campo, la investigación exhibió los paradigmas y
técnicas de dichas disciplinas  y se propone una arquitectura distribuida de control
basada en agentes para la navegación autónoma de vehículos en exteriores
especialmente orientada al sector agrícola. 

C. Zhang (2011). Con el fin de resolver los problemas del robot de deshierbe,
incluido el movimiento flexible en el campo y la eliminación de malezas sin dañar
las plantas del semillero, se estudiaron el principio del sistema de robot de
deshierbe inteligente y la plataforma de robot móvil. La plataforma era un robot de
dirección de cuatro ruedas y cuatro ejes de giro. Podría moverse dentro de la
velocidad de 0-1,5 m / s y cada pata podría girar libremente alrededor del eje Z de
sí mismo. También se diseñó un manipulador de tres dedos. Los tres dedos podrían
girar alrededor de su eje y uno de ellos también podría girar alrededor del eje Z.
Cuando el robot funcionó, según la información de ubicación de plántulas y malezas
obtenida por la visión de la máquina, la velocidad de rotación del dedo móvil se
pudo controlar para evitar dañar las plántulas, mientras que los dos dedos fijos
 eliminarían las malezas entre dos plántulas de cultivo continuamente. La simulación
de las trayectorias del manipulador de tres dedos mostró que se podían eliminar
más del 90% de las malas hierbas cuando se instalaba un manipulador a cada lado
de las hileras de cultivo.

2. Objetivos
1. Objetivo general.
Diseñar e Implementar un robot agricultor con las acciones de reconocimiento,
remoción e inyección de semillas en las siembras lineales del sector agricultor
peruano.
2. Objetivos específicos

Diseñar la estructura mecánica del robot móvil capaz de transitar terreno desigual y
con tracción en las 4 ruedas, GPS y dispositivos de estabilización.

Diseñar el software de inteligencia artificial el cual sería integrado a un programa

para el reconocimiento y análisis de datos.

Diseñar el apartado eléctrico del robot móvil con una estructura de protección
interna.

3. bases teóricas 

3.1 Robots móviles: Es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, se les
considera un sistema electromecánico con apariencia o movimientos que dan la idea
de tener propósito propio. La independencia de sus movimientos hace que sus
acciones sean estudiadas en la ciencia y la tecnología. Aunque la palabra robot puede
referirse a mecanismos físicos y a sistemas virtuales de software, por lo general se
reserva a estos últimos el término “bots”.

3.2 Sensores: Fotoresistencias o fototransistores, que se usan para implementar

fototaxias (seguimiento de fuentes de luz). Su salida se conecta a un conversor A/D, o
a un simple comparador, dependiendo del uso que se quiera hacer (si importa el valor
de la señal, o sólo si ésta es superior a un umbral).
Sensores de proximidad por infrarrojos: Son sensibles a radiación alrededor de los
880 nm. Existen detectores encapsulados que contienen emisor y receptor; modulan la
emisión, y responden sólo a ese patrón de modulación, con lo que evitan interferencias
de fuentes externas de infrarrojos. El hardware que necesitan es un oscilador (de
cuarzo, o astable) para el emisor, y un conversor A/D o comparador para el receptor.
Microinterruptores de choque (bumpers): se usan con una palanca que los activa al
chocar el robot con algún obstáculo. Se conectan directamente a entradas digitales del
microcontrolador del robot.
Codificadores ópticos: normalmente de tipo incremental, se instalan en todas o
algunas de las ruedas, tanto en el eje de giro como en el de guiado. Requieren un
hardware específico para la cuenta de pulsos, aunque ésta se pueda hacer también
por software, conectado las señales de cada canal a puertos de entrada, y
manteniendo un proceso dedicado a monitorizarlos.
Giróscopos: son análogos a los usados en los sistemas de navegación inercial de los
aviones, pero algo más simples. Son raramente usados por su precio. Existen
versiones electrónicas baratas basadas en sensores de estado sólido que sólo miden la
velocidad de giro, pero no la orientación absoluta.
Inclinómetros: se basan en un codificador óptico en posición vertical con un péndulo
colgado de él, o bien en una gota de mercurio sobre un platillo horizontal con contactos
repartidos regularmente alrededor de ella.
Brújulas: deberían dar la orientación absoluta usando el campo magnético terrestre.
No son muy usadas, por que aunque en exteriores dan medidas aceptables, en
interiores y sobre todo con campos magnéticos provocados por la circuitería o
maquinaria circundante no son fiables.

Optimización proceso de sembrado

Optimización de remosión de plagas

Observaciones:
Ver otros países con la misma problematica

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