Robot SCARA de 4GDL con movimiento de roll

En este caso encontraremos el modelo cinemático inverso de un robot tipo SCARA de 4

grados de libertad con movimiento en la muñeca de roll. La asignación de ejes se muestra
en la figura 3.10. En este caso el vector de configuración de la herramienta se compone de

w  px py pz  T . El problema ahora es encontrar las variables de las articulaciones

q  1 2 d 3 4  T . De una vista superior podemos calcular los ángulos de la base, 1,
del hombro, 2, y del roll, 4. Similar al robot articulado, el robot SCARA puede llegar al punto
de interés en la herramienta con dos posibles configuraciones o soluciones, la solución brazo
izquierdo se muestra en la figura 3.11, mientras que la solución brazo derecho se muestra en
la figura 3.13. De la solución brazo izquierdo tenemos,

  atan2  p y , px  (3.27)

c px 2  p y 2 (3.28)

 a2 2  a12  c 2 
1
  cos   (3.29)
  2a1c 

 c 2  a12  a2 2 
  cos 1   (3.30)
  2a1a2 
 40cm

Hombro
x2
z1
20cm y1 y2
z2
x1 30cm
35cm Codo
x3
y3 z3
50cm
25cm

Base y4
x4
z4
z0 y0 Roll

x0

Figura 3.10. Asignación de ejes a un robot SCARA de 4 GDL, con roll.

4 
x4
x2, x3 1+2

x1 2 a2


py
c
a1

 1
y0

x0

px
Figura 3.11. Vista superior del robot SCARA de 4 GDL, solución brazo izquierdo.
 1    
(3.31)

 2    180
(3.32)

El ángulo del vector x4 respecto del vector x0 esta dado por el ángulo µ, mientras que el
ángulo del vector x3 respecto del vector x0 esta dado por 1+2. Así, el ángulo 4 esta dado
por
 4    1 -  2
(3.33)

x2

d2
x3 d3

d4

d1
pz

Figura 3.12. Vista lateral del robot SCARA de 4 GDL.

d3  d1  d 2  d 4  pz
(3.33)