UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CACERES VELASQUEZ

FILIAL - AREQUIPA

ÍNDICE

1- INTRODUCCION…………………………………………………… Pag. 3

2- OBJETIVOS…………………………………………………………... Pag. 3

3- ESTUDIO DE MOVIMIENTO DE UN SOLIDO RIGIDO

APLICANDO FUERZAS EXTERNAS ………………………………….Pag.6

4- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO

RIGIDO EN TRES DIMENSIONES ……………………………...……Pag. 9

5- REDUCCION DE CANTIDADES DE MOVIMIENTO DE LAS

PARTICULAS DE UN CUERPO RIGIDO A UN VECTOR

CANTIDAD DE MOVIMIENTO………….…………………………Pag. 14

6- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO

RIGIDO RESTRINGIDO A GIRAR ALREDEDOR DE UN PUNTO

FIJO ………………………………………………………………...Pag. 15

7- APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD

DE MOVIMIENTO AL MOVIMIENTO TRIDIMENCIONAL DE

UN CUERPO RIGIDO…………………………………….…………Pag. 17

8- ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO EN TRES

DIMENCIONES……………………………………………………..Pag. 18

9- ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO CON UN

PUNTO FIJO………………………………………………………Pag. 20

EJEMPLO…………………………………………………………..Pag. 21

CONCLUCIONES…………………………………………………. Pag. 22

pá g. 1
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1- INTRODUCCION

En mecánica el movimiento es un fenómeno físico que se define como todo cambio de

posición que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el espacio con
respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de referencia. Todo
cuerpo en movimiento describe una trayectoria.

Este trabajo mostramos como es que reaccionan dicho cuerpo que estará sometido a
fuerzas.

2- OBJETIVOS:

- Analizar la reacción que producen en un cuerpo rígido la aplicación varias fuerzas

en diferentes puntos de aplicación, que generan distintos tipos de movimiento.
- Estudiar sus movimientos del cuerpo solido en tres dimensiones
- Estudiar su energía cinética de acuerdo a como se produce la fuerza en el cuerpo
sólido.

CONCEPTOS PREVIOS

CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rígido es un sistema dinámico, que no presenta deformaciones entre sus

partes, ante la acción de fuerzas. Matemáticamente se define como cuerpo rígido
aquel en que la distancia entre sus puntos cualesquiera del cuerpo, permanece
invariable. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan un grado de deformación. Sin
embargo, la suposición de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de

pá g. 2
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magnitud despreciable frente a los desplazamientos del cuerpo rígido y no afecta la

respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

CENTRO DE MASA

El centro de masas de un sólido rígido es el punto geométrico en el que a todos los

efectos el cuerpo se comporta como si toda su masa estuviera concentrada allí. O
definiéndolo con una expresión matemática.

pá g. 3
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Cuando el campo gravitatorio es uniforme en todo el cuerpo (cuerpos no demasiado

extensos), el centro de masas coincide con el centro de gravedad. Cuando además la
densidad del cuerpo es uniforme el CM coincide también con su centro geométrico (el
centroide). Cabe señalar que el CM no siempre tiene que ser un punto que pertenezca
al sólido, sino que dependiendo de la geometría del cuerpo puede, al igual que el
centro de gravedad, estar fuera de él.

MOMENTO DE INERCIA

La inercia es la propiedad de la materia que hace que ésta resista a cualquier cambio
en su movimiento, ya sea de dirección o de velocidad.

pá g. 4
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El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la inercia, excepto en

que se aplica a la rotación más que al movimiento lineal.

El momento de inercia es, entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia, el

MOI también depende de la distribución de masa en un objeto. Cuanto más lejos está
la masa del centro de rotación, mayor es el momento de inercia.

El momento de inercia de un sólido es una magnitud escalar que viene dada por:

De su definición se deduce que el momento de inercia de un sólido depende del eje de

giro (puesto que el radio de giro de cada partícula depende del eje). Como un sólido
está constituido por un número muy grande de partículas, en vez de tratarlo como un
sistema discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el
sumatorio de la ecuación anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:

Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje de giro del

mismo.

El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido y, si éste es

homogéneo, al sustituir dm en la expresión del momento de inercia podemos sacar la
densidad de la integral:

dV es un elemento de volumen del sólido y, para calcular el momento de inercia de un

sólido homogéneo es preciso resolver la integral recuadrada en rojo.

pá g. 5
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3- ESTUDIO DE MOVIMIENTO DE UN SOLIDO RIGIDO APLICANDO

FUERZAS EXTERNAS

A continuación se describirá el movimiento de un cuerpo rígido en tres dimensiones,

que consta de rotación en torno a un punto fijo y de movimiento general. Para
simplificar los aspectos tridimensionales del movimiento, se empleara el análisis
vectorial.

Rotación alrededor de un punto fijo. Cuando un cuerpo rígido gira en torno a un punto
fijo, la distancia r del punto a una partícula P ubicada en el cuerpo es la misma para
cualquier posición del cuerpo. Así la trayectoria del movimiento de las partículas queda
en la superficie de una esfera que tiene un radio r y está centrada en el punto fijo.

En capítulos anteriores se estudió el movimiento plano de cuerpos rígidos y de

sistemas de cuerpo rígido, obteniendo dos ecuaciones fundamentales:

∑F = m.ā ………….ecuación 1

∑ M G= H G …………..ecuación 2

Constituyen el fundamento para el análisis de problemas de este tipo. Sin embargo, el

cálculo de la cantidad de movimiento angular HG del cuerpo y el de su derivada HG’
del cuerpo, ahora revisten una importancia considerable.

pá g. 6
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4- CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN

TRES DIMENSIONES

pá g. 7
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En esta sección se puede observar cómo la cantidad de movimiento angular H G de un

cuerpo alrededor de su centro de masa G puede determinarse a partir de la velocidad
angular ω del cuerpo en el caso de movimiento tridimensional.

De acuerdo con la ecuación

La cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G puede expresarse como

Ecuación 3

Donde r ' i y v ' i denotan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la

partícula Pi, de masa ∆m i, relativa al sistema de referencia centroidal Gxyz= (fig.18.2)

Pero v ' i=¿ ωx r ' ¿, donde ω es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.
i

Al sustituir en (18.3), se tiene

pá g. 8
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Si se recuerda la regla para determinar las componentes rectangulares de un producto

vectorial, se obtiene la siguiente expresión para la componente x de la cantidad de
movimiento angula.

Al sustituir las sumas por integrales en esta expresión y en las dos expresiones
similares que se obtienen para Hy Y Hz se tiene

Ecuación 4

Se puede observar que las integrales contienen cuadrados que representan,

respectivamente, los momentos de inercia centroidales del cuerpo alrededor de los
ejes x, y y z; se tiene

Ecuación 5
pá g. 9
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De manera similar, las integrales contienen productos de coordenadas que

representan los productos de inercia de masa centroidales del cuerpo; se tiene

Ecuación 6

Al sustituir de (5) y (6) en (4), se obtienen las componentes de la cantidad de

movimiento angular H G del cuerpo alrededor de su centro de masa

H x =+ I x ω x −I xy ω y −I xz ω z

H y =−I yx ω x + I y ω y −I yz ω z

H z=−I zx ω x −I zy ω y + I z ω z

Ecuación 7

Las relaciones (7) muestran que la operación que transforma al vector _ en el vector
HG, se caracteriza por el arreglo de momentos y productos de inercia

I x −I xy −I xz

(− I yx I y −I yz
−I zx −I zy Iz )
Ecuación 8

Define al tensor de inercia del cuerpo en su centro de masa G. Se obtendría un nuevo

momentos y productos de inercia si se usara un sistema de ejes diferente. La
transformación caracterizada por este nuevo arreglo, sin embargo, seguiría siendo la
misma.

Es claro, la cantidad de movimiento angular H G correspondiente a una velocidad

angular dada ω es independiente de la elección de los ejes de coordenadas. Siempre es
posible seleccionar un sistema de ejes Gxyz, denominados ejes principales de inercia,

pá g. 10
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con respecto a los cuales todos los productos de inercia de un cuerpo dado son cero.
Se toma la forma diagonalizada.

Ecuación 9

Donde I x , I y , I z representan los momentos de inercia centroidales principales del

cuerpo, y las relaciones (7).

H x =+ I x ω x −I xy ω y −I xz ω z

H y =−I yx ω x + I y ω y −I yz ω z

H z=−I zx ω x −I zy ω y + I z ω z

Se reducen a

ecuación 10

Adviértase que si los tres momentos de inercia centroidales principales I x , I y , I z son

iguales, las componentes H x , H y , H z de la cantidad de movimiento angular alrededor
de G son proporcionales a las componentes ω x , ω y , ω z de la velocidad angular, y los
vectores H G y ω son coloniales. Sin embargo, en general los momentos de inercia
principales serán diferentes y los vectores H G y ω tendrán direcciones diferentes, salvo
cuando dos de las tres componentes de ω sean cero, esto es, cuando _ apunte a lo
largo de uno de los ejes de coordenadas.

Por consiguiente, la cantidad de movimiento angular H G de un cuerpo rígido y su

velocidad angular ω tienen la misma dirección si, y sólo si, ω está dirigido a lo largo de
un eje principal.

pá g. 11
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I 11 I 12 I 13
I 21 I 22 I 23
I 31 I 32 I 33

Si se denota mediante H 1 , H 2 , H 3 las componentes de la cantidad de movimiento

angular H G y mediante ω 1 , ω 2 , ω3 las componentes de la velocidad angular ω, se
pueden escribir las relaciones (7) en la forma

donde i y j toman los valores 1, 2, 3. Se afirma que las cantidades I y son las
componentes del tensor de inercia. Puesto que I ij =I ji, el tensor de inercia es un tensor
simétrico de segundo orden.

En el caso particular en el que cualquier línea que pase por G puede

considerarse como un eje principal de inercia y los vectores H Gy ω siempre son
colineales.

Puesto que esta condición se satisface en el caso de movimiento plano de un cuerpo

rígido simétrico con respecto al plano de referencia.
Sin embargo, se debe reconocer que este resultado no puede extenderse al caso del
movimiento plano de un cuerpo no simétrico, o al del movimiento tridimensional de
un cuerpo rígido. Excepto cuando _ esté dirigida a lo largo de un eje principal de
inercia, la cantidad de movimiento angular y la velocidad angular de un cuerpo rígido
tiene direcciones diferentes, y la relación (7) o (10) debe usarse para determinar la
cantidad de movimiento angular H Ga partir de ω.

pá g. 12
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5- REDUCCION DE LAS CANTIDADES DE MOVIMIENTO DE LAS

PARTICULAS DE CUERPO RIGIDO A UN VECTOR DE CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y A UN PAR EN G

El sistema formado por la cantidad de movimiento de las diversas partículas de un

cuerpo rígido puede reducirse a un vector L fijo al centro de masa G del cuerpo, que
representa la cantidad de movimiento lineal del cuerpo, y a un par H G, que representa
a la cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G.

Ahora está la posibilidad de determinar el vector L y el par H G en el caso más general

del movimiento tridimensional de un cuerpo rígido. Como en el caso del movimiento
bidimensional considerado en la sección 17.8, la cantidad de movimiento lineal L del
cuerpo es igual al producto mV́ de su masa m y la velocidad V́ de su centro de masa G.
Sin embargo, la cantidad de movimiento angular H G ya no puede obtenerse
multiplicando simplemente la velocidad angular _ del cuerpo por el escalar I_; ahora
deben obtenerse de las componentes de _ y de los momentos y productos de inercia
centroidales del cuerpo mediante el uso de la ecuación (7) o (10).

Hay que observar que una vez que se ha determinado la cantidad de movimiento lineal
mV́ y la cantidad de movimiento angular H G de un cuerpo rígido, su cantidad de
movimiento angular H Oalrededor de cualquier punto dado O puede obtenerse
sumando las cantidades de movimiento alrededor de O del vector mV́ y del par H G. Se
escribe

H 0=ŕ x m v́+ H G …………………. ecuación 11

pá g. 13
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6- Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido restringido a

girar alrededor de un punto fijo.

En el caso particular de un cuerpo rígido restringido a girar en el espacio tridimensional

alrededor de un punto fijo O, a veces resulta conveniente determinar la cantidad de
movimiento angular H O del cuerpo alrededor del punto fijo O. Si bien H O podría
obtenerse calculando primero H G como se indicó antes y utilizando después la
ecuación (11), en muchas ocasiones es ventajoso determinar H Odirectamente de la
velocidad angular ω del cuerpo y de sus momentos y productos de inercia con
respecto al sistema de referencia O xyzcentrado en el punto fijo O. De la ecuación (7), se
escribe
H n
o=¿ ∑ ( ri x v i ∆ mi ) ¿ ……………………..ecuacion 12
i=1

pá g. 14
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Donde ri y vi denotan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la

partícula Pi con respecto al sistema de referencia fijo O xyz .
Al sustituir vi =ω x r i, y después de realizar manipulaciones similares a las que se
usaron en la parte anterior de esta sección, se encontró que las componentes de la
cantidad de movimiento angular H O están dadas por las relaciones

ecuación 13

Donde los momentos de inercia Ix, Iy, Iz y los productos de inercia Ixy, Iyz, Izx se
calculan con respecto al sistema de referencia O xyz centrado en el punto fijo O.

pá g. 15
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7- APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE

MOVIMIENTO AL MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO

Antes de que sea posible aplicar la ecuación fundamental (2) a la solución de

problemas que implican el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido, se debe
aprender a calcular la derivada del vector H G.

Esto se hará en la sección 18.5. Los resultados que se obtuvieron en la sección anterior
pueden, sin embargo, utilizarse de manera directa para resolver problemas mediante
el método del impulso y la cantidad de movimiento.

Si se recuerda que el sistema formado por la cantidad de movimiento de las partículas

de un cuerpo rígido se reduce al vector de cantidad de movimiento lineal m V́ fijo en
el centro de masa G del cuerpo y a un par de cantidad de movimiento angular H G, se
representa gráficamente la relación fundamental

Cant. Mov. Sist.1 + Imp. Ext. Sist.1y2 = Cant. Mov. Sist.2

mediante los tres dibujos que se presentan. Para resolver un problema determinado,
es posible utilizar estos dibujos para escribir componentes y ecuaciones de momento
apropiadas, teniendo presente que las componentes de la cantidad de movimiento
angular H G se relacionan con las componentes de la velocidad angular ω mediante las
ecuaciones (7) de la sección precedente.

Al resolver problemas que tienen que ver con el movimiento de un cuerpo que gira
alrededor de un punto fijo O, resultará conveniente eliminar el impulso de la reacción
en O al escribir una ecuación que incluya los momentos de las cantidades de
movimiento e impulsos con respecto a O. Recuérdese que la cantidad de movimiento
angular H O del cuerpo alrededor del punto fijo O puede obtenerse directamente de las
ecuaciones (13) o calculando primero su cantidad de movimiento lineal m V́ y su
momento angular H G y utilizando después la ecuación (11).
pá g. 16
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8- ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES

Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento tridimensional. Recuerde de la sección

4.6 que si la velocidad absoluta vi de cada partícula Pi del cuerpo se expresa como la suma de
'
la velocidad v́ del centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partícula relativa al

sistema de referencia G XYZ con origen en G y de orientación fija (fig. 18.7.) la energía cinética
del sistema de partículas que forman al cuerpo rígido puede escribirse en la forma.

Donde el último término representa la energía cinética T ' del cuerpo relativo al sistema de
' ' '
referencia centroidal G XYZ. Puesto que vi =|v i|=|ω × r i| , se escribe

pá g. 17
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Al expresar el cuadrado en términos de componentes rectangulares del producto vectorial y

sustituir las sumas por integrales, se tiene

O, al recordar las relaciones (18.5) y (18.6)

Si se sustituye en (18.14) la expresión (18.15) que se acaba de obtener para la energía cinética
del cuerpo relativa a los ejes centroidales, se escribe

Si los ejes de coordenadas se eligen de manera que coincidan en el instante considerado con
los ejes principales x ' , y ' , z ' del cuerpo, la relación que se obtuvo se reduce a

Donde v́=¿velocidad del centro de masa

ω=¿ Velocidad angular

pá g. 18
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m=¿ Masa del cuerpo rígido

I x , I y , I z= momentos de inercia centroidales principales

Los resultados obtenidos permiten aplicar al movimiento tridimensional de un cuerpo rígido el

principio del trabajo y la energía (sección17.2) y la conservación de la energía (sección 17.6).

9- Energía cinética de un cuerpo rígido con un punto fijo

En el caso particular de un cuerpo rígido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un

punto fijo O, la energía cinética del cuerpo puede expresarse en términos de sus momentos y
productos de inercia con respecto a los ejes con origen en O (figura 18.8). Si se recuerda la

definición de la energía cinética de un sistema de partículas y se sustituye vi =|v i|=|ω × r i| ,

se escribe

Manipulaciones similares a las que se usaron para obtener la ecuación (18.15) producen

o si los ejes principales x ' , y ' , z ' del cuerpo en el origen O se eligen como ejes coordenados,

pá g. 19
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EJEMPLO

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pá g. 21
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CONCLUSIONES

1( m× v 2)
- Sabiendo la fórmula de energía cinética Ec= solo reemplazaríamos la
2
velocidad ya q trabajamos con respecto a la velocidad angular ω por lo que v= ω × r

Bibliografía

- Dinámica Vectorial- Beer JONSON

- Mecánica Vectorial Para Ingenieros.

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