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Perfil del par evaluador
Universidad Tecnológica de Pereira
Ingeniería Mecatrónica
ROBOTICA APLICADA
Grupo de investigación Robótica Aplicada
Aeronáutica
Adonai Zapata Gordon
Niko@utp.edu.co
Prototipo tipo plataforma robótica, controlada de
forma remota que permita el apoyo a situaciones
de rescate
Cristyan Ignacio Espitia Escobar, Esteban Henao
Hoyos, Adonai Zapata Gordon
Cristyan Ignacio Espitia Escobar
1.110.472.250
cristyan.espitia@utp.edu.co
313 4851697
Esteban Henao Hoyos
1.112.793.448
Esteban.henao@utp.edu.co
313 6766566
PONENCIA
• Investigación en Curso (X)
• Investigación Terminada
• Ciencias Naturales
• Ingenierías y Tecnologías (X)
• Ciencias Médicas y de la Salud.
• Ciencias Agrícolas
• Ciencias Sociales
• Humanidades
• Artes, arquitectura y diseño
 Prototipo Tipo Plataforma Robótica, Controlada De Forma Remota Que
Permita El Apoyo A Situaciones De Rescate
Robotic platform prototype, remotely controlled that allows support in rescue situations

Cristyan Ignacio Espitia Escobar1, Esteban Henao Hoyos 2, Adonai Zapata Gordon3

1. Resumen
Este proyecto plantea desarrollar un Prototipo tipo plataforma robótica, controlada de forma
remota que permita el apoyo a situaciones de rescate, evacuación y atención a emergencias.
Para esto se planteó hacer un diseño con herramientas CAD (diseño asistido por computador),
lo que permite tener una primera aproximación del modelado del prototipo, luego, se
seleccionaron los componentes electromecánicos (motores y baterías) y materiales para hacer
una construcción de las partes utilizando materiales reciclables y de bajo costo, resistentes y
robustos, para soportar una masa aproximada de 250 kg, que permita tener aplicaciones
puntuales, como: apoyo y trasporte del sistema de alta presión de las mangueras de los
bomberos. Con este proyecto se logró construir una plataforma mecánica con tracción de
orugas, la cual, es ideal para múltiples terrenos, dando solución al desarrollo de nueva
tecnología para operaciones del personal de rescate.

Palabras Claves: Rescate, Emergencias, Plataforma Robótica, Robot, Trasmisión Tipo

Oruga.

2. Introducción
Los riesgos generados por desastres y accidentes han crecido demasiado en nuestro territorio
y esto debido a la expansión industrial humana entre otras. Esta es una problemática que se
busca eliminar por completo o por lo menos disminuir en gran proporción el número de
víctimas y heridos. En vista de esta necesidad se opta por diseñar e implementar una
plataforma robótica con transmisión de orugas que pueda ingresar a lugares de alto riesgo y
pueda transportar ya sea una manguera de bombero para apagar incendios o transportar a una
persona que se encuentre herida. Lastimosamente esta labor es bastante peligrosa, pero
gracias a los avances paralelos de la robótica en diferentes ramas de la ciencia, podemos
asignar tareas peligrosas a los robots las cuales podrán realizar este tipo de tareas de forma
efectiva y segura sin arriesgar la vida de ningún ser humano. En el documento, se podrá
observar el diseño, donde utilizamos herramientas tecnológicas como CAD para poder
realizar las piezas necesarias para la elaboración de la plataforma, la construcción se realizó
con diferentes tipos materiales resistentes a altos esfuerzos para hacerla más resistente tanto
a fuerzas como a temperaturas y un ensamble donde se puede ver la plataforma terminada y
lista para poder realizarle las diferentes pruebas de laboratorio y de campo abierto, para poder
1
cristyan.espitia@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
2 Esteban.henao@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
3 niko@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
llevar a cabo las implementaciones que se le realizaran a futuro y poder llevar con éxito para
la funciones que deseamos que se realice con este proyecto.

3. Planteamiento del problema

En la actualidad, con la expansión de las industrias, las centrales energéticas, las obras civiles,
las estaciones de combustible, trasporte se sustancias inflamables, entre otras, los riesgos
generados por desastres y accidentes, como los incendios han crecido exponencialmente, esto
debido al tamaño y la expansión del territorio ocupado por hombre (en Colombia durante los
dos últimos años ha tenido un aumento del 5% de su población), por otro lado, cada vez es
más evidente que los humanos han causado mayor parte del calentamiento global ( el cual en
los últimos 3 años ha tenido un aumento del 25%) [1], mediante la emisión de gases, tala de
árboles, siendo este uno de los mayores detonantes en los incendios. Por otro lado, debido a
que las personas son las que hacen las tareas de búsqueda y rescate se ven expuestas a
accidentes humanos como quemaduras, desgarre de miembros, lesiones entre otros (en
promedio por cada incendio forestal deja como mínimo un herido).

4. Justificación
Para los sistemas de rescate, evacuación y atención a emergencias, debemos conocer e
identificar las tecnologías existentes o las que podemos llegar a desarrollar con el objeto de
evitar o mitigar las lesiones o pérdidas humanas, por lo tanto, se plantea diseñar una
plataforma móvil tipo robótica con tracción tipo orugas que podrá ser llevado a lugares que
sean de difícil acceso para el ser humano, y así mismo apoyar la labor que presta el personal
de atención a emergencias como defensa civil, bomberos, cruz roja, entre otros. En particular
es una plataforma robusta que permite trasportar masas hasta de 250 kg, con un sistema de
brazo robótico tipo actuador lineal para anclar diferentes elementos como por ejemplo una
maguera de alta presión utilizada por el cuerpo de bomberos para apagar diferentes clases de
incendios, dos conjuntos de oruga, un soporte semi inclinado para mejor estabilidad, un
sistema de almacenamiento de energía (baterías), un sistema de control y comunicación.

5. Objetivos

5.1. Objetivo General

Desarrollar un prototipo tipo plataforma robótica, controlada de forma remota que permita
el apoyo a situaciones de rescate

5.2. Objetivos Específicos

5.1.1 Identificar y seleccionar sistemas robóticos existentes o similares para las diferentes
aplicaciones
5.1.2 Diseñar un sistema de tracción tipo oruga y una base tipo soporte a través de cadenas
cinemáticas tipo cilindro para la locomoción del robot
5.1.3 Diseñar el sistema de brazo actuador para los accesorios según tarea a realizar.
5.1.4 Diseñar un sistema de control que permita la operación de la plataforma robótica a
través de mandos a distancia.
5.1.5 Construir el sistema de tracción, la base tipo soporte y el brazo actuador con base en
los diseños realizados.
5.1.6 Validar y ajustar en ambiente de laboratorio el adecuado funcionamiento de cada uno
de los sistemas.

6. Marco Teórico

Generalidades de los Robots

Un robot es un dispositivo mecánico que es capaz de realizar una variedad de tareas, de
acuerdo con unas instrucciones programadas por adelantado.

Tipos de Robots
En la actualidad podemos clasificar los robots en diferentes tipos como, de servicio e
industriales, por el entorno de trabajo y en función de su autonomía [2], tales como:
Los robots industriales: Son robots que se utilizan en un entorno de fabricación industrial,
suelen ser articulaciones y brazos desarrollados para diferentes aplicaciones.
Robots domésticos o del hogar: Este tipo de robots incluye muchos dispositivos diferentes,
tales como aspiradoras robóticas, limpiadores de piscinas robótica, barrenderos, limpiadores
de canalones y otros robots que pueden hacer diferentes tareas.
Robots militares: Este tipo de robots incluye robots de desactivación de bombas, diferentes
tipos de robots de transporte, aviones de reconocimiento. A menudo, los robots creados
inicialmente para fines militares pueden ser utilizados en la búsqueda y rescate de personas
y otros campos relacionados.
Robots espaciales: Este tipo incluiría robots utilizados en la Estación Espacial Internacional,
así como vehículos de Marte y otros robots que se utilizan en el espacio
Robots Educacionales: Son especiales para enseñar robótica utilizado en escuelas de todo
el mundo. Seguidores de línea, Lego, sumo-bots y todos aquellos robots que son sólo para el
aprendizaje.
Robots Estacionarios: Estos robots son fijos en un lugar y no se pueden mover como lo son
los brazos robóticos, máquinas-herramientas informáticas, y la mayoría de los robots
industriales.
Robots De Suelo: Estos robots están diseñados para operar en la superficie de la tierra o de
otro planeta, gracias a su transmisión del movimiento: ruedas, pistas o piernas.
Robots Aéreos: Son vehículos aéreos no tripulados e incluyen diversos tipos de máquinas
voladoras robóticas, incluyendo aviones, helicópteros y drones.
Semiautomáticos: Tiene cierto grado de autonomía, pero siguen siendo controlados por un
ser humano.
Automáticos: Estos robots pueden tomar sus propias decisiones sin la necesidad de un ser
humano.
Teleoperados: Robots electromecánicos móviles o estacionarios dotados de uno o varios
brazos mecánicos independientes, controlados a distancia por un programa ordenador y
necesitan ser controlados todo el tiempo por un ser humano. Su control puede ser con cable
o sin él. Un ejemplo serían los drones o los robots para hacer operaciones.
Dentro de los robots bomberos que existen en el mundo el más popular es el colossus que
entro en operación en parís para controlar y apagar el fuego de Notre Dame. [3]
Tracción por Oruga
Una de las alternativas más eficientes, es la utilización de orugas de goma. La rueda de oruga
es un dispositivo indicado para el transporte de máquinas pesadas, utilizado principalmente
en vehículos pesados como tractores, excavadoras o tanques, permitiendo un desplazamiento
estable sobre terrenos irregulares [4]. Estas forman un cinturón flexible compuesto por un
conjunto de eslabones unidos entre sí. Este tipo de dispositivos tiene cuatro grandes ventajas
frente a la rueda convencional:

- Una mayor superficie de apoyo debido a que se distribuye mejor el peso del vehículo,
transmitiendo menor presión al suelo y evitando hundimientos.
-Mejora la adherencia y facilita el desplazamiento por superficies irregulares.
-Tiene un 98% de eficiencia de tracción debido a la relación peso-potencia.
- Capacidad para girar sobre su propio eje.

La desventaja que se maneja con las orugas es que se mueve a velocidades bajas. Según el
material, la rueda de oruga puede ser de goma o metálica. Las de goma permiten circular a
una velocidad superior a 60 km/h en superficies pavimentadas. Además, presentan una banda
de rodamiento sellada que aumenta su flotabilidad, teniendo el pequeño inconveniente de
tener que hacerle un mantenimiento más continuado que en las metálicas. Dependiendo de la
disposición de los rodamientos de la oruga, encontramos 4 modelos como se muestra en la
Figura 1.

Orugas triangulares y orugas rectangulares: Estos modelos son los más utilizados, se
caracterizan por distribuir uniformemente el peso de la maquinaria dándole una alta
eficiencia de tracción y reduciendo la compactación del suelo.

Orugas trapezoidales isósceles: Por su distribución geométrica, permiten mantener una

buena visibilidad de trabajo gracias a su rodamiento delantero de menor diámetro. Además,
distribuyen el peso uniformemente como los modelos anteriores.

Orugas trapezoidales escalenos: Se caracterizan por presentar un rodillo delantero

suspendido por encima de la línea de apoyo, transfiriendo parte del peso de la máquina a ese
rodillo. Su principal ventaja es que es altamente funcional en suelos barrosos a diferencia de
los otros tres modelos.
 Figura 1. Tipos de Orugas

Materiales
Entre los materiales que vamos a utilizar en nuestro proyecto utilizaremos el acero 1020 y el
acero 1045, gracias a que tienen una gran soldabilidad y maquinabilidad, como también
tienen propiedades de alta resistencia e impacto debido al laminado en caliente. Otro material
que utilizaremos es el acero inoxidable 316 debido a su buena resistencia a la corrosión,
conformado en frio y soldabilidad

7. Metodología
Antecedentes
Con base a los robots existentes como GALILEO y ANGUS el cual tienen el sistema de
orugas y brazos actuadores.

GALILEO fue la primera plataforma robótica que se desarrolló en el grupo de investigación

con un sistema de tracción tipo oruga, Figura 2, el cual era un robot explorador con un
pequeño brazo robótico con 2 grados de libertadad, acoplado a una cámara infrarroja, con un
sistema radiocontrolado y un sistema optoacoplador.

Figura 2. Galileo primer prototipo robótico (Los Autores)

 Figura 3. Angus robot explorador [5]

ANGUS es un robot explorador, Figura 3, y detector de minas antipersonas, es un prototipo

que está desarrollado con tracción tipo oruga, con un brazo robótico de 3 grados de libertad,
y tenía un sensor inductivo para detectar metales.

Desarrollo del sistema mecánico

- Diseño de oruga
Se desarrollará un diseño de una oruga triangular como se muestra en las Figura 4, para que
tenga mejor distribución del peso en toda la plataforma y el cual va a contar con unas orugas
de caucho las cuales le dan más agarre a cualquier terreno en el que nos dispongamos rodar.

Figura 4. Diseño huella de goma, diseño piñón de cadena, soporte tracción

- Construcción de oruga
En las Figura 5 podemos mostrar cómo queda construida nuestra oruga para poder ser
ensamblada con los piñones en nuestro sistema de tracción

Figura 5. Cadena oruga, montaje cadena oruga

 - Diseño de sistema de tracción
Diseñar sistema de tracción y plataforma de acuerdo con los requerimientos del sistema, en
el cual podemos determinar qué tipos de materiales sirven para fabricar la estructura del
sistema de tracción diferencial. Se determinará cómo se van a acoplar los motores a esta
estructura el tipo de correa dentada y de poleas se van a utilizar.

- Construcción de sistema de tracción

Construir y ensamblar el sistema de tracción diferencial y plataforma para poder evaluar el
desempeño del dispositivo ensamblado como se muestran en las Figuras 6.

Figura 6. Motor, sistema de traccion ensamblado

Sistema de potencia
Diseñar e implementar un sistema que permita controlar la carga de las baterías estacionaria
como se muestra en la Figura 7, de la plataforma y a la vez un sistema que permita controlar
el sentido de giro y la velocidad con que trabajan los motores del sistema de tracción. Para
poder evaluar el sistema de control de potencia en condiciones controladas y así poder
realizar corrección de errores del sistema en condiciones reales.

Figura 7. Batería MTEK 12V 35A [6]

Ensamblar el sistema sobre la plataforma móvil y desarrollar un controlador para el manejo

de potencia de la plataforma para así mismo determinar cuanta corriente continua consumen
los motores de la tracción diferencial. Construir un circuito electrónico con un Arduino mega
[7] como se muestra en la Figura 8 Izquierda, capaz de manejar el sentido de giro del sistema
de tracción diferencial. A este se le denominara puente H 2560 [8] como se muestra en la
Figura 8 Derecha y según la corriente de los motores poder elegir el tipo de relevos para
respectiva fabricación.
 Figura 8. Arduino Mega 2560, puente H IBT-2

8. Resultados

Resultados Parciales
Con base en los diseños, los materiales utilizados se puede construir una plataforma robótica
robusta la cual tiene un peso aproximado de 70 kg y puede soportar un peso de hasta 250 kg
como se muestra en la Figura 8, el cual nos será muy útil para diferentes funciones que se
tiene para la plataforma en donde una de esas es poder cargar una manguera de bombero y
poder llegar a lugares con alto riesgo donde el personal no pueda entrar:

Figura 9. Plataforma Robótica

Elaboración del circuito electrónico con un puente H IBT-2 y un Arduino Mega 2560 que
nos da el sentido de giro del sistema de tracción diferencial como se muestra en la Figura 10.
 Figura 10. Conexión del circuito

Resultados Esperados

Diseño y construcción de un brazo robótico para manipulación de objetos.

Diseñar y construir el circuito integrado para el sistema de adquisición, procesamiento y
comunicación de datos.
Validar y ajustar este prototipo en el laboratorio y en campo.

9. Conclusiones
- Atreves de las herramientas de diseño CAD se logró hacer un diseño de una
plataforma robótica para el apoyo del personal de rescate.
- Con los materiales seleccionados y la tecnología CAM (Maquinado asistido por
computador) se logro construir el sistema de orugas y el sistema de soporte del
prototipo robótico.
- Este tipo de proyectos permite hacer investigación, desarrollo tecnológico y sistema
que apoye las labores del personal de rescate.

10. Impactos

Económico: Reduce las lesiones y accidentes al personal de rescate, lo que reduce los costos
de atención médica, tratamientos entre otros del personal.

Social: Apoya el personal de rescate en operaciones de alto riesgo como apagado de

incendios, transporte de elementos peligrosos entre otros.

Ambiental: Se utilizaron materiales reciclables y de bajo costo. Actuar con mayor rapidez
en las operaciones de rescate y atención de emergencias.

11. Bibliografía

[1] Portal de actualidad y noticias de la Agencia Europa Press, «El calentamiento desde
1900 ha aumentado un 25% en solo tres años,» 25 01 2018. [En línea]. Available:
 https://www.europapress.es/ciencia/habitat-y-clima/noticia-calentamiento-1900-
aumentado-25-solo-tres-anos-20180125112314.html. [Último acceso: 18 03 2020].
[2] tecnologia, «tipos de robot,» [En línea]. Available:
https://www.google.com/search?q=%5B2%5D+https%3A%2F%2Fwww.areatecnolog
ia.com%2Felectronica%2Ftipos-de-
robots.html&rlz=1C1SQJL_esCO877CO877&oq=%5B2%5D+https%3A%2F%2Fww
w.areatecnologia.com%2Felectronica%2Ftipos-de-
robots.html&aqs=chrome..69i57.1057j0j7&sour. [Último acceso: 18 03 2020].
[3] el español, «El robot bombero que ayudó a apagar el fuego de Notre Dame,» 17 04
2019. [En línea]. Available:
https://www.elespanol.com/omicrono/tecnologia/20190417/robot-bombero-ayudo-
apagar-fuego-notre-dame/391712110_0.html. [Último acceso: 18 03 2020].
[4] Instituto Nacional de Tecnología Agropecuaria, «Orugas de Goma – Flotación,
transitabilidad y traficabilidad,» 09 12 2015. [En línea]. Available:
https://inta.gob.ar/sites/default/files/inta_-_orugas_de_goma_-_09-12-15.pdf. [Último
acceso: 18 03 2020].
[5] «Propuesta de desarrollo robótico para el desminado,» 12 2011. [En línea]. Available:
file:///C:/Users/57313/Downloads/1531-1105-1-PB%20(15).pdf. [Último acceso: 18
03 2020].
[6] T&T INGENIERIA, «T&T INGENIERIA,» 2019. [En línea]. Available:
https://www.tytingenieriasotein.com/product-page/bateria-mtek-12v-35ah. [Último
acceso: 18 03 2020].
[7] «ARDUINO MEGA 2560 CARACTERÍSTICAS,» 19 06 2018. [En línea]. Available:
https://www.electrontools.com/Home/WP/2018/06/19/arduino-mega-2560-
caracteristicas/. [Último acceso: 18 03 2020].
[8] «ibt-2-h-bridge-with-arduino,» 28 12 2018. [En línea]. Available:
[]http://www.hessmer.org/blog/2013/12/28/ibt-2-h-bridge-with-arduino/. [Último
acceso: 18 03 2020].