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Perfil del par evaluador
Universidad Tecnológica de Pereira
Ingeniería Mecatrónica
MECABOTICA
Grupo de investigación Mecabot
Aeronáutica
Adonai Zapata Gordon
Niko@utp.edu.co
Herramienta de calibración y entrenamiento para
el control de vuelo y la estabilidad de aeronaves
Multi-rotor
Isabella Arias Briñez, Kevin Anderson Palacios
Mena, Adonai Zapata Gordon
Isabella Arias Briñez
1006433277
Isabella.arias1tp.edu.co
3128303093
Kevin Anderson Palacios Mena
1088344910
kevin.palacios@utp.edu.co
311 3937448
PONENCIA
• Investigación en Curso (X)
• Investigación Terminada
• Ciencias Naturales
• Ingenierías y Tecnologías (X)
• Ciencias Médicas y de la Salud.
• Ciencias Agrícolas
• Ciencias Sociales
• Humanidades
• Artes, arquitectura y diseño
Herramienta De Calibración Y Entrenamiento Para El Control De Vuelo
Y La Estabilidad De Aeronaves Multi-Rotor
Calibration and training tool for flight control and stability of Multi-rotor aircraft

Isabella Arias Briñez1, Kevin Anderson Palacios Mena2, Adonai Zapata Gordon3

1. Resumen
Este proyecto plantea desarrollar una herramienta de calibración y entrenamiento para el
control de vuelo y estabilidad en aeronaves tipo Multi-rotor, con el objeto de transferir
conocimiento y generara habilidades en el manejo y calibración de aeronaves tipo Multi-
rotor, evitando el riesgo de accidentabilidad por el desconocimiento de los tres (3) ejes de
control aerodinámico; alabeo (roll) cabeceo (pitch) y guiñada (yaw). El prototipo se
desarrolló inicialmente realizando una selección de diferentes tipos de aeronaves de vuelo
vertical, por consiguiente, se realizó el diseño del mecanismo con herramientas CAD (Diseño
Asistido por Computador), luego, este logro la construcción de cada pieza mecánica de la
estructura utilizando tecnologías aditivas usando un material tipo ABS (acrilonitrilo
butadieno estireno), en conclusión, las personas pueden adquirir conocimiento y experiencia
en el manejo de aeronaves Multi-rotor a través de la calibración y el entrenamiento.

Palabras Claves: Aeronave Multi-rotor, Estabilidad, Control de Vuelo, Roll-Pitch-Yaw,

Aeronáutica.

2. Introducción
Uno de los mercados más rentables en la actualidad a nivel mundial es la aeronáutica, en
específico todo lo que involucra el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados tipo dron, en
particular los que tienen Multi-rotor (tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor), sin embargo, una de
las causas es el desconocimiento del manejo y calibración de una aeronave, causando un alto
porcentaje de accidentes, por ejemplo, en Estados unidos se registraron 582 incidentes por
drones solo en 6 meses [1], este prototipo permite calibración y entrenamiento para el control
de vuelo y estabilidad, otorgando experiencia y conocimiento sobre el manejo y los principios
de la aeronáutica. En este proyecto se plantea cumplir un objetivo enfocado estimular el
aprendizaje a través de la observación, análisis y experimentación del movimiento de los
rotores y sus ángulos de rotación. Para lograr realizar este tipo de producto a nivel tecnología
en la aeronáutica se realizó una secuencia en el proceso de diseño, construcción, validación,
en primer lugar, se realizó una investigación de las características de las aeronaves Multi-
rotor que existen en el mercado, con base en lo anterior es posible ejecutar una aproximación
de un diseño a través de programas CAD (Diseño Asistido por Computador,
SOLIDWORKS). Además, se utilizó tecnología aditiva (impresión 3D) para la elaboración
y construcción del prototipo, dividida en tres elementos principales, una estructura inferior
que soporta el peso y mantiene fijo el prototipo, una cadena cinemática de rotación.
1
Isabella.arias1tp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
2 kevin.palacios@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
3 niko@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
 3. Planteamiento del problema
Una de las causas que impide la apropiación e interpretación de la enseñanza/aprendizaje de
las fenómenos que describen el vuelo de las aeronaves, es la dificultad de establecer una
conexión entre lo teórico y lo experimental, por ejemplo: el estudio de los ángulos de rotación
en una aeronave (Alabeo, Cabeceo y Guiñada) permiten el control de vuelo y la estabilización
de aeronaves Multi-rotor (tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor) lo cual es complejo de trasfiere
solo con la teoría, por otro lado, el modelo educativo actual tiene como prioridad enseñar de
forma magistral, es decir, haciendo uso solo del tablero para demostrar teorías, ejemplos
concepto, ecuaciones, entre otros, dejando a un lado la observación, el análisis y la
interpretación a través de la experimentación.

Debido al crecimiento continuo de aeronaves Multi-rotor (tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor) en

campos comerciales, recreativos y laborales, además, la amplia oferta que posee este tipo de
tecnologías suele encontrarse diversos problemas relacionados con el manejo y pilotaje,
debido a que desconocen el control de vuelo, la estabilidad y la calibración de las aeronaves,
en particular, esta problemática ha causado diversos accidentes porque las personas
desconocen el manejo, los 3 ejes de control aerodinámico, como ocurrió en marzo del 2016
cerca del aeropuerto de Heathrow, Reino Unido, se presentó un caso donde un dron puso en
peligro un vuelo comercial de un Boeing 777, un avión de pasajeros con capacidad para más
de 500 pasajeros a 10.000 pies de altura [2].

4. Justificación
El trabajo práctico/experimental permite despertar talentos como: buen observador,
capacidad de análisis, visual espacial, entre otras, que enriquecen y fortalecen al estudiante,
dándole herramientas para apropiar los conocimientos y lo pueda aplicar en diferentes
contextos.

Para él la problemática planteada, este proyecto pretende desarrollar un sistema de

calibración y entrenamiento entre el estudiante y las aeronaves (Multi-rotor), esta
herramienta pedagógica desarrolla habilidades reales en la calibración y control de aeronaves
Multi-rotor, además, el uso del prototipo da una experiencia didáctica e instructiva para los
estudiantes que desean realizar estudios de investigaciones del mejoramiento del control de
vuelo y la estabilización de aeronaves.

Con base en los diseños el sistema de calibración y entrenamiento permite la rotación en los
3 ejes de control aerodinámico; alabeo (roll) cabeceo (pitch) y guiñada (yaw) y el mecanismo
consta de una estructura fija, dividida en tres elementos principales, una estructura inferior
que soporta el peso y mantiene fijo el prototipo, una cadena cinemática de rotación en los
tres ejes tipo rótula, este permite la rotación del elemento, además, este va incrustado en la
parte inferior y superior y una estructura superior que permite anclar diferentes aeronaves
Multi-rotor (tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor) para realizar pruebas estáticas, es decir, con la
aeronave en tierra.
 5. Objetivo General
Desarrollar una herramienta de calibración y entrenamiento para el control de vuelo y la
estabilidad de aeronaves Multi-rotor (tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor) para realizar pruebas
estáticas.

5.1. Objetivos Específicos

5.1.2 Analizar el movimiento de los rotores y sus ángulos de rotación con base en los cálculos
aerodinámicos.
5.1.3 Realizar un diseño de los componentes mecánicos y electrónicos del sistema de
calibración.
5.1.4 Simular el sistema de control con base en los ángulos de rotación a través de software
especializado
5.1.5 Construir el sistema mecánico de rotación a través de tecnologías aditivas (Adición de
Material)
5.1.6 Validar y ajustar el sistema con diferentes modelos de aeronaves Multi-rotor.

6. Marco Teórico
Generalidades de las aeronaves
Las aeronave son elementos que poseen la capacidad de transportarse por el aire,
sosteniéndose en él sin mantener ningún tipo de contacto con la superficie terrestre. Una
característica importante para la aeronáutica el uso de la aerodinámica, a partir de esta
permite propulsarse y sostenerse en el aire. [3]

Tipos aeronaves
Existen diversas clasificaciones para las aeronaves, y están clasificadas principalmente
como:
• Aeróstatos: Se conocen como aeronaves muy ligeras y lentas, como lo son los globos
o dirigibles.
• Aerodinos: Estas aeronaves son más pesadas en el aire como: aviones, parapentes,
helicópteros, ultralivianos, entre otros. Los aerodinos pueden ser distinguidos según
el tipo de ala, si es fija se denomina avión y si se mueve se denomina helicóptero.
De acuerdo con su velocidad, los aviones pueden ser supersónicos, si exceden la velocidad
del sonido en el aire (aproximadamente 1.238 km/h), o subsónicas si vuelan por debajo de
ella. Otra forma de clasificación tiene que ver con su prestación de servicio, es decir de
acuerdo con su utilización, en este sentido las aeronaves pueden ser de uso civil o militar. [4]
Sin embargo, las aeronaves de estudio para este proyecto están clasificadas según su forma
de vuelo, las de vuelo horizontal, como las aeronaves de ala fija y las de vuelo vertical, como
las aeronaves de ala rotativo (Multi-rotor).

• Aeronaves Multi-rotor
Las aeronaves Multi-rotor descritas por su propio nombre son vehículos que constan de un
cuerpo central y varios rotores que pueden ser entre 3 hasta 8, conocidos como drone
actualmente, este posee la capacidad de elevarse mediante sus propelas fijas para controlar
el movimiento de vuelo y así cambiar la velocidad en cada uno de los motores, variando el
empuje y torque producido por cada motor. [5]
Sistema de control
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos que se encargan de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades
de fallo y obtener los resultados deseados. Esta estructura se puede visualizar en la Figura 1.
[6]

Figura 1. Fundamentos de los sistemas de control [7]

• IMU
Una unidad de medición inercial (IMU) es un dispositivo electrónico capaz de medir e
informar acerca de variables físicas como lo son: la velocidad, orientación y fuerzas
gravitacionales normalmente utilizadas en aeronaves, naves espaciales, incluyendo
transbordadores y satélites para su control. [8]

• Microcontrolador
Es un circuito integrado compuesto por una unidad central de procesamiento (CPU), unidades
de memoria (RAM y ROM), puertos de entrada y salida y periféricos capaz de realizar una
función específica (Programa). [9]

Principios Aerodinámicos
La aerodinámica es la rama de la mecánica de fluidos que estudia las acciones o
consecuencias cuando elemento entra en contacto con un fluido [10]

• Ángulos de rotación
Estos generan fuerzas de rotación o momentos con respecto al centro aerodinámico de la
aeronave permite que la aeronave tenga los tres ángulos de dirección (yaw), elevación (pitch)
y ángulo de alabeo (roll) estos permiten el direccionamiento y control de la aeronave que se
desea pilotar.
• Roll: Este actúa sobre el eje longitudinal, es decir sobre el eje x, el cual controla el
alabeo, es decir, permite que la aeronave gire a la derecha o izquierda.
• Yaw: Este actúa en torno al eje vertical del cuerpo, es decir sobre el eje z, es decir,
gira en su propio eje, sea en sentido horario o antihorario.
• Pitch: Este actúa sobre el eje trasversal, es decir sobre el eje Y, este permite que la
aeronave vaya hacia adelante o para atrás. [11]
 7. Metodología
Selección de aeronaves Multi-rotor
Con base en los objetivos específicos se llevó a cabo una selección de aeronaves Multi-rotor
(tri-rotor, cuadri-rotor, sis-rotor) que puedan entrar a ser objeto de calibración o de
entrenamiento en el giroscopio mecánico, de esta manera se seleccionaron algunas aeronaves
como: DJI Mavic Mini y DJI Phantom.

Figura 2. DJI Mavic Mini [12], DJI Phantom [13]

En la Figura 2 de la izquierda, se muestra un dispositivo portable, el cual, posee una similitud

con los teléfonos inteligentes por su peso liviano, esté se posiciona en la clase de
cuadricópteros de peso más bajo y seguro, lo que permite permanecer en el aire más tiempo.
[14] La Figura de la derecha muestra un dron cuadri-rotor, con características como: el
sistema de transmisión OcuSync garantiza una conectividad y confiabilidad estables,
detección de obstáculos que garantizan seguridad.[15] Sin embargo, existen otros prototipos
que son más accesibles y que poseen buenas características de confiabilidad al momento del
vuelo como, por ejemplo: Las aeronaves F450 y F550.

Figura 3. Aeronave F450 [16] Figura 4. Aeronave F550 [17]

La Figura 3 y Figura 4, se muestra una aeronave cuadri-rotor y sis-rotor, estas permiten

realizar modificaciones y adaptaciones al modelo. sin embargo, esto dificulta la estabilidad
y el control del vuelo. Esta investigación de los diferentes tipos de aeronaves Multi-rotor,
establece qué dispositivos son más y menos estables, lo que se busca con este prototipo es
solventar el manejo de las aeronaves menos estables para lograr un mejor sistema de control,
del mismo modo, equilibrar el manejo entre las aeronaves económicas y costosas. El
prototipo seleccionado para hacer pruebas es un Multi-rotor es un F450, este tiene las
siguientes características:
 • 4 rotores.
• Peso 282g.
• Distancia Diagonal entre ejes: 450mm.
• Hélices: de 8 x 4.5" a 10 × 3.8.
• Medidas Diagonal: 450 mm
• Medida lado de motor a motor: 320 mm
• Altura: 200 mm
• Medida diámetro contando las hélices: 320mm

Diseño mecánico.
En la Figura 5, se puede observar la explosión y el render del mecanismo de calibración y
entrenamiento, este diseño se llevó a cabo a través de un programa especializado tipo CAD
(Diseño Asistido por Computador, SOLIDWORKS). Este mecanismo está conformado por
cuatro partes mecánicas, una estructura de soporte inferior que soporta el peso del prototipo
y de la aeronave de estudio, un casquete tipo rotula, una esfera para la cadena cinemática tipo
rotula y finalmente un soporte superior rotativo.

Figura 5. Explosión del prototipo (Los autores)

Construcción del sistema

En la Figura 6 izquierda se muestra la construcción de la estructura que se utilizó con
tecnologías aditivas usando un material denominado filamento ABS (acrilonitrilo butadieno
estireno), es un polímero termoplástico conocido principalmente por su buena resistencia a
temperaturas, su peso liviano y su resistencia a los impactos [18]. La elaboración de la
estructura inferior, producida con tecnologías aditivas (Impresión 3D), tuvo una duración de
16 hora y configuración tipo piramidal, presentado inconveniente en el relleno, a causa de
que la estructura es piramidal, el filamento se agrieto por la estructura.
 Figura 6. Impresión de estructura inferior y Acople tipo rótula (Los autores)

En la Figura 6 derecha se observa un conjunto de cadena cinemática tipo rotula, este elemento
permite la rotación de los 3 ejes, alabeo (roll), cabeceo (pitch) y guiñada (yaw), el cual,
presentó dificultad debido a la fricción que este presentaba entre la esfera de la rótula y el
casquete de deslizamiento, esta dificultad, se solucionó ajustando y lubricando la superficie
de contacto de la rótula.

La ejecución de la estructura superior tuvo una duración de 12 horas, producida con

tecnologías aditivas, contiene un elemento de sujeción tipo tuerca en la mitad de la carcasa,
esta permite la unión del soporte superior con la cadena cinemática tipo rotula. Figura 6.

Figura 7. Estructura superior (Los autores)

Acople y ajuste de estructuras

En la Figura 8 izquierda se observa el mecanismo de calibración y entrenamiento, la
estructura inferior acoplada con la rótula.

Figura 8. Acople de la estructura y Acople tipo rótula (Los autores)

En la Figura 8 derecha se visualiza un prototipo de dron (F450) en el cual se realizaron

pruebas en el prototipo de calibración y entrenamiento.
 8. Resultados

Resultados Parciales
Con base en los diseños, los materiales utilizados y las características de la rótula se obtuvo
algunos resultados:
• A través de las herramientas CAB (diseño asistido por computador) se logró realizar
un diseño del prototipo teniendo en cuenta los sistemas de soporte y la rótula de
casquete. Figura 9.

Figura 9. Render del prototipo (Los autores)

• Con las tecnologías CAM (manufactura asistidas por computador) con tecnologías
aditivas (3D), se logró utilizar material ABS y PLA para realizar la impresión de los
soportes. Figura 10.

Figura 10. Mecanismo finalizado (Los autores)

Resultados Esperados
Diseñar y construir los circuitos electrónicos utilizando tecnologías PCB (Printed Circuit
Board), es una lámina de cobre recubierta por un sustrato aislante [19] que permiten en
ambientes de producción en masa, sean más económicos y fiables que otras alternativas de
montaje, del mismo modo, facilita la automatización del sistema. La selección de los sensores
que otorgan datos en tiempo real del prototipo y la programación del sistema de control. Este
sistema permita calibrar y enseñar a las personas que utilizan este tipo de aeronaves Multi-
rotor amortiguando problemas relacionados con el manejo y pilotaje.
 9. Conclusiones
• Este proyecto permite que las personas que desean pilotear una aeronave tipo Multi-
rotor (dron) puedan tener un entrenamiento y una calibración adecuada del uso y
manejo de este tipo de tecnologías.
• Las tecnologías de diseño asistido por computador CAD (SOLIDWORKS) permiten
realizar modelados complejos.
• Las tecnologías aditivas de material (impresión en 3D) permite construir los diseños
propuestos, a través de la herramienta CAM (maquinado asistido por computador)
para llevar a cabo prototipados de manera rápida y funcional, reduciendo los costos
de producción.
• Este tipo de proyectos permiten desarrollar tecnologías propias, productos que
generen un buen impacto en el mercado de las aeronaves Multi-rotor (drones).

10. Impactos
Económico: Las tecnologías aditivas reducen los costos de fabricación a través de las
herramientas de prototipado rápido como las tecnologías aditivas (3D).

Social: Este mecanismo otorga un entrenamiento a las personas que tienen curiosidad por los
drones tipo Multi-rotor, del mismo modo, educa y concientiza del buen uso de estos
prototipos, de esta manera, se evitan accidentes o lesiones de la persona o de un grupo de
individuos.

Ambiental: La impresión 3D evita menos consumo de recursos para llevar a cabo la

elaboración del mecanismo, del mismo modo, evita desperdicios, con sumo de agua o de
otras sustancias que son negativas para el medio ambiente, de la misma manera se integran
materiales reciclados como por ejemplo la cadena cinemática tipo rotula, esta proviene de la
barra estabilizadora de un vehículo.

11. Bibliografía

[1] «EL MUNDO,» EEUU registró casi 600 incidentes con drones en menos de seis meses, 28 03
2016. [En línea]. Available:
https://www.elmundo.es/tecnologia/2016/03/28/56f8e992e2704e7d198b45db.html. [Último
acceso: 13 03 2020].
[2] «EL ESPAÑOL,» Los accidentes con drones suponen un problema serio para los aviones,
incluso más que las aves, 05 12 2017. [En línea]. Available:
https://www.elespanol.com/omicrono/tecnologia/20171205/accidentes-drones-suponen-
problema-serio-aviones-incluso/267224808_0.html. [Último acceso: 13 03 2020].
[3] «Definición ABC,» Definición de Aeronave, 09 2010. [En línea]. Available:
https://www.definicionabc.com/tecnologia/aeronave.php.. [Último acceso: 13 03 2020].
[4] «AERONÁUTICA CIVIL DE COLOMBIA,» Aeronaves, 13 02 20147. [En línea]. Available:
http://www.aerocivil.gov.co/portal-ninos/aeronaves. [Último acceso: 13 03 2020].
[5] J. Rejón, «Renta drone,» ¿Multi-rotor o Ala fija?, 30 05 2018. [En línea]. Available:
https://rentadrone.cl/multi-rotor-o-ala-fija-aprende-a-elegir/. [Último acceso: 13 03 2020].
[6] M. Gandhi, «Autycom,» ¿Qué es un sistema de control?, [En línea]. Available:
https://www.autycom.com/que-es-un-sistema-de-control/. [Último acceso: 13 03 2020].
[7] «InfroAgro,» FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DEL RIEGO Y LA
FERTILIZACIÓN, [En línea]. Available:
https://www.infoagro.com/riegos/control_riego_y_fertilizacion.htm. [Último acceso: 13 03
2020].
[8] «vistronica,» IMU, [En línea]. Available: https://www.vistronica.com/imu/. [Último acceso:
13 03 2020].
[9] «Electronicaestudio.com,» microcontrolador, [En línea]. Available:
https://www.electronicaestudio.com/que-es-un-microcontrolador/. [Último acceso: 13 03
2020].
[10] M. ARZABAL, «vix,» ¿Qué es la aerodinámica?, [En línea]. Available:
https://www.vix.com/es/btg/curiosidades/7230/que-es-la-aerodinamica.
[11] «Blogger,» Control de un avión, [En línea]. Available: http://palomar-
oviedo.blogspot.com/2013/01/control-de-un-avion.html. [Último acceso: 13 03 2020].
[12] «Digital trends,» DJI Mavic Mini review: A weekend with DJI’s affordable drone, 12 11
2019. [En línea]. Available: https://www.digitaltrends.com/drone-reviews/dji-mavic-mini-
drone-review/. [Último acceso: 13 03 2020].
[13] «DJI,» Mavic Mini, [En línea]. Available: https://www.dji.com/mavic-
mini?site=brandsite&from=nav. [Último acceso: 13 03 2020].
[14] «Genius,» Los mejores drones dentro del mercado, [En línea]. Available:
https://geniusecuador.com/index.php/component/content/article/99-ciencia-ingenieria-y-
tecnologia/240-los-mejores-drones-del-mercado. [Último acceso: 13 03 2020].
[15] «DJI,» phantom, [En línea]. Available: https://www.dji.com/phantom. [Último acceso: 13 03
2020].
[16] «Mercado libre,» Kit Drone Profesional Brushless Gps Lhi F450 Frame, [En línea].
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03 2020].
[17] Hermav, «The Drone community,» Monta tu Dron F550 con estos consejos y nuestra
videoguía, [En línea]. Available: https://yopilotodrones.com/recursos/curso-gratis-montaje-
dron-f550/. [Último acceso: 13 03 2020].
[18] «3D natives,» El filamento de ABS en la impresión 3D, 06 06 2019. [En línea]. Available:
https://www.3dnatives.com/es/filamento-de-abs-impresion-3d-06062019/. [Último acceso: 13
03 2020].
[19] «HETPRO,» BAQUELITA PLACA FENÓLICA PCB, [En línea]. Available: https://hetpro-
store.com/baquelita-placa-fenolica-pcb/. [Último acceso: 13 03 2020].