UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 1

DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

Planta de segundo orden con retroalimentación

Resumen— En el presente escrito se planteara la

solución al diseño de una planta de segundo orden,
para la cual se realizó la simulación de la misma en el
simulink de matlab, también se creó un archivo .m
para la solución de variable tales como zita y wn a
partir de las condiciones de diseño y finalmente se
realizó un modelo circuital que fue simulado en circuit
maker e implementado finalmente de forma física.

Palabras Claves— amplificador, simulación, planta,

protoboard, software Figura 1. Amplificador inversor.

Abstract— in this paper the solution to the design of a

second-order plant, for which the same simulation in
matlab simulink performed, is raised, a file is also
created. M for the solution variable such as zita and
wn from design conditions and finally a circuit model
was simulated in circuit maker and finally implemented
physically performed.

Index Terms— amplifier, simulation, plant,

breadboard, software.

I. INTRODUCCION

E l presente informe de laboratorio se realiza

después de haber construido e implementado la
simulación de una planta de segundo orden. Para este
propósito se aplicó toda la teoría dada en clase sobre
este tipo de sistemas dinámicos y se utilizaron las Figura 5. Sistema discretizado para poder ser
inducciones sobre el programa computacional Matlab, implementado en Labview
en donde se permite tener una visualización optima en
cuanto al trabajo realizado. Al utilizar estos programas
El diagrama de bloque se diseñó medio de simulink,
computacionales se trabajó con los sistemas en
utilizando dos integradores, tres ganancias, un
variables de estado en donde mediante un análisis sumador, una señal de entrada (u) en este caso un
matemático previo se determinaron las ecuaciones del step y el osciloscopio para observar la señal transitoria
sistema de variables, representado este en una del sistema (figura 5), los anteriores bloques
matriz. Y el cual posteriormente fue llevado a un satisfacen las ecuaciones ya mencionadas, su
diagrama de bloques, el cual fue fundamental para la representación gráfica se muestra en la figura (6).
construcción correcta del dispositivo.

II. MARCO TEÓRICO

Amplificadores operacionales:
El amplificador operacional es un elemento activo,
capaz de realizar operaciones matemáticas tales
como la suma, resta, multiplicación división, diferencia
e integración, según la configuración en que se realice
en el circuito se puede hacer la operaciones
anteriores, la función de un amplificador inversor es
cambiar la polaridad de la señal de entrada mientras la
amplifica.
 UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 2
DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

Pd=[-sd*wnd+wnd*sqrt(1-sd^2)*i;-sd*wnd-
wnd*sqrt(1-sd^2)*i] %polos deseados en
S
T=0.01;
%Tiempo de muestreo
Pdz=exp(Pd*T)
%Valores deseados en Z
G=expm(A*T)
%Matriz G
H=(G-eye(2)
%Matriz H
K=acker(G,H,Pdz)
%Valores de K discretos

Para finalizar se debe verificar los resultados en las

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema herramientas de simulación en el programa MatLab
que fue simulado para el montaje físico en simulink
utilizando amplificadores integradores para observar
posibles errores en el montaje al implementarlo

Figura 7. Circuito de la planta.

Pero tiempo después de ellos se decidió hacer una Figura 8. Simulación simulink con el control
retroalimentación con un tiempo de establecimiento de
13 segundos y un sobre impulso de 10% del cual se
puede ver en las siguientes líneas de código de III. RESULTADOS Y ANÁLISIS
Matlab donde también se descretizo la señal para
sacar los valores de K. El resultado obtenido se muestra en las siguientes
figuras
%con un ts= 13 segundos y mp= 13
porciento.
tsd=13;
mpd=0.13;
sd=sqrt(((log(mpd))^2)/(((log(mpd))^2)+
(pi^2)))
wnd=((4.6)/(sd*tsd))

%calculo de Pd,mPd,T,Pdz,G,H,K_discreto
 UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 3
DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

Figura 10. Respuesta del sistema del diagrama de

bloques

Si observamos a simple vista la respuesta es muy

parecida a la respuesta del step, lo que nos puede
indicar que la respuesta del sistema es la indicada
para ts=14s

En estas graficas la que representa la salida Y(k) es la

de tercera de arriba hacia abajo, en la que se puede
observar que a los 13 segundos aproximadamente, ya
presenta un estado de estabilidad casi completo.

Finalmente para la implementación de la planta se

hizo necesario realizar la simulación del sistema en un
programa de diseño de circuitos eléctricos, en este
caso circuit-maker.
En esta simulación de la planta se obtuvo una
respuesta al impulso de entrada que equivale a la
mostrada a continuación:

Figura 9. Respuesta del sistema

Posteriormente fue realizada la simulación de la planta

en simulink de matlab, donde su respuesta fue:

Figura 11. Simulacion de la planta en circuit maker.

Donde en la simulacion de la figura 14 se observa al

igual que en las otras el comportamiento esperado de
la salida de la planta que cumple con los requisitos de
Mp=10% y ts=13s.
 UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 4
DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

Figura 14. Simulación en LABVIEW de la planta con

los valores de K.

Figura 12. Lectura valores planta con control hasta tiempo

de asentamiento.

Figura 15. Respuesta al impulso en LABVIEW.

Ya basados en las simulaciones anteriores se procede

al montaje físico del circuito, implementándolo con los
valores de los elementos del circuito anterior, con el
fin de comprobar prácticamente la señal transitoria del
circuito como se puede ver en la figura 16.

Figura 13. Lectura valores planta con control hasta mpd.

 UNIVERSIDAD DEL QUINDIO PROGRAMA, DE INGENIERIA ELECTRONICA, CURSO DE SISTEMAS 5
DINAMICOS, II SEMESTRE 2013

Figura 16. Montaje circuito.

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Como se pudo observar en las gráficas anteriores la
señal de
 teóricos y dando una mayor certeza a la hora
de implementar el sistema físico.

 Los valores obtenidos a partir de las reglas de

ajuste no siempre nos permiten obtener una
respuesta deseada por lo que los valores
deben ser modificados conforme a lo que se
desea.

V. BIBLIOGRAFÍA

[1]http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_de
rivativo
[2]http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tem
a2/pags/la_lc/la.HTM
[3] Sadiku Matthew, fundamentos de circuitos
eléctricos, Mc Graw Hill, España 2004, pag.180-187
[4]Ogata Katsuhiko, dinámica de sistemas, Prentice-
hall, México, pag.494-498
[5]http://es.wikipedia.org/wiki/Variable_de_estado