Actividades Unidad 1

Modelamiento y Control de Sistemas Dinámicos Actividad 2
UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

MAESTRÍA DE ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION
SEGUNDA COHORTE
MODELO Y CONTROL DE SISTEMAS DINAMICOS EVIDENCIA UNIDAD 1
NOMBRES:
ALEXIS SÁNCHEZ
JORGE HINOJOSA
Actividad 1 – Modelamiento en función de transferencia
PROGRAMA 1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
%transfer function
%program1_transfer_function.m
clc;clear all;close all;
H1=tf([2 -3],[1 1])
H2=tf([2 1],[4 1 1])
H1 =
2s-3
-------
s+1
Continuous-time transfer function.
H2 =
2s+1
-------------
4 s^2 + s + 1
PROGRAMA 2. FEEDBACK
%program2_feedback.m
clc;clear all;close all;%Forward and backward
Ti=10
V=20
forward=tf(1,[Ti 0])
backward=tf(V,1)
H1=feedback(forward,backward)
H1 =
1
---------
10 s + 20
PROGRAMA 3. RESPUESTA AL PASO

-1-
%Matlab functions - Step Response

%program3_step.m
system=tf([2 1],[4 1 1])
step(100*system)
axis([0 30 60 180])
PREGUNTAS.
 Por qué el sistema en lazo abierto es de primer orden pero el de lazo cerrado
tiene un evidente comportamiento de segundo orden.
Es debido a que el sistema en lazo abierto tiene como ganancia G(s) mientras que en
lazo cerrado la ganancia es G(s)/(1+G(S))
 Que caracteriza el comportamiento de un sistema de segundo orden.
Un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos y sus principales
parámetros son la rapidez de la respuesta que se mide por el tiempo de subida, el
porcentaje de sobre-elongación y el tiempo de establecimiento.
 Que efectos adicionales tiene la retroalimentación en los sistemas
La retroalimentación presenta ventajas entre las más importantes:

 Percibir el cambio en la salida debido a los cambios del proceso e intentar
corregir la salida.
 Permite que la respuesta transitoria pueda ajustarse hasta una respuesta
deseada
 Permite el control y eliminación parcial de los efectos de señales de
perturbación
Las principales desventajas de un sistema de retroalimentación

 El aumento de componentes y la complejidad del sistema
 Generalmente se presenta una pérdida de ganancia
 La posibilidad de inestabilidad.
PROGRAMA 4. MODELAMIENTO MASA RESORTE AMORTIGUADOR
-2-
%System modelling
clc;clear all;close all
m=1; b=20; k=10;
num=1;
den=[m b k];
plant=tf(num,den)
G=feedback(plant,1)
figure(1);hold on
step(plant)
pause();
step(G)
legend('OLC','CLC')
ACTIVIDADES ADICIONALES
 Aplique el lazo cerrado en el sistema de masa, resorte y amortiguador.
Compare con el desempeño en el lazo abierto.
Se puede observar que la ganancia en la lazo abierto es mayor y es evidente porque en

lazo abierto es G(s) mientras que en lazo cerrado es G(s)/(1+G(S)), también se observa
-3-
que el tiempo de subida es menor en lazo cerrado
 Ponga como controlador una ganancia y modifíquela hasta que la salida del
sistema sea oscilatoria.
Con una alta ganancia de 350 como controlador proporcional podemos observar los
siguientes resultados.
Actividad 2 – Representación en Espacio de Estado

1 Objetivo
En esta actividad se implementará programas para comprender los espacios

de estado implementados en Matlab y Simulink.
2 Simulación de un sistema mecánico
Se tiene el siguiente sistema masa, resorte, amortiguador en donde el

espacio de estado que representa el sistema es el siguiente.
-4-
Fig1.- Sistema mecánico
0 1
A= −k
m [ ]
−b B=
m
0 C=[ 10 ] D=0
[ ]
1/m
 Determinar las ecuaciones que resultaron en el espacio de estado.
∑ F=ma
F−Fk−Fb=ma
F=m ẍ +b ẋ−kx
x 1 ( t )=x ( t )
x 2= ẋ 1
b k 1
ẍ= ẋ− x+ F
m m m
b k 1
ẍ= x 2− x 1 + F
m m m
0 1
A= −k
m [ ][ −b
m
x1
x2 ]
0
[]
B= 1 [ F ]
m
x1
C=[ 1 0 ]
[ ]
x2
D=0
 ¿De qué orden es el sistema?
En la sumatoria de fuerzas llegamos a un sistema de segundo orden pero

al momento de realizar la ecuación de espacio de estado se llega a una
-5-
ecuación de primer orden.
Actividades
Abra un script e implemente el siguiente programa
k=0.8; b=0.9; m=10;
Definición el espacio de estado.

A=[0 1;-k/m -b/m]; B=[0 1/m]'; C=[1 0]; D=0;
Definim
os el espacio de estado como una unidad
MEC1=ss(A,B,C,D);
Procedemos a verificar el comportamiento del sistema frente a una entrada paso

figure(1);
step(MEC1);
Determine los valores característicos del espacio de estado,
eig(A)
Que puede decir del comportamiento y la estabilidad del sistema a partir

de sus valores característicos.
Tenemos un sistema subamortiguado con su pico máximo a los 11.7 seg y se

tiende a estabilizar a los 90.7 seg.
-6-
Implementación en Simulink
Implemente el sistema en Simulink, obteniendo el siguiente gráfico:
¿Qué sucede si la constante del resorte es mayor a la constante de

viscosidad del amortiguador?
Va a existir mas oscilaciones en el sistema mientras mas se aumenta la constante

mas aumenta las curvas.
k=20
b=0.9
m=10
¿Qué sucede si la constante de viscosidad del amortiguador es mayor a la

constante del resorte?
No existe oscilaciones y el sistema tiende a estabilizarse en menor tiempo.

k=0.8
b=20
m=10
-7-
¿Qué sucede si la masa es demasiado pesada para el resorte?
Entre mas aumenta la masa existe mas oscilaciones

k=0.8
b=0.9
m=20
Cambie las condiciones iniciales y verifique que pasa con la salida del
sistema. Compare.
El sistema tiende a estabilizarse de mejor manera cambiando la constante de

elasticidad y el coeficiente de rozamiento siempre y cuando la masa no aumente.
-8-
3 De espacio de estado a función de transferencia
Implementar el siguiente código en Matlab
% Programa para determinar función de transferencia.

% Author: Wilson Pavón
clc;
clear all;
close all;
warning('off');
%state space/ espacio de estado
A=[-2 0;0 -1];
B=[2 1]';
C=[3 0];
D=[0]; % DEFINIR IMPORTANTE
ESPA=ss(A,B,C,D);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DETERMINAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[b,a]=ss2tf(A,B,C,D)
G=tf(b,a) % Obtenemos la funcion de transferencia
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% figure1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot(2,1,1);step(ESPA)%GRAFICA DE ESPACIO DE ESTADOS
subplot(2,1,2);step(G) % GRAFICA DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA
-9-
El código ss2tf implementa la fórmula
 Qué pasaría si el sistema tiene más de una salida. Cambie el sistema

para que esto ocurra.
Se modifica las matrices del espacio de estado de la siguiente forma para que
el sistema tenga 2 salidas
A=[-2 0;0 -1];

B=[2 1]';
C=[1 0;0 1];
D=[0 0]' ;
 Verifique que es lo que sucede con la función de transferencia G.
Como el sistema tiene 2 salidas se generan dos funciones de transferencia.
2 s+2
G 1= 2
s +3 s+ 2
s+2
G 2= 2
s +3 s +2
 Intente pasar el sistema de función de transferencia a espacio de

estado.
%Utilice la siguiente recomendación

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)% returns the TFs due to 1st input (u1)
- 10
-
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)% returns the TFs due to 2nd input (u2)
El siguiente Sistema tiene dos entradas y dos salidas, determinar las cuatro
funciones de transferencia.
A=[0 1;-25 -4];B=[1 1;0 1];C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0];

S+ 4 S +5
G 1= 2
G 3= 2
S +4 S+ 25 S +4 S+ 25
−25 s−25
G 2= 2 G4 = 2
s +4 s+ 25 s + 4 s+25
4 Sistema Electromecánico
Se tiene el sistema electromecánico que se representa por el espacio de estado
- 11
-
Asuma el voltaje de entrada 10V y todos los parámetros con el valor

unitario
Con los valores igual a 1 y el voltaje de entra igual a 10 el sistema tiende a permanecer
en 0 hasta tener una oscilación, el sistema es inestable.
m=1;
k=1;
ka=1;
b=1;
L=1;
R=1;
A=[0 1 0; -k/m -b/m ka/m; 0 0 -R/L];
B=[0 0 1/L]';
C=[1 0 0];
D=[0];
planss=ss(A,B,C,D)
G=feedback(planss,1);
G1=feedback((10*planss),1);
figure(1);hold on
step(planss);
step(G);
step(G1);
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
title('Rele Electromecanico')
legend('SSOLC','SSCLC','Volt 10V')
Con los valores iniciales y el voltaje de entrada igual a 10v el desplazamiento tiende a
subir a medida que avanza el tiempo mientras que la curva de retroalimentación se sobre
posiciona con la curva sin retroalimentación
clc; clear all;close all
m=1;
k=20;
ka=1;
b=10;
L=100e-3;
R=1e3;
A=[0 1 0; -k/m -b/m ka/m; 0 0 -R/L];
B=[0 0 1/L]';
C=[1 0 0];
D=[0];
planss=ss(A,B,C,D)
G=feedback(planss,1);
G1=feedback((10*planss),1);
figure(1);hold on
step(planss);
step(G);
step(G1);
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
title('Rele Electromecanico')
legend('SSOLC','SSCLC','Volt 10V')
Determine las gráficas de los estados

- 12
-
Desplazamiento
Velocidad
Aceleración
Calcule los valores característicos del sistema.

- 13
-
m=1;
k=20;
ka=1;
b=10;
L=100e-3;
R=1e3;
A=[0 1 0; -k/m -b/m ka/m; 0 0 -R/L];

B=[0 0 1/L]';
C=[0 0 1];
D=[0];
Determine la función de transferencia que relaciona el voltaje de entrada con la corriente

en el inductor.
10 s^2 + 100 s + 200

---------------------------------------------------
s^3 + 10010 s^2 + 100020 s + 200000
- 14
-
5 Modelamiento de un motor DC
Un motor DC tiene el siguiente gráfico y se puede representar por medio

de las siguientes ecuaciones
 Implemente en simulink el sistema desde las ecuaciones
 Determinar el espacio de estado del sistema
Para que el sistema sea de segundo orden pondremos las ecuaciones en función
de la velocidad angular.
J∗ω̇+b∗ω=K∗i
di
L + R∗i=V −K∗ω
dt
Siendo: x 1=ω ; x 2=i
- 15
-
−b K
x˙1= ∗x 1+ ∗x 2
J J
−K R V
x˙2= ∗x 1− ∗x 2+
L L L
Obteniendo:
K /J
A= −b /J
[
−K / L −R / L ]
B= [ 1/L0 ]
Como nos interesa la velocidad angular entonces :
C=[1 0]
 Simular el sistema en simulink con los siguientes valores
 K= 0.01 Nm/A b = 0.1 Nms

 J= 0.01 Kg.m2 R = 1 𝛺 𝐿 = 0.5 𝐻
MODELO DE MOTOR DC
0.1
DC Motor
0.09
0.08
0.07
velocidad Angular
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
 Determinar la función de transferencia analíticamente y en Matlab

que relacionan la velocidad del motor con el voltaje de entrada
J b
∗ω̇+ ∗ω=i
K K
di
dt
Si reemplazmos la ecuacion en 2
L¿
- 16
-
ω( S) 1
=
V (S ) b R Rb+ K 2
2
( )
S + + S+(
J L LJ
)
Despues de aplicar Lapace tenemos
Como ya tenemos el espacio de estado la funcion de transferencia vendría

Dada por :
%state space/ espacio de estado

b=0.1;
K=0.01;
J=0.01;
R=1;
L=0.5;
A=[-b/J K/J;-K/L -R/L];
B=[0 1/L]';
C=[1 0];
D=[0]; % DEFINIR IMPORTANTE
ESPA=ss(A,B,C,D);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DETERMINAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
G=tf(num,den) % Obtenemos la funcion de transferencia
2
G= ------------------
s^2 + 12 s + 20.02
- 17
-
 Regrese al modelo matemático original que deberíamos modificar

para incluir en el modelo el efecto de una carga conectada en el
motor. Investigue los efectos que tendría una carga en el sistema y
modifique el modelo. ¿Cuál sería el efecto de conectar la carga
después de que la velocidad angular se haya regulado? ¿Cómo
podríamos implementar esto en Simulink?
Podemos observar que se agrega la carga en la ecuacion 1
J∗ω̇+b∗ω +Carga= K∗i

di
dt
Para poder observar el efecto de la carga en en simulink reemplazamos la

entrada load por un señal step que se encienda a partir del tiempo de
establecimiento en este caso hemos decdido conectar la carga a los 5 segundos
- 18
-
 Compare los dos sistemas sin y con carga y concluya.
0.1
0.09
0.08 motor sin carga

motor con carga
velocidad angular
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo
Cuando la carga es aplicada la velocidad angular cae a cero lo que quiere
decir que el motor se detiene y no tiene el torque suficiente para mover la
carga
- 19
-
6 Trabajo adicional
Implemente en Matlab o simulink el siguiente espacio de estado
Utilizando la estrategia de modelamiento clásica
Las ecuaciones de salida son. Y D representa la dependendia directa entre

entrada y salida.
Asuma condiciones iniciales iguales a 0 y
Código
clc; clear all;close all
u1=1;
u2=2;
u3=1;
A=[0 1 0; 0 0 1; -5 -2 -3];
B=[u1 u2 u3; u1 u2 u3; u1 u2 u3]';
C=[0 0 1; 3 0 1; 1 0 -3];
D=[u1 u2 u3; u1 u2 u3; u1 u2 u3];
MEC1=ss(A,B,C,D);%definir el espacio de estado como una unidad

- 20
-
%Para graficar
figure(1);
step(MEC1);
7 Script completo del sistema mecánico
%sistema que representa un sistema mecánico compuesto por un

resorte y un amortiguador
%Author: Wilson Pavón
clc; close all; clear all
%variables
k=0.8; %constante del resorte

b=0.9; %constante de viscosidad del amortiguador
m=10; %masa del elemento
%definicion del espacio de estado
A=[0 1;-k/m -b/m];%eig(A) %determinar los valores caracteristicos

B=[0 1/m]';
C=[1 0];
D=0;
MEC1=ss(A,B,C,D);%definir el espacio de estado como una unidad

%Para graficar
figure(1);
step(MEC1);
8 Script para evaluar un espacio de estado
- 21
-
Respuesta a condición inicial
3
Variables de estado x1 y x2 1
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t Seg
%Evaluación de la respuesta de un sistema en estacio de estado

%author: Wilson Pavón
t=0:0.01:3;
A=[0 1;-10 -5];
B=[2;1];
[x,z,t]=step(A,B,A,B,1,t);
x1=[1 0]*x';
x2=[0 1]*x';
plot(t,x1,'x',t,x2,'-')
grid
title('Respuesta a condición inicial')
xlabel('t Seg')
ylabel('Variables de estado x1 y x2')
gtext('x1')
gtext('x2')
ACTIVIDAD 4_ Linealización de tanques interconectados
1 Objetivo
- 22
-
En esta actividad se pretende la implementación por medio de simulación del

sistema de tanques interconectados
2 Modelamiento de tanques interconectados
Considere el sistema de tanques interconectados:
Y las ecuaciones que representan su funcionamiento son:
- 23
-
Simule la ecuación característica en simulink.
Estableciendo en el model explorer los valores
A=200cm2; A2=0.25cm2; A21=0.6cm2; g=981cm/s/s

H1 inicial=6; H2 inicial=4
Entonces c1=0.05537 ; c2=0.13288 ; z10=4 ; z20=2
 Este modelo tiene la condición de que el tanque 1 tenga un nivel más

elevado del tanque 2. Modifique las condiciones iniciales para que el
nivel inicial del tanque 2 sea superior del tanque 1. Observe lo que
sucede y concluya.
3 Conclusiones
Bajo las condiciones establecidas en clase no se puede realizar esta simulación ya que la
condición inicial es H1>H2.
Al momento de aplicar la formula
Z1 =H 2 y Z2 =H 1−H 2
- 24
-
Obtenemos un valor negativo y no existen alturas negativas.
Se tiene que modifica el sistema el nivel va a ser superior al inicio pero al pasar el tiempo
va a disminuir debido a que el diámetro de descarga es mas grande que el diámetro de
carga y el de unión.
ACTIVIDAD 5_Válvula para tanques interconectados
1 Objetivo
En esta actividad se pretende la implementación por medio de simulación del

sistema de tanques interconectados y complementarlos con la
implementación del retardo de la acción de las válvulas de alimentación.
2 Modelamiento de las válvulas
 Un aspecto importante elemento del sistema de tanques interconectados

es que el flujo de entrada que es la variable que tenemos que controlar.
 Por simplicidad vamos a modelar este sistemas como dos elementos,

una fuente controlada de flujo por una válvula que opera entre 0 (sin
flujo) y (para este modelo) el máximo flujo es de 50 cm3 /s .
 Aquí vamos a considerar que la válvula tiene características especiales

que describen que tanto se demora en abrir y cerrar.
 Se modela este sistema como una combinación de función de saturación

y una función de transferencia representada por medio de un simple
retardo de primer orden.
 La función de saturación actúa como un limitador que simplemente

restringe la salida de flujo entre 0 y 50 cm3 /s .
 Implemente el siguiente modelo en simulink con los parámetros de las

gráficas. Visualice los resultados, determine el tiempo de retardo que se
gráfica en el sistema, concluya.
- 25
-
- 26
-
Comparación de gráficas
50
valvula sin retardo
45 valvula con retardo
40
35
30
flujo
25
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo
La grafica resultante describe visiblemente el retardo que es de 5 segundos, el
retardo puede afectar la salida y dependiendo de la aplicación se considerará
que tan grave es su afectación, es por esto que es importante considerar los
retardos en la fase de modelado porque si no se consideran desde el punto de
vista de control la presencia de retardos contribuye a reducir el margen de fase
fase y por ende, el margen de ganancia, pudiendo llegar a inestabilizar la
respuesta en lazo cerrado
 Implemente el siguiente circuito en Simulink en donde los bloques de

retardo y tanques interconectados son subbloques del modelo.
- 27
-
- 28
-
 Grafique H1 y H2 que corresponden a los niveles de los tanques. Varíe la

entrada paso del sistema y visualice el resultado obteni
Con entrada Step 20 activada inmediatamente
6
H2
H1
5.5
Nivel
4.5
3.5
3
0 200 400 600 800 1000 1200
tiempo
Con entrada Step 30 activada despues de 1 segundo

9
H2
8.5 H1
7.5
7
Nivel
6.5
5.5
X 11.19
Y 5.63
5
4.5
4
0 200 400 600 800 1000 1200
tiempo
 Concluya viendo los resultados obtenidos sabiendo los valores

iniciales para los dos tanques
- 29
-
Conclusiones
En la primera simulación se puede observar que con una entrada de 20

como se pide en el ejercicio el nivel de los tanques comienza a reducirse
debido a que el caudal no es suficiente para mantener el nivel.
Mientras que en la segunda simulacion en donde la fuente entra despues de

un segundo pero con un valor de 30 el nivel de los tanque comienza a subir
y llega a mantenerse en un valor despues de un tiempo
Es importante considerar el modelo de las valvulas con el retardo en sistema

de tanques interconectados porque nos permite tener un modelo mas real.
- 30
-

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Modelamiento y Control de Sistemas Dinámicos Actividad 2

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

MODELO Y CONTROL DE SISTEMAS DINAMICOS EVIDENCIA UNIDAD 1

Actividad 1 – Modelamiento en función de transferencia

PROGRAMA 1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

PROGRAMA 3. RESPUESTA AL PASO

%Matlab functions - Step Response

 Que caracteriza el comportamiento de un sistema de segundo orden.

 Que efectos adicionales tiene la retroalimentación en los sistemas

La retroalimentación presenta ventajas entre las más importantes:

Las principales desventajas de un sistema de retroalimentación

PROGRAMA 4. MODELAMIENTO MASA RESORTE AMORTIGUADOR

Se puede observar que la ganancia en la lazo abierto es mayor y es evidente porque en

que el tiempo de subida es menor en lazo cerrado

Actividad 2 – Representación en Espacio de Estado

En esta actividad se implementará programas para comprender los espacios

2 Simulación de un sistema mecánico

Se tiene el siguiente sistema masa, resorte, amortiguador en donde el

Fig1.- Sistema mecánico

 Determinar las ecuaciones que resultaron en el espacio de estado.

 ¿De qué orden es el sistema?

En la sumatoria de fuerzas llegamos a un sistema de segundo orden pero

ecuación de primer orden.

Abra un script e implemente el siguiente programa

k=0.8; b=0.9; m=10;

Definición el espacio de estado.

Procedemos a verificar el comportamiento del sistema frente a una entrada paso

Determine los valores característicos del espacio de estado,

Que puede decir del comportamiento y la estabilidad del sistema a partir

Tenemos un sistema subamortiguado con su pico máximo a los 11.7 seg y se

Implemente el sistema en Simulink, obteniendo el siguiente gráfico:

¿Qué sucede si la constante del resorte es mayor a la constante de

Va a existir mas oscilaciones en el sistema mientras mas se aumenta la constante

¿Qué sucede si la constante de viscosidad del amortiguador es mayor a la

No existe oscilaciones y el sistema tiende a estabilizarse en menor tiempo.

¿Qué sucede si la masa es demasiado pesada para el resorte?

Entre mas aumenta la masa existe mas oscilaciones

El sistema tiende a estabilizarse de mejor manera cambiando la constante de

3 De espacio de estado a función de transferencia

Implementar el siguiente código en Matlab

% Programa para determinar función de transferencia.

El código ss2tf implementa la fórmula

 Qué pasaría si el sistema tiene más de una salida. Cambie el sistema

A=[-2 0;0 -1];

 Verifique que es lo que sucede con la función de transferencia G.

Como el sistema tiene 2 salidas se generan dos funciones de transferencia.

 Intente pasar el sistema de función de transferencia a espacio de

%Utilice la siguiente recomendación

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)% returns the TFs due to 2nd input (u2)

A=[0 1;-25 -4];B=[1 1;0 1];C=[1 0;0 1];D=[0 0;0 0];

Se tiene el sistema electromecánico que se representa por el espacio de estado

Asuma el voltaje de entrada 10V y todos los parámetros con el valor

Determine las gráficas de los estados

Calcule los valores característicos del sistema.

A=[0 1 0; -k/m -b/m ka/m; 0 0 -R/L];

Determine la función de transferencia que relaciona el voltaje de entrada con la corriente

10 s^2 + 100 s + 200

Un motor DC tiene el siguiente gráfico y se puede representar por medio

 Implemente en simulink el sistema desde las ecuaciones

 Determinar el espacio de estado del sistema

 K= 0.01 Nm/A b = 0.1 Nms

 Determinar la función de transferencia analíticamente y en Matlab

Despues de aplicar Lapace tenemos