Instituto Tecnológico de Saltillo

“Simulación del control de un motor de

corriente directa con excitación
independiente“

Equipo 1
Integrantes:
Adbeel Estrada Martinez
Jose Covarrubias
Oscar Carmona Sosa
José Miguel Ángel Nácar Bañuelos
Materia Control
M. en C. Saúl Orzua González
02 de noviembre de 2015
Introducción
Los motores de corriente continua los vemos habitualmente en juguetes o dispositivos
pequeños que requieren un movimiento, por ende, son económicos. A nivel industrial
también podemos encontrar a estos motores, ya que su facilidad de control de velocidad
es muy sencilla y económica, en comparación a los motores de corriente alterna, un
ejemplo del uso de estos motores a nivel industrial es en los ejes de un brazo robótico.
Como bien se sabe existen diferentes tipos de motores de corriente directa, en este caso
particular, nos restringiremos a analizar y controlar un motor de corriente directa con
excitación independiente. Se pretende que con este análisis, se puedan analizar a los otros
tipos de motores de corriente directa, ya que sus configuraciones son muy parecidas.
Para poder analizar y controlar a este sistema (Motor de corriente directa con excitación
independiente) se requiere de un conocimiento básico de máquinas eléctricas, análisis de
circuitos, modelado de sistemas y control.
Dentro de este trabajo se presentara la simulación y se determinara el comportamiento
del motor de corriente directa, usando graficas que describen diferentes variables, y que
nos ayudaran a comprender mejor al sistema ya una vez controlado.

Objetivo
- Modelar el sistema que representa al motor de corriente directa para poder
simularlo.
- Controlar al sistema usando un controlador PID (Proporcional - Integrador -
Derivativo).
- Demostrar la efectividad de la teoría de control ante este sistema en particular.

Material
- Software MATLAB 2014.
- Complemento de software Simulink (Incluido en MATLAB).
- Computadora con Sistema Operativo Windows 8.
Desarrollo
Conceptos fundamentales del motor de corriente directa
El estudio de las maquinas eléctricas nos proporciona el conocimiento de diferentes tipos
de motores de corriente directa, siendo el más destacado o el primero en ser mostrado, el
motor de corriente directa en excitación independiente, esta configuración de motor de
corriente directa, nos muestra, que podemos posicionar la flecha de un motor usando dos
circuitos, una es el circuito que controla el campo(parte fija del motor) y el otro es el
circuito que controla la armadura(parte móvil del motor), para restringir más nuestro
análisis solo nos centraremos en el circuito que controla la armadura, dejando en valores
constantes al circuito que controla el campo, en la fig. 1 se muestra el circuito eléctrico
equivalente de este motor.

Fig. 1 Circuito Eléctrico equivalente del motor de corriente directa

con excitación independiente.

En la figura 1 muestra parámetros eléctricos en dos secciones, la sección de la izquierda

muestra todo lo referente al campo, y la parte de la derecha muestra todo lo referente a
la armadura.
Vf es el voltaje en el campo, el cual para este análisis quedara fijo, el Rf es la resistencia
equivalente de la bobina de campo, Lf es la inductancia equivalente de la bobina de
campo e If representa la corriente que se genera en el circuito de campo, todos estos
valores quedaran constantes.
Va es el voltaje que se genera al mover la flecha, La es la inductancia equivalente de la
bobina en la armadura, Ra es la resistencia equivalente de la bobina en la armadura, Vb es
el voltaje suministrado por una fuente de voltaje y con el cual podremos mover la flecha
del motor, a medida que aumentemos o disminuyamos este valor, y por ultimo tenemos a
La, que es la corriente generada en el circuito de la armadura.
Hasta este punto ya sabemos cómo controlar al motor de corriente directa en base a la
modificación del parámetro Vb, pero ahora es importante responder esta pregunta, ¿Para
qué nos sirve controlar el motor?, ¿Qué finalidad tiene?, recuerden que con la flecha del
motor podemos proporcionar movimiento rotatorio a elementos mecánicos como
engranes, poleas, bandas, etc. dándonos a entender que el motor es un dispositivo capaz
de convertir energía eléctrica en energía mecánica, en la fig. 2 se muestra mejor esta
relación.

Fig.2 Representación eléctrica y mecánica del motor de corriente directa

con excitación independiente.

Las variables mecánicas que se representan en la figura son: C constante de

amortiguamiento o fricción en la flecha, J momento polar de inercia en la flecha, W
velocidad angular en la flecha, O posición angular en la flecha y T par inducido en la flecha,
todas estas variables y constantes son obtenidas en base a la flecha.
Determinación del modelo matemático.

A partir de las constantes y variables físicas que describen el comportamiento del motor,
podemos plantear el modelo matemático de la parte eléctrica y mecánica del motor, y así,
poderlos relacionar para su posterior simulación.

- Modelo matemático de la parte eléctrica

Partiendo del circuito eléctrico del motor obtenemos la siguiente ecuación que
relaciona las caídas de voltaje
−V B+ V R +V L +V A =0
A A
(1)
d IA
−V B+ R A I A + L A +V A=0 (2)
dt
Despejando las corrientes de los voltajes obtenemos
dIA
RA I A+ LA =V B−V A (3)
dt
Por ultimo agregaremos la relación de Va con respecto a la velocidad angular
dIA
LA + R A I A=V B−K 1 ω (4)
dt
Donde W representa la velocidad angular en la flecha y K1 representa una
constante donde su valor depende de las características específicas del motor.

- Modelo matemático de la parte mecánica

Partiendo del esquema mecánico del motor obtenemos la siguiente ecuación que
relaciona los pares:
τ ind −τ ind −τ friccion=0 (5)
dω
K 2 I A −J −cω=0 (6)
dt
dω
J + cω=K 2 I A (7)
dt
Donde K2 al igual que en el modelo anterior representa una constante donde su
valor depende de las características específicas del motor.

- Ecuación que relaciona la velocidad angular con la posición angular.

dθ
=ω (8)
dt
 - Modelo matemático unificado
Hasta este punto ya tenemos dos ecuaciones que representan tanto la parte
eléctrica y mecánica del motor, pero en este caso particular es necesario encontrar
una ecuación que describa la posición de la flecha respecto a un voltaje de
entrada, para ello relacionaremos la ecuación 4 y 7 como se muestra a
continuación:
dIA
LA + R A I A=V B−K 1 ω (4)
dt
dω
J + cω=K 2 I A (7)
dt
Despejamos la ecuación 7:
1 dω
I A=
K2[ J
dt ]
+cω (9)
Derivamos la ecuación 9:
dI A 1 d2 ω dω
=
dt K 2 [
J 2 +c
dt dt] (10)

Insertamos la ecuación 9 y 10 en la ecuación 4

L A d2 ω dω R A dω
K2[J 2 +c
dt dt ] [
+
K2
J
dt ]
+cω + K 1 ω=V B (11)

Ajustando la ecuación queda:

JL A d 2 ω c L A +JR A dω cR A
[ ] [
K 2 dt 2
+
K2 ] [
dt
+
K2 ]
+ K 1 ω=V B (12)

Relacionamos la ecuación 12 con la ecuación 8 obtenemos:

JL A d 3 θ c L A + JR A d 2 θ cR A dθ
[ ] [
K 2 dt 3
+
K2 ] [
dt
2
+
K2
+ K1
]dt
=V B (13)

Dada la ecuación 13 es posible realizar la simulación referente a la dinámica natural del

sistema, para ello usaremos SIMULINK que es un complemento de MATLAB.
Simulación del sistema
Usando las ecuaciones obtenidas en los pasos anteriores, las plasmamos en el software
como se muestran en la fig. 3.

.
Fig.3 Diagrama de bloques que representa al motor de corriente directa
con excitación independiente.

Como es una simulación de un sistema real se le debe proporcionar las constantes así
como los valores iniciales.

Los datos necesarios para la simulación fueron los siguientes:

c=0.22 Nms
L A =1.2mH
R A =0.6 Ω
Kg
J=2 2
m
K 1=1
K 2=1
V b =0
ω(t=0 )=10 rad /s
θ( t=0 ) =10 rad
En la fig. 4 muestra la gráfica correspondiente a la simulación con los datos anteriores.
En esta grafica se puede apreciar como la flecha del motor se encuentra en la posición 10
y al detenerse la flecha en 6 segundos esta mantiene su posición.

Fig. 4 Grafica que representa la dinámica natural del sistema.

Simulación del control

Hasta este punto ya analizamos y comprobamos el comportamiento del sistema, ahora

solo nos falta acoplar el control, para así, poder manipular la posición del eje del motor de
corriente directa con excitación independiente.
Para aplicar un buen control es necesario partir de un diagrama, en la fig.5 se muestra el
diagrama de control más sencillo.

Fig. 5 Diagrama a bloques de un controlador PID aplicado a un sistema.

Ya una vez entendido como se conecta un controlador PID solo falta acoplarlo a nuestra
simulación, como se muestra en la fig. 6.

Fig. 6 Diagrama de bloques que representa al controlador PID adaptado al sistema.

Ya una vez conectado todo solo nos falta sintonizar las ganancias de cada control, estas
variables dependen de que tan robusto sea nuestro sistema, ya que no es lo mismo un
motor usado para cerrar una válvula que un motor usado para manipular la posición de un
eje de un brazo robótico.
Después de un número determinado de simulaciones se obtuvieron las siguientes
ganancias:
K I =10
K P=1000
K D=100
Dentro de la teoría de control se encuentra un concepto, el cual es la yd (t) o r (t) que
significa señal de referencia o señal deseada, a partir de este valor y con un buen control
adaptado (es decir con un controlador PID bien sintonizado y conectado a nuestro
sistema) es posible forzar u obligar a este sistema en particular para que alcance dicha
posición angular.
Otra dato importante que debemos saber es como queremos que se comporte la salida, si
queremos que se mantenga en un valor constante o, queremos que el valor este variando
un determinado tiempo, para la simulación de este control usaremos los siguientes
valores de referencia:
r ( t )1 =10
r (t )2=10 sin ( pi ) +10
El primer valor de referencia obliga al sistema a que se mantenga en ese valor constante, y
el segundo valor de referencia obliga al sistema a variar determinado tiempo.

Primero simularemos la referencia 1, en las fig. 7, 8, 9, 10 y 11 se mostraran las gráficas

respectivas al control y cuanto tardo en llegar al valor deseado.
Fig. 7 Señal de control P Vs Tiempo.

Fig. 8 Señal de control I Vs Tiempo.

Fig. 9 Señal de control D Vs Tiempo.

Fig. 10 Señal de error Vs Tiempo.

 Fig. 11 Señal deseada y señal real Vs Tiempo.

Con las gráficas se demuestra la buena implementación del controlador PID en este
sistema en particular. La gráfica de la fig. 11 demuestra claramente la buena
implementación del control, ya que al sistema le toma menos de un segundo en llegar al
valor que requerimos.

Ahora solo nos falta ver cómo se comporta el sistema ante una señal de referencia en
seguimiento, con este demostraremos que la sintonización que se le realizo al controlador
PID fue la adecuada.
Fig. 12 Señal de control P Vs Tiempo.

Fig
. 13 Señal de control I Vs Tiempo.
Fig. 14 Señal de control D Vs Tiempo.

Fig. 15 Señal de error Vs Tiempo.

 Fig. 16 Señal deseada y señal real Vs Tiempo.

La fig. 15 nos ayuda a comprender como la señal de error desciende desde un valor
máximo hasta llegar a 0 o acercarse a 0 logrando así un buen control sobre el sistema.
De esta manera comprobamos satisfactoriamente la teoría de control aplicado a un
sistema y como este estando bien sintonizado se logra un buen control de la señal de
salida (en este caso particular la posición de la flecha del motor de corriente directa con
excitación independiente).

Conclusiones
Para cualquier sistema existe un modelo matemático que lo representa, este modelo
matemático al nosotros visualizar su dinámica natural tiende a comportarse de cierta
manera la cual en ciertos casos puede afectarnos.
La teoría de control busca compensar este mal comportamiento que tienen estos
sistemas, con un controlador PID bien sintonizado lograremos que cualquier sistema
funcione de la manera que nosotros requerimos.

Referencias
- Orzua. S., (2014) Manual de apuntes de Control
Archivo recuperado el 19 de octubre del 2015
http://mcsorzua.besaba.com/Control.html