INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

CAPITULO CINCO: ESTABILIDAD

5.1 Definiciones de Estabilidad:

Un sistema de control lineal (de características dinámicas constantes) es estable si

finalmente la salida retorna a su estado de equilibrio, cuando el sistema es sometido a una
perturbación. Es inestable si continúa indefinidamente una oscilación en la salida o si la
salida diverge sin límite, de su estado de equilibrio, cuando el sistema es sometido a una
perturbación.

Si la salida de un sistema en estado estacionario (ss) no coincide exactamente con la

entrada, se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la exactitud del
sistema.

a) Estabilidad de entrada cero o estabilidad asintótica

Se refiere a la condición de estabilidad cuando la entrada es cero (no hay entrada)

y el sistema es llevado solamente por sus condiciones iniciales. Si la respuesta a
entrada cero, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza a cero cuando t tiende
a infinito (estabilidad asintótica), se dice que el sistema es estable a entrada cero
o simplemente estable.

b) Para propósitos de análisis y diseño, la estabilidad se puede clasificar como

estabilidad absoluta y estabilidad relativa.

La estabilidad absoluta es una respuesta de si o no, el sistema es estable o es

inestable. Una vez que se ha encontrado que el sistema es estable es interesante
determinar qué tan estable es y este grado de estabilidad es una medida de la
estabilidad relativa.

5.2 Método de análisis de las raíces características

La estabilidad de un sistema depende de las raíces características del mismo. La ecuación

característica debe cumplir algunas condiciones: - Todos los términos de la ecuación deben
tener el mismo signo. – Todos los términos deben existir. A excepción de un sistema de
segundo orden sin amortiguamiento que funciona como oscilador.

Para que un sistema sea estable las raíces de la ecuación característica, o los polos de G(s),
deben estar todos ubicados en el semiplano izquierdo del plano s.

Cuando el sistema tiene raíces simples (o polos) sobre el eje imaginario jw y ninguna en el
semiplano derecho de s se dice que el sistema es marginalmente estable. "Una excepción es
el control de velocidad con un integrador puro, que se considera estable. De la misma
forma, un sistema diseñado para ser un oscilador tiene polos sobre el eje jw".

Si hay polos de orden múltiple sobre el eje jw del plano s, el sistema se considera inestable.
1
 Figura 5.1. Ubicación de los polos en el plano complejo.

5.3 Método de análisis de estabilidad de routh-hurwitz

Como sabemos, la estabilidad del sistema viene determinada, únicamente, por la ubicación
de los polos del sistema. Para que un sistema sea estable, todos sus polos deben estar
ubicados en el semiplano izquierdo, es decir, todas las partes reales de sus polos deben
ser negativas.

En estas notas presentaremos un método para la determinación de la estabilidad del sistema,

comúnmente conocido como método de Routh - Hurwitz, que nos permite determinar la
estabilidad del sistema sin tener que calcular sus polos.

Consideremos un sistema descrito por su función de transferencia:

2
 ( )

Como se sabe, los polos del sistema son las raíces del polinomio característico:

ansn + an-1sn-1 + … + a1s + a0 = 0

El método de Routh Hurwitz nos permite determinar si el polinomio característico tiene

raíces en el semiplano derecho o en el eje imaginario.

Para ello debemos primero construir el arreglo de RH.

Si el polinomio característico es de orden n el arreglo de RH tendrá n+1 filas.

Las dos primeras filas se construyen con los parámetros del polinomio característico de la
forma:
si n es par:
Fila 1 sn an an-2 … a0
Fila 2 sn-1 an-1 an-3 … a1
y si n es impar:
Fila 1 sn an an-2 … a1
Fila 2 sn-1 an-1 an-3 … 0

El resto de los términos se calcula de la forma:

Ejemplo numérico:

Estudiar la estabilidad de la planta:

( )

3
s5 1 3 16
s4 1 9 10
s3 -6 6
s2 10 10
s1 12 0
s0 10

Sistema inestable, hay dos cambios de signo, luego hay dos raíces con parte real positiva.
Así es, resolviendo el polinomio característico, los polos de la planta son: 1±j2, -1±j1 y -1.

Ejemplo:

s3 1 31
s2 10 1030
s1 -72 0
s0 1030

Hay dos cambios de signo, luego hay dos raíces con parte real positiva.

Ejemplo:

Resuelva el caso anterior, pero tomando una ganancia de lazo directo de 100.
( )

Qué conclusión se obtiene de la estabilidad de este sistema?

4
Casos particulares

Para construir el arreglo de RH siempre se utilizan como pivotes los elementos de la

primera columna del arreglo. Qué sucede cuando aparece un “cero” en la primera columna?

Antes de describir como completar el arreglo en este caso, debemos señalar que el hecho de
que aparezca un cero en la 1ra columna del arreglo indica que el sistema tiene polos con
parte real positiva o cero, esto es, en el semiplano derecho o en el eje imaginario. En
cualquier caso, el sistema es inestable (tener en cuenta el oscilador como excepción).

a- Cero en la primera columna, pero no toda la fila es de ceros.

En ese caso, simplemente reemplazamos el “0” por ϵ (ϵ<<<1) y continuamos construyendo

el arreglo. Al final hacemos a ϵ tender a cero para determinar el signo de la tendencia.
Al igual que en el caso general, los cambios de signo significan polos con parte real
positiva. Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε) es igual al signo que está
abajo de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.

A título de ejemplo, considere el siguiente sistema:

( )
( )

Defina la estabilidad absoluta del sistema.

s4 1 4 5
s3 2 8 0
s2 ϵ 5
s1 -10/ϵ 0
s0 5

Hay dos cambios de signo, luego hay dos raíces con parte real positiva.

Ejemplo:

Defina la estabilidad absoluta del sistema.

b- Toda una fila de ceros

Cuando aparece toda una fila de ceros en el arreglo de ecuación característica, hay más
información disponible sobre los polos del sistema ya que la fila de ceros significa que hay
polos que tienen la misma magnitud, pero con diferencia de fase igual a π, por ejemplo (2,-
2) o (j5, -j5), (1+j1, -1-j1).
En ese caso debemos construir el polinomio auxiliar, derivarlo y con el polinomio derivado,

5
continuar la construcción del arreglo de la ecuación característica. El polinomio auxiliar es
aquel que se construye con los elementos de la fila inmediatamente anterior a la fila de
ceros obtenida.

Consideremos el siguiente sistema:

( )
( )

s5 1 2 3
s4 1 2 3
s3 0 0

Como la tercera fila está compuesta enteramente de ceros, construimos el polinomio

auxiliar que resulta el formado por los elementos de la segunda fila, a saber:

Polinomio auxiliar = s4 + 2s2 + 3

cuya derivada es:
4s3 + 4s

Se reemplaza la fila de ceros por los parámetros de la derivada del polinomio y continua la
construcción del arreglo.

s5 1 2 3
s4 1 2 3
s3 4 4
s2 1 3
s1 -8
s0 3

Como el arreglo tiene dos cambios de signo, el sistema tiene dos polos en el semiplano
derecho. Es más, las raíces que presentan la simetría que hace que aparezca la fila de ceros
son, precisamente, las raíces del polinomio auxiliar. Por favor, verifique los resultados.

Ejemplo

Determine la estabilidad absoluta del sistema cuya ecuación característica es:

5.4 Estabilidad relativa usando el criterio de Routh - Hurwitz

Si el arreglo de RH sólo pudiera utilizarse para evaluar la estabilidad (absoluta) de un

sistema, su utilidad sería, más bien, poca, sobre todo a la luz de la cantidad de herramientas
muy poderosas para el cálculo de las raíces de un polinomio.

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En esta sección más que la estabilidad absoluta, que fue lo que se estudió en la sección
anterior, se trabajará la estabilidad relativa, que refiere al hecho de que los parámetros de
un sistema pueden, muchas veces, variar en un rango determinado y el interés es saber si el
sistema se mantendrá estable en todo el rango de variación del parámetro.

Considere el siguiente sistema:

( )
( )
( ) ( )

La propuesta es conocer el rango de Kc que asegura la estabilidad del sistema. Para ello se
construye el arreglo de RH que resulta:

s2 1 8+2Kc
s1 5-0,2Kc 0
s0 8+2Kc

Del criterio de RH surge rápidamente que -4 < Kc < 25.

Ejemplo:

Encontrar el rango de valores donde el sistema mostrado es estable (Ejemplo página 4).

TAREA.

Hallar los rangos de valores de a y b para que el sistema sea estable.

( )

5.5 Técnica del lugar geométrico de las raíces

El lugar geométrico de las raíces, que es una presentación grafica de los polos en lazo
cerrado cuando varía un parámetro de un sistema, es un poderoso método de análisis y
diseño para estabilidad y respuesta transitoria (Evans, 1948; 1950). Los sistemas de control
realimentados son difíciles de comprender desde el punto de vista cualitativo, por lo tanto,
para su comprensión se recurre a las matemáticas. El lugar geométrico de las raíces, que se
estudia en este capítulo, es una técnica grafica que nos da la descripción cualitativa de la
operación de un sistema de control que estamos buscando, y también sirve como una útil
herramienta cuantitativa que da más información que los métodos ya estudiados.

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El lugar geométrico de las raíces se puede usar para describir cualitativamente la operación
de un sistema cuando se cambian varios parámetros. Por ejemplo, el efecto de variar la
ganancia en el sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento y tiempo pico, se puede
mostrar de manera muy clara. La descripción cualitativa se puede verificar entonces con el
análisis cuantitativo.
Además de la respuesta transitoria, el lugar geométrico de las raíces también da una
representación gráfica de la estabilidad de un sistema. Podemos con toda claridad ver
márgenes de estabilidad, márgenes de inestabilidad y las condiciones que ocasionan que un
sistema se descomponga en oscilaciones.

a) Figura 5.2. Lugar geométrico de la función de transferencia mostrada.

b) Figura 5.3. Lugar geométrico de la función de transferencia mostrada.

c) Figura 5.4. Lugar geométrico de la función de transferencia mostrada.

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5.6 Especificaciones de la respuesta de un sistema SLIT, en el dominio de la frecuencia

El estudio de la respuesta de un sistema a una señal oscilatoria periódica, como es el caso de una
señal senoidal, se conoce como respuesta en frecuencia. Hay tres razones principales para
considerar el estudio de la respuesta en frecuencia:

- Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (vibraciones mecánicas,

vibraciones electromagnéticas etc).
- Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie de componentes
senoidales
- Las señales senoidales son importantes en los sistemas de comunicaciones, en la
transmisión de señales potencia etc.

Nuevo concepto:
- Función de transferencia de lazo abierto GH(S). Una vez el sistema ha sido reducido a la
forma canónica y se le hace una realimentación unitaria (sistema retroalimentado simple), la
función de transferencia de lazo abierto se obtiene rompiendo la realimentación, y
expresando el producto de las ganancias G(S)*H(S).

Propiedad. Si a un SLIT se le aplica una entrada sinusoidal de amplitud X0, frecuencia  y atraso
 , su salida también será sinusoidal, con una amplitud Yo=KX0, con la misma frecuencia de la
señal entrada  , y con un cierto desfase  (ver figura 5.5).

Figura 5.5. Repuesta de un sistema SLIT ante una entrada sinusoidal.

La señal sinusoidal puede ser proporcionada por medios eléctricos (generador de señales -
osciloscopio), por medios mecánicos (mecanismo de Yugo Escocés, leva con el trazado adecuado),
tal como lo muestra la figura 5.6, medios electromecánicos (motor con una leva, montado en el
extremo de una viga en voladizo), etc.

Figura 5.6. Mecanismo de Yugo escocés.

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Función de transferencia sinusoidal: Es la función de transferencia de lazo abierto expresada en
términos de la frecuencia, es decir, los operadores S de GH(s) se conmutan por j  .
Lm ( j )  Y0 
GH ( j )    ARG (   )  Módulo angulo
Ln ( j )  X 0 

La función de transferencia sinusoidal es la base para construir los Diagramas de Bode, los cuales
constan de (2) curvas (ver figura 5.7):

Primera. Gráfico del Módulo de GH(j  )↓db versus frecuencia de excitación  .

De esta gráfica se observan dos parámetros GM y  1.

 1: Frecuencia de cruce de ganancia. Valor de frecuencia para la cual la curva del módulo de GH(j
 ) corta el eje  .

GM: Margen de ganancia. Ganancia o parámetro que sirve para definir la estabilidad Absoluta y
relativa de un sistema.

Segunda. Gráfico de ángulo de fase o argumento de GH(j  ) versus frecuencia de excitación  .

 : Frecuencia de cruce de fase. Valor de frecuencia para la cual la curva de fase corta el eje -180°.
M : Margen de fase. Valor del ángulo de fase que conjuntamente con el GM definen la estabilidad
relativa de un sistema.

Usando el programa MatLab se aplica el comando bode (sistema retroalimentado) y se obtiene la

siguiente gráfica (figuras 5.7 y 5.8).

Figura 5.7. Diagrama de Bode típico.

Una vez hecho el diagrama de Bode se aplican dos criterios para determinar la estabilidad absoluta
y la estabilidad relativa del sistema (ver figura 5.8):

Si GM(db) > 0 Sistema inestable

Si GM(db) = 0 Sistema Marginalmente estable
Si GM(db) < 0 Sistema presenta Estabilidad Absoluta

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Si el sistema presenta estabilidad absoluta, entonces se valida la estabilidad relativa, luego:
30°<  M <60° y GM(db) >6, el sistema tendrá una buena estabilidad relativa (en lazo cerrado).

Figura 5.8. Especificaciones en el dominio de la Frecuencia

MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

Los sistemas con mayores márgenes de ganancia y fase pueden resistir cambios mayores en
parámetros de sistema antes de volverse inestables. En un sentido, los márgenes de ganancia y de
fase pueden estar cualitativamente relacionados con el lugar geométrico de las raíces, en que los
sistemas cuyos polos estén más lejos del eje imaginario tienen un mayor grado de estabilidad.

Margen de ganancia GM:

El margen de ganancia es el cambio en ganancia en lazo abierto, expresado en decibeles (dB),
necesarias para que a 180° de desfasamiento haga inestable el sistema en lazo cerrado.

Margen de fase  M:
Es el cambio en desfasamiento en lazo abierto necesario a una ganancia unitaria, para hacer
inestable el sistema en lazo cerrado.

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