Guia5 CardenasRay

1

-
FACULTAD DE CIENCIAS E
INGENERIAS FISICAS Y FORMALES
PROGRAMA PROFESIONAL
DE INGENIERIA ELECTRONICA
 DOCENTE:
U 

Ing. Lucy Delgado Barra
ALUMNO:
Cardenas Mayma Ray Kevin
TITULO DEL TRABAJO:
C 
Guia 5 Informe Final
CURSO:
Control III
S
M
Control III Ing. Lucy Delgado Barra
2
UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CÓDIGO: 7408280 GUÍA DE LABORATORIO NRO
ASIGNATURA: CONTROL III 05
PAG 1/6
SEGUNDA FASE: ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
DISCRETO Docente(s):
Mag. Lucy Delgado Barra
ANALISIS EN RÉGIMEN FRECUENCIAL

DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS Fecha: 2019.10.21
I. OBJETIVOS

a) Analizar el comportamiento frecuencial en lazo abierto de los SCD (estabilidad)
b) Analizar el comportamiento frecuencial en lazo cerrado de los SCD (respuesta
frecuencial)

II. TEMAS
1) Estabilidad: métodos de Bode y Black

2) Comportamiento frecuencial de los sistemas discretos, selectividad en frecuencia
III. MARCO TEORICO

a) Transformada bilineal
La mayoría de las técnicas de análisis de la estabilidad de sistemas de tiempo continuo se

basan en que el límite de la región de estabilidad en el plano s corresponde al eje imaginario
j. Estas técnicas no pueden ser aplicadas a sistemas de tiempo discreto, ya que el límite de la
región de estabilidad en el plano z corresponde al círculo unitario. Sin embargo, si se emplea la
transformación bilineal definida por:
2 z 1
w .
T z 1
la circunferencia de radio unitario en z se transforma en el eje imaginario en el nuevo plano w.

jwT
En efecto, sobre el círculo unitario se cumple que z=e y reemplazando esta expresión en
la ecuación:
2 e jT  1 2  T 
w . jT  j tg  
T e 1 T  2 
Al recorrer el círculo de radio unitario en el plano z, el ángulo T varía de –a y su

recorrido equivalente en el plano w corresponde a todo el eje imaginario desde -ja +j. Si

3
nos ubicamos en el plano w en un punto sobre el eje imaginario, (w = jw) la expresión

permite vincular las frecuencias entre los planos s y w:
2  T 
w  tg  
T  2 
El término 2/T en la definición de la transformación bilineal, tiene por objeto que en el rango
de frecuencias para las cuales T/2 es pequeño, las frecuencias en los planos s y w coincidan.
En efecto, si se cumple que T/2<<1:
2  T  2  T 
w  tg     
T  2 ≈T  2 
Sin embargo, cuando la frecuencia en el plano s se acerca a la mitad de la frecuencia de

muestreo (2/T), la frecuencia en el plano w ( w), tiende a infinito. Esto significa que a la
semibanda ubicada en el semiplano izquierdo del plano s comprendida entre –j2/T y +j2/T le
corresponde todo el semiplano izquierdo en el plano w.
b) Diagrama de Bode.
El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sistemas

analógicos, en base al margen de fase MF y al margen de ganancia MG definidos a partir de la
respuesta en frecuencia del sistema de lazo abierto. En sistemas de tiempo continuo la
respuesta en frecuencia puede ser obtenida en forma aproximada a través de los diagramas de
Bode. En efecto, basándose en el hecho de que la respuesta en frecuencia de un sistema
continuo se obtiene al evaluar la función de transferencia en s = jw, pueden obtenerse, a través
de propiedades geométricas, aproximaciones por líneas rectas de la respuesta en frecuencia.
En el dominio z, la respuesta en frecuencia se obtiene a partir de evaluar la función de

transferencia en z  e , es decir sobre puntos de la circunferencia unitaria. Evidentemente, la
jw
evaluación aproximada de Bode, por líneas rectas, no es aplicable. Sin embargo, si se emplea
la transformación bilineal para pasar del plano z al plano w, las aproximaciones de Bode por
líneas rectas pueden ser utilizadas para analizar el comportamiento en frecuencia de sistemas
muestreados.

4
La estabilidad del sistema muestreado puede estudiarse directamente a partir de su función de

transferencia G(z). Tomemos por ejemplo la función de transferencia G(z) con período de
muestreo de T= 1 seg.
0.368 z  0.264
G( z) 
( z  1)( z  0.368) T=1
El análisis de la estabilidad se realiza reemplazando la variable z a partir de su definición

(z=ejwT) y graficando el módulo y la fase de la función de transferencia para los valores de wT
comprendidos entre 0 y π . En la figura se ha representado los diagramas del sistema
muestreado correspondientes a un período de muestreo de T=1 seg.
Bode Diagram
Gm = 7.58 dB (at 1.32 rad/sec) , Pm = 30.4 deg (at 0.772 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
De donde
T=1; MG=7.6dB; MF=30o
Como se ha puntualizado, si se emplea la transformación bilineal, la respuesta en frecuencia

puede ser aproximada por los diagramas de Bode, es decir, sus aproximaciones por líneas
rectas pueden ser directamente utilizadas para analizar la estabilidad de los sistemas
muestreados. En efecto, empleando la transformación bilineal, la expresión se transforma en:
0.0381( w  2)( w  12.14)

G ( w) 
w( w  0.924)
De donde los diagramas de Bode en el plano w correspondientes a las expresiones

5
Bode Diagram
Gm = 7.58 dB (at 1.56 rad/sec) , Pm = 30.4 deg (at 0.813 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
270
225
Phase (deg)
180
135
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Del análisis de las figuras se desprende que los márgenes de ganancia y fase prácticamente
corresponden a los obtenidos previamente.
IV. ACTIVIDADES
En base al marco teórico:

 Consigne la solución obtenida en matlab
 Consigne el help de los comandos utilizados
Para las funciones de transferencia mostradas

6
z  0.8
G( z ) 
a) ( z  1)( z  0.6)( z  0.75)
3s  8
G( s) 
b) Sistema contínuo con T=0.8 s  5s 2  4 s  5
3
3s  8
G ( s)  3
c) Sistema contínuo T=0.5 s  5s 2  4s  5 (considerar Gho(s))
3( s  1) 1
G(s)  , H (s) 
d) Para el sistema continuo con s( s  4) s 3
z  0.8
G( z ) 
a) ( z  1)( z  0.6)( z  0.75)
Script
Gz = tf([1 -.8],conv([1 -1.6 .6],[1 -.75]),1)
zpk(Gz)
%LA 1
[nw,dw] = tfdata(Gz,'vo')
figure(1)
dbode(nw,dw,1)
grid
figure(2)
margin(Gz)%%Este comando hace que matlab
automaticamente nos bote ne la grafica los datos de la
1
w = [.01 .03 .06 .1 .3 .6 1 3 3.14]
[M,F,w]=dbode(nw,dw,1)
TABULAR = [w 20*log10(M) F]
%Termina la 1
K = 10^(-7.05/20)%K tendria que ser menor que ese valor
para ser estable
%Por ejemplo para ver si es estable le cargamos al
sistema ese K
GZ1 = 0.4*Gz;
figure(3)
margin(GZ1)%%Ahora se que el margen de amplitud es
positivo e igualmente de fase
figure(4)
plot(20*log10(M),F),grid
%La 4
figure(5)
dbode(nw,dw,1)
grid
%20logk=-11.8 ya que en el bode sale eso
k1=10^(-11.8/20)
GZ2 = 0.25*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)

7
%lA 5
dbode(nw,dw,1)
grid
k3=10^(-19.1/20)
GZ3= 0.11*Gz
FIGURE(7)
margin(GZ3)
%la6
FTP = feedback(Gz,1)
[nFTP,dFTP]=tfdata(FTP,'vo')
FIGURE(8)
dbode(nFTP,dFTP,1)
grid
1. Halle el diagrama de bode (sobre GH), del sistema discreto, de manera gráfica y tabular (5
puntos por cada década, cuatro décadas) usando dbode, considere la existencia del
retenedor de orden cero si se indica

8
2. Analice la estabilidad a través de los márgenes de ganancia y fase
Ahora calculamos un K para que sea estable el sistema entonces:

K = 10^(-7.05/20)%K tendria que ser menor que ese valor para ser estable
Ahora vemos que ambos Margenes están positivos significa que es estable para el valor de
K que hemos hallado en este caso K = 0.4

9
3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la estabilidad
4. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de fase sea
25o
k1=10^(-11.8/20)
GZ2 = 0.25*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)

10
5. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de amplitud
sea 12dB
Como vemos la amplitud esta pasando 7.08 db por encima, pero debería estar 12 db por
debajo entonces k debería 19.1

11
Utilizando el nuevo valor de K vemos que ya cumple el margen de ganancia
6. A partir de los valores de módulo y fase tabulados, construya el diagrama de Black, indique
sobre el mismo los puntos de medición de la estabilidad relativa
7. Halle la respuesta frecuencial del sistema (sobre FTP), de manera gráfica y tabular usando
dbode y feedback
En este caso la frecuencia de resonancia seria 0.88 para una máxima resonancia de 7.16
Y su ancho de banda seria hasta 1.47
8. Obtenga los parámetros de la misma (BW*,Mp*,wp*)

12
3s  8
G(s) 
b) Sistema contínuo con T=0.8 s  5s 2  4s  5
3
Script:
NumG=[3 8]; DenG=[1 5 4 5];
G=tf(NumG,DenG)
Gz=c2d(G,0.8,'impulse')
figure(1)
dbode(nw,dw,1)
grid
figure(2)
margin(Gz)%%Este comando hace que matlab automaticamente
nos bote ne la grafica los datos de la 1
w = [.01 .03 .06 .1 .3 .6 1 3 3.14]
figure(4)
%La 4
figure(5)
dbode(nw,dw,1)
grid
%20logk=3.13 ya que en el bode sale eso
k1=10^(3.13/20)
GZ2 = 1.4*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)
%lA 5
figure(7)
dbode(nw,dw,1)
grid
k3=10^(-3.93/20)
GZ3= 0.63*Gz
figure(8)
margin(GZ3)
figure(9)
dbode(nFTP,dFTP,1)
grid
1. Halle el diagrama de bode (sobre GH), del sistema discreto, de manera gráfica y tabular (5
puntos por cada década, cuatro décadas) usando dbode, considere la existencia del
retenedor de orden cero si se indica

13

Como vemos el sistema es estable ya que ambos márgenes son positivos

14
3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la estabilidad

15
4. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de fase sea
25o
%20logk=3.13 ya que en el bode sale eso

k1=10^(3.13/20)
GZ2 = 1.4*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)

16
5. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de amplitud
sea 12dB
dbode(nw,dw,1)
grid
k3=10^(-3.93/20)
GZ3= 0.63*Gz
FIGURE(8)
margin(GZ3)

17
6. A partir de los valores de módulo y fase tabulados, construya el diagrama de Black, indique
sobre el mismo los puntos de medición de la estabilidad relativa
7. Halle la respuesta frecuencial del sistema (sobre FTP), de manera gráfica y tabular usando
dbode y feedback
Como se su frecuencia critica es 1.47 para una magnitud de 4.64 y su ancha de banda es
hasta 2.68

18
3s  8
G(s) 
c) Sistema contínuo T=0.5 s  5s 2  4s  5 (considerar Gho(s))
3
NUMG = [3 8];
DENG = [1 5 4 5];
G = tf(NUMG,DENG)
Gz = c2d(G,0.5,'zoh')
figure(1)
dbode(nw,dw,1)
grid
figure(2)
margin(Gz)%%Este comando hace que matlab automaticamente
nos bote ne la grafica los datos de la 1
w = [.01 .03 .06 .1 .3 .6 1 3 3.14]
figure(4)
%La 4
figure(5)
dbode(nw,dw,1)
grid
k1=10^(-1.25/20)
GZ2 = 0.86*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)
%%lA 5
figure(7)
dbode(nw,dw,1)
grid
k3=10^(-18.7/20)
GZ3= 0.11*Gz
figure(8)
margin(GZ3)
%la6
figure(9)
dbode(nFTP,dFTP,1)
grid
1. Halle el diagrama de bode (sobre GH), del sistema discreto, de manera gráfica y
tabular (5 puntos por cada década, cuatro décadas) usando dbode, considere la
existencia del retenedor de orden cero si se indica

19
Como se ve ambos márgenes están positivos lo que indica que el sistema es estable

20
3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la

estabilidad
4. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de fase
sea 25o

21

k1=10^(-1.25/20)
GZ2 = 0.86*Gz;
figure(6)
margin(GZ2)
5. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de

amplitud sea 12dB

22
k3=10^(-18.7/20)
GZ3= 0.11*Gz
figure(8)
margin(GZ3)
6. A partir de los valores de módulo y fase tabulados, construya el diagrama de Black,

indique sobre el mismo los puntos de medición de la estabilidad relativa

23
7. Halle la respuesta frecuencial del sistema (sobre FTP), de manera gráfica y tabular
usando dbode y feedback
V. CONCLUSIONES
VI. CUESTIONARIO/EJERCICIOS
1. Describa el proceso de construcción del diagrama de Bode. Identifique como se mide la

estabilidad en el mismo
El diagrama de Bode se emplea para analizar la estabilidad de sistemas realimentados

discretos, de manera análoga a los sistemas continuos, por lo que se aplica sobre la función
de transferencia de lazo abierto que depende la ecuación característica del sistema.
La estabilidad se mide con respecto a la circunferencia de radio unidad, por lo que la

frecuencia discreta debe recorrer toda la circunferencia de radio unitario.
El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sistemas

analógicos, en base al margen de fase MF y al margen de ganancia MG definidos a partir
de la respuesta en frecuencia del sistema de lazo abierto. En sistemas de tiempo continuo la
respuesta en frecuencia puede ser obtenida en forma aproximada a través de los diagramas
de Bode. En efecto, basándose en el hecho de que la respuesta en frecuencia de un sistema
continuo se obtiene al evaluar la función de transferencia en s = jw, pueden obtenerse, a
través de propiedades geométricas, aproximaciones por líneas rectas de la respuesta en
frecuencia.
2. Describa el proceso de construcción del diagrama de Black. Identifique como se mide la

estabilidad en el mismo.
Este tipo de representación se basa en el hecho de colocar sobre un mismo plano el módulo
y la fase de la función de transferencia a partir de sus dos gráficas separadas. Se usa mucho
si los diseños y cálculos se realizan a mano, pero en la actualidad, debido al uso de
ordenadores, este tipo de diagrama está perdiendo importancia.
La traza de magnitud- fase es otra forma de gráfica en el dominio de la frecuencia, que

tiene ciertas ventajas de análisis y diseño en el dominio de la frecuencia. La traza de
magnitud-fase de una función de transferencia L(jw) se hace en el valor absoluto de |L(jw)|
(dB) contra
El punto crítico es la intersección del eje o dB y el eje -180º.
 El cruce de fase es donde el lugar geométrico intercepta al eje -180º.
 El cruce de ganancia es donde el lugar geométrico intercepta al eje 0 dB.
 El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto

crítico.

24
 El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al

punto crítico.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud – fase es que para sistemas con
realimentación unitaria, los parámetros del sistema en lazo cerrado, tales como Mr, r y
BW se pueden determinar de la traza con la ayuda del lugar geométrico de M constante.
Estos parámetros de desempeño en lazo cerrado no están representados en las trazas de
Bode de la función de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con
realimentación unitaria.
Lugar geométrico de M constante en el plano G(jw)
El pico de resonancia Mr y el ancho de banda BW son difíciles de obtener para sistemas de

orden superior, y las trazas de Bode proveen información sobre el sistema en lazo cerrado
sólo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Es necesario desarrollar un
método gráfico para la determinación de estos parámetros empleando la función de
transferencia de la trayectoria directa de G(jw). Como veremos a continuación, el método
es en directo aplicable sólo a sistemas con realimentación unitaria, aún cuando con algunas
modificaciones también se puede aplicar a sistemas con realimentación no unitaria.
Consideremos que G(s) es la función de transferencia de la trayectoria directa de un

sistema con realimentación unitaria. La función de transferencia de lazo es:
Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:
Así el módulo de M será:
Si consideramos M(jw)=M (por simplificar) tenemos:
y al operar nos queda:
Para un valor dado de M, esta ecuación representa un círculo de centro y
radio .

25
Cuando M toma diferentes valores la ecuación anterior describe en el plano G(jw),

una familia de círculos que se llaman lugar geométrico de M constante, o círculos de M
constante; éstos son simétricos con respecto a la línea M =1 y al eje real.
Gráficamente, la intersección de la curva G(jw) y el círculo M constante da el valor de M

en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere mantenerle valor de
Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar al círculo correspondiente de
M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto (-1,j0). El círculo M
constante con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la
frecuencia de resonancia se lee del punto tangente sobre la curva G(jw). El BW se
encuentra en la intersección de la curva G(jw) y el lugar geométrico M =0.707.
Lugar geométrico de fase constante en el plano G(jw)
El lugar geométrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar en el

plano G(jw9 a través de un método similar al usado para graficar el lugar geométrico de M
constante. En general, la información de fase del sistema en lazo cerrado rara vez se utiliza
en el análisis y diseño, ya que la información sobre Mr, , y BW se obtiene de la curva de
magnitud.
Los lugares geométricos de fase constante se llaman círculos de N constante y se describen

por la ecuación:
3. Describa el proceso de construcción de la respuesta frecuencial. Indique los parámetros que

se miden en la misma y su significado
Se aplica sobre la función de transferencia pulso FTP, se procede de manera análoga al

procedimiento descrito en el apartado anterior, es decir utilizando la transformada bilineal,
con la diferencia de que el resultado muestra el comportamiento selectivo en frecuencia del
sistema de control como un todo, donde los parámetros a ser obtenidos son la máxima
resonancia M*p definida con la máxima ganancia de la curva de amplitud, la frecuencia de
resonancia w*P(donde se produce M*p) y el ancho de banda BW* o rango de frecuencia
útiles definido en la ganancia a -3Db.
4. Para los sistemas de la práctica encuentre las ecuaciones de módulo y fase usados para
construir el diagrama de bode analíticamente, usando la transformada bilineal
5. Para los sistemas de la práctica encuentre las ecuaciones de módulo y fase usados para
construir la respuesta frecuencial analíticamente, usando la transformada bilineal
6. ¿Cuál es la diferencia de la información obtenida en el diagrama de bode, el diagrama de

Black y la respuesta frecuencial? ¿Para qué se utiliza esta información?
7. ¿Qué diferencia observa entre la respuesta frecuencial (en lazo cerrado) de un

servomecanismo y un sistema de control que no lo es (realimentación no unitaria)?

26
Los sistemas realimentados son mejores que los de lazo abierto ya que permiten mejorar la
estabilidad del sistema, acelerar la respuesta transitoria, mejorar las características del
estado estacionario, facilitar el rechazo a perturbaciones y disminuir la sensibilidad a las
variaciones de parámetros. Sin embargo hay que tener cuidado, ya que la realimentación
también puede ser dañina y no solo no mejorar sino incluso empeorar la estabilidad del
sistema.
8. ¿Por qué se dice que los sistemas tienen un comportamiento selectivo en frecuencia?
Porque dependiendo si están siendo estimuladas en su entrada a frecuencias altas o bajas

estos sistemas pueden comportarse de diferente forma, siendo estables en otras frecuencias,
por ejemplo, o siendo inestables también.
9. ¿Qué otra transformación relaciona el plano S con el plano Z en frecuencia?
 Transformación bilineal
 Tranformada Z
 Transformada Z Inversa
VII. BIBLIOGRAFÍA
 Automatic Control Systems. Bejamin C. Kuo. Ed. CECSA

 Control de sistemas dinámicos con realimentación. Gené F. Franklin. Ed.
AddisonWesley Iberoamericana
 Ingenería de Control Modelado y Control de Sistemas dinámicos. Luis Moreno,
Santiago Gumido, Carlos Balaguer. Ed. Ariel
 Sistemas Realimentados de Control: Análisis y Síntesis. D’azzo – Houpis. Ed.
Paraninfo
 Sistemas de Control. Manuel Montero del Pino. Servicio de publicaciones de la ETSIT.

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1

Cardenas Mayma Ray Kevin

TITULO DEL TRABAJO:

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

ANALISIS EN RÉGIMEN FRECUENCIAL

1) Estabilidad: métodos de Bode y Black

III. MARCO TEORICO

La mayoría de las técnicas de análisis de la estabilidad de sistemas de tiempo continuo se

la circunferencia de radio unitario en z se transforma en el eje imaginario en el nuevo plano w.

Al recorrer el círculo de radio unitario en el plano z, el ángulo T varía de –a y su

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

nos ubicamos en el plano w en un punto sobre el eje imaginario, (w = jw) la expresión

Sin embargo, cuando la frecuencia en el plano s se acerca a la mitad de la frecuencia de

El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sistemas

En el dominio z, la respuesta en frecuencia se obtiene a partir de evaluar la función de

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

La estabilidad del sistema muestreado puede estudiarse directamente a partir de su función de

El análisis de la estabilidad se realiza reemplazando la variable z a partir de su definición

Como se ha puntualizado, si se emplea la transformación bilineal, la respuesta en frecuencia

0.0381( w  2)( w  12.14)

De donde los diagramas de Bode en el plano w correspondientes a las expresiones

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

En base al marco teórico:

Para las funciones de transferencia mostradas

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

2. Analice la estabilidad a través de los márgenes de ganancia y fase

Ahora calculamos un K para que sea estable el sistema entonces:

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la estabilidad

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Utilizando el nuevo valor de K vemos que ya cumple el margen de ganancia

Y su ancho de banda seria hasta 1.47

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW*,Mp*,wp*)

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

2. Analice la estabilidad a través de los márgenes de ganancia y fase

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la estabilidad

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

%20logk=3.13 ya que en el bode sale eso

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW*,Mp*,wp*)

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

2. Analice la estabilidad a través de los márgenes de ganancia y fase

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

3. Construya el diagrama de Black y marque los puntos críticos de análisis de la

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

%20logk=-1.25 ya que en el bode sale eso

5. Considere un K variable y halle un valor, si es posible, que haga que el margen de

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

6. A partir de los valores de módulo y fase tabulados, construya el diagrama de Black,

Control III Ing. Lucy Delgado Barra

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW*,Mp*,wp*)

1. Describa el proceso de construcción del diagrama de Bode. Identifique como se mide la

El diagrama de Bode se emplea para analizar la estabilidad de sistemas realimentados

La estabilidad se mide con respecto a la circunferencia de radio unidad, por lo que la

El análisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sistemas

2. Describa el proceso de construcción del diagrama de Black. Identifique como se mide la

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW,Mp,wp*)

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW,Mp,wp*)

8. Obtenga los parámetros de la misma (BW,Mp,wp*)