ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIÓN

ROBÓTICA INDUSTRIAL

Trabajo autónomo N°6

Cinemática Directa e

Inversa

Nombre: Jorge Washington

Aguiar Mendoza

Paralelo N° 1

Profesor: Ing. Angel

Sappa

Fecha de entrega:
28/Noviembre/2020

II término – 2020
Selección del robot
Según el TA3, se habían escogido los siguientes modelos:
Fabricante: FANUC - Modelo: M – 10iD/16S
Fabricante: KUKA - Modelo: KR 16 R1610-2

El problema que se evidenció es que ninguno de estos se encuentran en la librería

ARTE de MATLAB, por lo tanto se procedió a seleccionar otro, el cual resultó:
Fabricante: FANUC - Modelo: M-710iC/50
DOF: 6
Capacidad de carga: 50 kg
Repetibilidad: 0.03 mm
Alcance: 2050 mm

Ilustración 1 Robot Fanuc M-710iC/50

1.- Utilizando el comando init_lib se abre la librería de ARTE
para robots en Matlab

Ilustración 2 Inicializo la librería ARTE de Matlab

Ilustración 3 Se abren los comandos de matlab

Ilustración 4 Robot FANUC M-710iC/50 en MATLAB.
1.- Utilizando los sistemas de referencia adoptados por el
simulador obtener la matriz Denavit-Hartenberg
Carga del robot:
 Ilustración 4 Características del robot Fanuc cargado en matlab

Ilustración 5 Matriz DH del robot en MATLAB.

Articulación 𝜃 𝛿 𝑎 𝛼
1 𝜋
𝑞1 + 𝜋
2 0.565 0.15
2
2 𝜋
𝑞2 +
2 0 0.87 0
3 𝑞3 0 0.17 𝜋
2
4 𝑞4 1.016 0 𝜋
2
5 𝑞5 0 0 𝜋
−
2
6 𝑞6 0.175 0 0
2.- Utilizando el simulador ARTE, proponga cuatro configuraciones
diferentes y dibuje el robot utilizando el comando “drawrobot3d”
Configuración 1

Ilustración 6 Configuración propuesta N°1

Ilustración 7 Configuración N°1

Configuración 2

Ilustración 8 Configuración N°2

Ilustración 9 Configuración N°2

Configuración 3

Ilustración 10 Configuración N°3

Ilustración 11 Configuración N°3

Configuración 4

Ilustración 12 Configuración N°3

Ilustración 13 Configuración N°3

3.- Obtener las matrices A desde i hasta i-1 para la posición qi= pi/4

Ilustración 14 Se define el vector q

A continuación se evalúan todos los parámetros para el q seleccionado

Ilustración 15 Parámetro teta

 Ilustración 16 Parámetro d

Ilustración 17 Parámetro a

Ilustración 18 Parámetro alpha

Luego se procede a encontrar las matrices

4.- Obtener la matriz de transformación homogénea T para dicha
posición como multiplicación de las matrices A.

5.- Obtener nuevamente las matrices (A) anteriores usando el

comando dh(robot,q,1)
6.- Verifique si las cuatro configuraciones propuestas en el ejercicio
2, son configuraciones válidas (utilice la función “test_joints(robot, q)”)
Configuración 1

Configuración 2
Configuración 3

Configuración 4

7.- Verifique el resultado de la matriz homogénea T obtenida de la

multiplicación de matrices A (ejercicio 4) utilizando la función
“T= directkinematic(robot, q)”
8.- Obtener la cinemática inversa para la matriz homogénea T del
ejercicio 4 utilizando “qinv = inversekinematic(robot, T)”

9.- En caso de obtener más de una configuración verifique

que todas las configuraciones (qinv) corresponden al mismo T
“Ti=directkinematic(robot,qinv(:,i))]”
10.- Grafique las distintas configuraciones (qinv); evalúe cuales son
válidas y cuales no (test_joints(robot, qinv(:,1))

Ilustración 19 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 20 posición del robot con la condición

Ilustración 21 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 22 posición del robot con la condición

Ilustración 23 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 24 posición del robot con la condición

Ilustración 25 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 26 posición del robot con la condición

Ilustración 27 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 28 posición del robot con la condición

Ilustración 29 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 30 posición del robot con la condición

Ilustración 31 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 32 posición del robot con la condición

Ilustración 33 da valor de uno el cual no cumple

Ilustración 34 posición del robot con la condición