CONTROL ANÁLOGO

Diego Alexander Rodriguez Buitrago

Código 80903014

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

06/10/2020

INGENIRIA ELECTRONICA
 INTRODUCCION

En esta actividad nos restringimos al estudio de funciones de transferencias que

están modelados por ecuaciones diferenciales y sujetos a un estímulo de una
entrada escalón. Algunos aspectos importantes de la dinámica de estos sistemas,
como sus propiedades de sincronización, pueden estudiarse por medio de una
metodología de análisis de sus señales.
 Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la

solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate
académico en el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán
para cada punto, cuál de las soluciones es más completa y está mejor
presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá
tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽=3 𝑘𝑔∗𝑚2 y 𝑏=0.8 𝑁∗𝑚∗𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de
amortiguamiento 𝜁=0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una
vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del
análisis dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario
y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃 2.8377
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃 𝐺𝑡 = 2
𝑖 𝑠 + 2.597𝑠 + 3.459

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.698

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.859
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.36
Posición de los polos en lazo cerrado -1.2983 + 1.3317i
-1.2983 - 1.3317i
Ganancia en lazo cerrado 1.2
Factor de atenuación (σ) 1.33
Tiempo pico 2.38
Tiempo de subida 1.14
Tiempo de establecimiento 3.22
Valor final 0.8
Error en estado estacionario 0.264
Solución:

σ = ζ ∗ wn

4
σ=
ts
4
σ= = 1.333
3

σ = ζ ∗ wn
σ
wn =
ζ

1.333
wn = = 1.904
0.7

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − ζ2

𝑤𝑑 = 1.904 ∗ √1 − 0.72

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − ζ2

𝑤𝑑 = 1.36

Polo deseado

−σ ± wdj
−1.333 ± 1.36j

Condiciones a cumplir Máximo sobre pico.

−𝜋∗ζ
√1−ζ2
𝑀𝑝 = 𝑒
−𝜋∗0.7
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.72
−𝜋∗ζ
2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−ζ = 4.6 %

Controlador implementado
𝟏
𝑪 = 𝟖. 𝟓𝟏𝟑
𝒔 + 𝟐. 𝟑𝟑
Función de transferencia del sistema ya retro alimentado

2.8377
𝐺𝑡 =
𝑠 2 + 2.597𝑠 + 3.459
Diagrama de Bloques

Paso 1 multiplicamos la función de trasferencia con la ganancia

2.8377
𝐺1 =
𝑠 + 0.2667

Paso 2: Realizamos la retroalimentación negativa de G1 con la función de

transferencia 1/ (s+2.33)

2.8377
𝐺𝑡 =
𝑠2 + 2.597𝑠 + 3.459

Calculamos los parámetros de la nueva función de transferencia

𝑊𝑛 = √3.459 = 1.859
2.597 = 2 ∗ ζ ∗ wn
2.597 2.597
ζ= = = 0.698
2 ∗ wn 2 ∗ 1.859
𝑤𝑑 = 1.859 ∗ √1 − 0.6982 = 1.33
Teniendo la ubicación de los polos deseados tenemos la región de diseño

Diseño de un controlador por Lugar geométrico de las raíces

 Dibujar el LGR del sistema no compensado y comprobar si los polos

deseados pueden ser alcanzados.

 Si es necesario un compensador, localizar el cero directamente debajo de los

polos deseados.

 Determinar la localización del polo, tal que el ángulo total en la localización

deseada de las raíces sea 180° (suele ser criterio p= entre 5 y 10 veces z).

 Evaluar la ganancia total del sistema en la localización deseada de las raíces

(determinación de la constante de error)

Para este caso no se necesitó un Zero debido a que con un polo y una ganancia
podemos llegar a los parámetros requeridos en la región de diseño. Utilizamos la
herramienta “sisotool” de Matlab para observar la región de diseño y añadir el polo
y la ganancia necesaria.
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse
en la calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de
reducción del diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia
explicando cada paso

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios.

Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema.
Con la función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema
usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:
 𝐸𝑖 (𝑡) = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑙 + 𝑉𝑐

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝐸𝑖 (𝑡)𝐸𝑖 (𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ( ) + ∗ ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑐

1
𝑒𝑖(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑞′′(𝑡) + 𝐿𝑞′(𝑡) + ∗ 𝑞(𝑡)
𝑐
1
𝑒𝑖(𝑡) = 4 ∗ 𝑞′′(𝑡) + 2𝑞′(𝑡) + ∗ 𝑞(𝑡)
0.08

𝐸(𝑠) = 4𝑠 2 ∗ 𝑌(𝑠) + 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠) + 12.5 ∗ 𝑌(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑌(𝑠)[4𝑠 2 + 2𝑠 + 12.5]

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5

Analizamos la dinámica del sistema con una entrada escalón de amplitud 2v

Observamos que el sistema tiene una respuesta inestable, por lo que analizamos la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz.
Paso 1: retroalimentamos el sistema para obtener el polinomio característico

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 13.5

As = 4𝑠 2 + 2𝑠 + 13.5

𝑠2 4 13.5
𝑠1 2 0
𝑠0 𝐶1 𝐶2

Hallamos el valor de C1
4 13.5
𝐶1 = 2 0 = 6.75
4

𝑠2 4 13.5
𝑠1 2 0
𝑠0 6.75 𝐶2

Al tener coeficientes positivos en la primera columna corroboramos que se cumple

el criterio de Routh Hurwitz, por tanto, el sistema es estable.

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑉𝑜 (𝑠) 1
Función de transferencia ⁄𝑉 = 2
𝑖 𝑉𝑖 (𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5
Utilizamos zpk para ver los polos y la
ganancia del sistema.
𝑉𝑜 (𝑠) 0.25
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 0.5𝑠 + 3.125

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 2

𝜁 = = 0.56
2 ∗ 1.76
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 Wn = √3.125 = 1.76
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝑤𝑑 = 1.76 ∗ √1 − 0.562 = 1.458
Posición de los polos -0.2500 + 1.8200i
-0.2500 - 1.8200i
Ganancia 0.25
Factor de atenuación (σ) 4 4
σ= = 0.98
ts 4.05
Tiempo pico 1.71
Tiempo de subida 0.632
Tiempo de establecimiento 4 4
Ts = = = 4.05
𝜁 ∗ 𝑤𝑛 0.56 ∗ 1.76
Valor final 0.148
Error en estado estacionario 186%
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse
en la calificación del trabajo colaborativo.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición Kp

El error en el estado estacionario está dado por la ecuación:

1
𝐸𝐸 =
1 + 𝐾𝑝
Nos piden un error de 4% = 0.04
1
0.04 =
1 + 𝐾𝑝
1
𝐾𝑝 = − 1 = 24
0.04
Componente Práctico:

Realizar la Práctica 1 especificada en la Guía de componente práctico – laboratorio

de simulación, la cual se encuentra alojada en el entorno de aprendizaje práctico.

 Práctica No. 1

En la actividad Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos, cuya guía

encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 1, comprobar
mediante simulación (Matlab u Octave) los parámetros encontrados en la tabla
propuesta.

En la misma actividad, para el punto 2, simular el sistema en Matlab u Octave,

aplicar la señal escalón especificada (amplitud de 2 voltios) y comprobar los valores
diligenciados en la tabla propuesta.

Punto 1 Simulación en Matlab

2.8377
𝐺𝑡 =
𝑠2 + 2.597𝑠 + 3.459
 Sistema implementado en Simulink

Punto 2 implementacion en matlab

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝐸(𝑠) 4𝑠 + 2𝑠 + 12.5
Punto 3 simulación en Matlab
𝐾
(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Simulink
 Conclusiones

La simulación de sistemas es una herramienta muy importante ya que te ayuda a

predecir el comportamiento de los sistemas modelados, teniendo en cuenta de que
sistemas es el conjunto de herramientas. Es muy importante saber estructurar un
modelo ya que esta cuenta con 6 características: Componentes, Variables,
Parámetros, Relaciones funcionales Restricciones, Función objetivo, Ya que un
modelo es una representación de un objeto, sistema o alguna idea, usualmente su
propósito es ayudar a explicar, entender o mejorar algún sistema ya existente.

BIBLIOGRAFÍA

 KUO, Benjamín. Sistemas de Control Automático. 5 edición.

 Erwin Kreyszig Introducción a la estadistica matemática, principios y métodos
Editorial Limusa.
 Azaran M.R. y García Duna Simulación y analisis de modelos estocasticos.
Editorial McGrawHill