TAREA No.

Nombre: Carolina Yunga Semblantes

Fecha: 12 de noviembre de 2020

1. Puntos de equilibrio

La ecuación diferencial del movimiento de un péndulo simple esta dado por:

m L2 θ̈ ( t ) +b θ̇ ( t ) +mgLsinθ ( t )=0

Don de m es la masa, L la longitud, v es el coeficiente de fricción, g es la magnitud de la gravedad,

todas constantes positivas

a) Asigne x 1=θ y x 2=θ̇ como variables de estado y obtenga una realización no linear
ẋ=f (x).
b) Muestre que el sistema no linear tiene múltiples puntos de equilibrio aislados.
Muestre estos puntos en un plano formado por x 1 (en el eje de las x ) y x 2 (en el eje de
las y).
c) Muestre un modelo linealizado de la realización, ẋ= Ax asumiendo que el péndulo
oscila cerca de θ ( t )=0.
d) Compute las igualdades de A y determine si el origen (x=0) es un punto de equilibrio
estable.

ÖƟŻ

l θ̈=−rmg sin θ−Cr θ̇

I θ̈=F−F B−F g
 Fg
sin θ=
mg
F g=mg sin θ

−g C
θ̈= sin θ− θ̇
r rm

x 1=θ

x 2=θ̇
ẋ 1=x 2

−g C
ẋ 2= sin x 1− x
r rm 2

0 x1 + x2
[ ][
ẋ 1
ẋ 2
= −g
r ]
−C =∅
rm

Velocidad ¿ ∅

ẋ 1=∅

0 x 1+¿ x =¿¿ ∅
2

x 2=¿ ∅

−g C
sinx 1− x =∅
r rm 2

S inx 1=∅
sin x 1=0 cuando cruza por 0

x 1=nπ

n=0,1,2 … … .
Para pequeños valores de

sin θ=θ
−g C
θ̈= θ− θ̇
r rm

Espacio de estado

x 1=θ

x 2=θ̇
ẋ 1=x 2

−g C
ẋ 2= x 1− x
r rm 2

0 1
[ ][
ẋ 1
ẋ 2
= −g
r
−C =
rm ][
x1
x2 ]

2. Ecuacion Lyapunov

Dadas las siguientes matrices de estado y dadas las matrices Q, encuentre la solución a mano de la
ecuación de Lyapunov AT X+ XA=−Q . Compare sus resultados con el comando de Matlab
>>lyap (A’, Q).
 a) A= [−10 −21 ]Q=[ 100 01]
X 1 X2
AT X+ XA=−Q X=
[ X 2 X3 ]
−1 X X2 X1 X2 0
[ 01 −2 ][ X 1

2
+
X3 X2][ ][ 1
X 3 −1 −2
=
−10 0
0 −1 ][ ]
−X 2 −X 3 −X 2 X 1−2 X 2 −10 0
[ X 1−2 X 2
+
][
X 2−2 X 3 −X 3 X 2−2 X 3
=
0][
−1 ]
−2 X 2 X 1−2 X 2−X 3 −10 0
[ X 1−2 X 2− X 3 2 X 2−4 X 3
=
0 −1][ ]
−2 X 2=−10 → X 2=5

−11
2 X 2−4 X 3 =−1→ 2 ( 5 )−4 X 3=−1→ X 3= → X 3=2.75
−4
X 1 −2 X 2−X 3 =0 → X 1=2 (5 )+ ( 2.75 ) → X 1=12.75

X= [ 12.75
5
5
2.75 ]

Ilustración 1. Función lyap - Matlab

 −1 1 0 1 0 0

0 0 −1 [
b) A= 0 −1 0 Q= 0 1 0
0 0 1 ] [ ]
X 1 X 2 X3
T
A X+ XA=−Q
[
X = X 2 X4 X5
X 3 X5 X6 ]
−1 0 0 X1 X2 X3 X1 X2 X 3 −1 1 0 −1 0 0
[ 1 −1 0 X 2
0 0 −1 X 3 ][ X4
X5 ][
X5 + X2 X 4
X6 X3 X5 ][ ][
X 5 0 −1 0 = 0 −1 0
X6 0 0 −1 0 0 −1 ]
− X 1 X 1−X 2 −X 3 −1 0 0
[ − X1
X 1−¿ X ¿ X 2−X 4
2
− X 2 −X 3
¿ ¿ ][ − X 3 X 3−X 5 −X 6][
−X 5 ¿− X 6 ¿ + − X 2 X 2−X 4 −X 5 = 0 −1 0
0 0 −1 ]
−2 X 1 X 1 −2 X 2 −2 X 3 −1 0 0

[ X 1 −2 X 2 2 X 2−2 X 4
−2 X 3 X 3 −2 X 5 −2 X 6 ][
X 3 −2 X 5 = 0 −1 0
0 0 −1 ]
−2 X 1=−1 → X 1=0.5

0.5
X 1 −2 X 2=0 → X 2= → X 2=0.25
2
−2 X 3=0→ X 3 =0

1+0.25
2 X 2−2 X 4=−1 → X 4 = → X 4=0.75
2
X 3 −2 X 5=0 → 2 X 5=0 → X 5=0

−2 X 6=−1→ X 6 =0.5

0.5 0.25 0

0 [
X = 0.25 0.75 0
0 0.5 ]
Ilustración 2. Función lyap - Matlab