Manual de Operacion

MANUAL DE INSTALACION Y OPERACIÓN
DRON DIRIGIBLE DE VUELO PROLONGADO

Dron dirigible de vuelo prolongado Universidad Nacional de Colombia
DRON DIRIGIBLE DE VUELO

PROLONGADO
ANDRÉS FELIPE GALINDO ROJAS – afgalindor@unal.edu.co
DANIEL HERNÁNDEZ ANAYA - dahernandezan@unal.edu.co
JHON ESTEBAN LUENGAS MACHADO - jeluengasm@unal.edu.co
DANILO ALBERTO PÉREZ SANTISTEBAN - danaperezsan@unal.edu.co
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA – SEDE BOGOTÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA Y MECATRÓNICA
LÍNEA DE INVESTIGACIÓN, INNOVACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO
2020-1
2
Exención de Responsabilidad
La responsabilidad de leer adecuadamente , comprender y seguir las instrucciones de

instalación y operación consignadas en este manual recae completamente en el operario de la
aeronave, El equipo de Dron Dirigible de vuelo Prolongado no asume ninguna responsabilidad
por la instalación, operación, uso o mantenimiento erróneo e inadecuado.
Advertencia. No utilice el actual diseño de dron dirigible en aplicaciones , condiciones
ambientales, Lugares, o con parámetros de vuelo que no se especifiquen en este manual, hacer
caso omiso de esta recomendación puede incurrir en faltas sancionables por la Aerocivil
colombiana, causar accidentes que puedan dañar la integridad física del operario y de terceros y
generar pérdidas materiales a la propiedad pública o privada.
3
CONTENIDO
2. FICHA TECNICA...............................................................................................................................6
2.1. Características físicas...................................................................................................................6
Tabla 1. Pesos y materiales de los componentes del Dron Dirigible.......................................................6
Tabla 2. Propiedades mecánicas de los materiales constituyentes del vehículo......................................6
2.2. Lista de componentes...................................................................................................................6
Tabla 3. Listado de componentes dron dirigible de vuelo prolongado....................................................8
3. FUNCIONALIDAD............................................................................................................................9
3.1. Principio de funcionamiento........................................................................................................9
3.2. Objetivo de concepción del prototipo..........................................................................................9
3.3. Alcance de funcionalidad.............................................................................................................9
4. PROCESO DE ENSAMBLE.............................................................................................................10
4.1. Adaptar Dron F450....................................................................................................................10
4.1.1. Acoplar Lamina Inferior....................................................................................................10
Tabla 4. Despiece ensamble Lamina inferior........................................................................................11
4.1.2. Acoplar Rotula...................................................................................................................11
Tabla 5. Despiece ensamble Rotula.......................................................................................................12
4.1.3. Acoplar Rotula a la Lamina Superior.................................................................................12
Tabla 6. Despiece ensamble Lamina superior-rotula............................................................................12
4.1.4. Acoplar Lamina Superior...................................................................................................12
Tabla 7. Despiece ensamble Lamina inferior- lamina superior.............................................................13
4.1.5. Acoplar Tren de aterrizaje (Patas)......................................................................................13
Tabla 8. Despiece ensamble tren de aterrizaje......................................................................................14
4.2. Acoplar Góndola........................................................................................................................14
4.2.1. Acoplar Eje central a Octágono.........................................................................................14
4.2.2. Ensamblar travesaños.........................................................................................................15
Tabla 9. Despiece ensamble Travesaños...............................................................................................15
4.2.3. Acoplar Pernos en U..........................................................................................................16
Tabla 10. Despiece ensamble pernos en U – travesaños - Octágono....................................................16
4.3. Unir Subensambles Dron F450 y Góndola.................................................................................16
4.4. Acoplar Globo...........................................................................................................................17
Tabla 11. Despiece ensamble Globo-Gondola.......................................................................................18
4
4.5. Inflar Globo...............................................................................................................................18

5. Puesta A punto...................................................................................................................................19
5.1. Programación de Parámetros de vuelo.......................................................................................19
5.1.1. Pasos para la configuración del Arduillo............................................................................19
5.2. Equilibrar tensión en los cables (Estrobos)................................................................................28
5.2.1. Verificación de Tensión Manual........................................................................................28
5.2.2. Verificación con medidor de tensión electrónico...............................................................28
5.3. Verificación Presión y llenado del globo...................................................................................29
6. OPERACIÓN....................................................................................................................................29
6.1. Generalidades............................................................................................................................29
6.1.1. Seguridad...........................................................................................................................29
6.1.2. Emisor y Receptor..............................................................................................................30
Tabla 12. Generalidades emisor receptor.............................................................................................30
6.1.3. Controlador de vuelo..........................................................................................................30
Tabla 13. Generalidades controlador....................................................................................................30
6.2. Despegue...................................................................................................................................31
6.3. Movimientos generales..............................................................................................................31
6.3.1. Pitch o Cabeceo.................................................................................................................32
6.3.2. Yaw o Guiñado..................................................................................................................32
6.3.3. Roll o Alabeo.....................................................................................................................32
6.4. Aterrizaje...................................................................................................................................33
6.5. Retorno a home..........................................................................................................................33
7. SEGURIDAD....................................................................................................................................33
7.1. Hélices.......................................................................................................................................33
7.2. Helio..........................................................................................................................................33
7.3. Controles de ingeniería..............................................................................................................34
7.3.1. Ventilación.........................................................................................................................34
7.3.2. Manejo del cilindro............................................................................................................34
7.3.3. Equipo de protección Personal...........................................................................................34
1.
5
2. FICHA TECNICA
2.1. Características físicas

El Dron dirigible de vuelo prolongado tiene una masa total de 6,074 kg y un Volumen de 8 , 1 m3 de los
cuales 8 m 3 son de Helio de 99,9 % de pureza, La distribución de los pesos se muestran en la siguiente
tabla.
Componente Material Cantidad Peso [kg]
Dron F450 N.A. 1 1,09
Lámina Inferior Aluminio 7075-T6 1 0,125
Chasis Inferior Fibra de Vidrio 1 0,06
Perno de Separación Aluminio 7075-T6 4 0,011
Lámina Superior Aluminio 7075-T6 1 0,129
Pata Poliamida PA66 Reforzada con Fibra de Vidrio 4 0,046
Octágono Aluminio 7075-T6 1 1,3
Eje Central Aluminio 7075-T6 1 0,114
Travesaño Longitudinal Aluminio 6061 1 0,21
Travesaño Aluminio 6061 2 0,102
Rotula Acero Cincado 1 0,154
Perno en U Acero Galvanizado 8 0,056
Mosquetón Aluminio 7075-T6 8 0,004
Globo Polipropileno 1 3,29
Estrobos Acero AA Galvanizado 8 0,036
Tornillería Varía N.A. 0,51
Helio Helio N.A. 1,296
Tabla 1. Pesos y materiales de los componentes del Dron Dirigible
Los materiales de los componentes del Dron Dirigible De Vuelo Prolongado poseen propiedades
mecánicas idóneas para el trabajo que desempeña que les permite soportar con holgura los esfuerzos a los
que se somete durante el vuelo, dichas propiedades se especifican en la Tabla 2 .
Material Densidad [g/cm3] Sut [MPa] Sy [MPa] Modulo E [GPa]

Aluminio 6061 2,70 241 145 68,9
Aluminio 6063 2,69 241 214 68,9
Aluminio 7075 - T6 2,81 572 503 71,7
AISI 304 8,00 505 215 195
Helio 0,00016 N.A. N.A. N.A.
Polipropileno 0,069 30 25 1,3
Acero Galvanizado 5,57 400 200 200
Acero Rotula 8,11 400 200 200
Plastico Dron 3,13 30 25 1,3
Material Dron 400 200 200
6
Tabla 2. Propiedades mecánicas de los materiales constituyentes del vehículo.
2.2. Lista de componentes

A continuación, se listan los componentes del Dron dirigible de vuelo prolongado , su cantidad e imagen
referente.
ITEM COMPONENTE DESCRIPCION ESQUEMA

1 Dron F450 Vehículo aéreo no tripulado
2 Lámina Inferior Lamina, interfaz de sujeción

con el dron
3 Chasis Inferior Perteneciente al dron,

interfaz de sujeción con
lamina inferior
4 Perno de Perno de separación entre las
Separación láminas superior e inferior
5 Lámina Superior De sujeción a la rotula
6 Pata Tren de aterrizaje del dron
7 Octágono Interfaz de conexión de los

travesaños y el eje central
8 Eje Central Transmite el movimiento del

dron F450 al octágono y así
al resto de la estructura.
9 Travesaño Perteneciente a la estructura

Longitudinal que conecta al globo
10 Travesaño Perteneciente a la estructura

que conecta al globo
7
11 Rotula Articulación de 3 grados de

libertad, permite giros al
dron y lo conecta con el eje
central
12 Perno en U Sujeción anclada a los
travesaños
13 Mosquetón Sujeción anclada al globo
14 Globo Membrana en forma de

esfera para contener helio
15 Estrobos Segmento de cable e Interfaz

de sujeción Globo -
Travesaño
16 Tornillo M2 x 0.4 x 10 Tornillo cabeza cilíndrica
- Cabeza Cilíndrica ranurada para sujeción de
lámina inferior.
17 Tornillo M3 x 0.5 x 14
- Hexagonal
18 Tornillo M8 x 1.25 x Tornillo Cabeza Hexagonal

45 Rosca métrica M8
19 Tuerca 5/16 Tuerca complemento de

pernos en U
20 Tuerca Auto Tuerca autoblocante para

bloqueante M6 tornillos M6

bloqueante M8 tornillos M8

bloqueante M12 tornillo de la rotula
23 Tuerca Hexagonal M3 Tuerca para tornillos M3
24 Arandela 5-16 ASTM Arandelas complementos de

F436 los pernos en U
25 Arandela Plana M3 Arandela Complemento de

los tornillos en M3
26 Arandela Plana M8 Arandela complemento de

los tornillos M8
8
Tabla 3. Listado de componentes dron dirigible de vuelo prolongado.
3. FUNCIONALIDAD
3.1. Principio de funcionamiento
Dron Dirigible de Vuelo Prolongado es un vehículo aéreo no tripulado hibrido, ya que combina para su
vuelo y funcionamiento la flotación de un globo de helio con la sustentación ejercida por las hélices del
dron, que junto al sistema de control de vuelo hacen de este diseño una solución adecuada para
aplicaciones que requieran de una alta autonomía.
Dron Dirigible de Vuelo Prolongado consta de un sistema de flotación auxiliar que permite la adaptación
de un cuadricóptero estándar (F330 y F450) e incluye un procedimiento de programación que permite
establecer parámetros de vuelo que se adapten a distintas necesidades.
3.2. Objetivo de concepción del prototipo
El objetivo principal que pretende cumplir el dron dirigible es aumentar la autonomía de vuelo del dron
convencional que lo limita a recorridos cortos debido a la durabilidad de su batería.
Aunque las aplicaciones posibles son variadas el actual diseño de dron dirigible responde a la necesidad
que existe en la agricultura moderna de vigilar los cultivos para evitar mayor perdida debido a las plagas,
de esta manera los parámetros de vuelo se especificaron para la vigilancia de las palmas de aceite en los
cultivos de los llanos orientales colombianos, donde plagas como la pudrición del cogollo representan
perdidas superlativas para los agricultores.
Una de las practicas adecuadas para prevenir el desarrollo de esta plaga a través del cultivo de palma es la
inspección visual del cogollo enfermo para realizarle a tiempo el tratamiento pertinente antes de que la
muerte de la planta sea irreversible. Es aquí donde el dron dirigible de vuelo prolongado permite realizar
esta inspección de manera más rápida y controlada, a su vez que su alta autonomía de vuelo le permite
cubrir más área de cultivo en una sola carga de la batería.
3.3. Alcance de funcionalidad
Dron dirigible de vuelo prolongado está diseñado para sobrevolar cultivos de palma a 10 m (Max 20 m)
de altura del nivel del suelo de manera continua durante 50 minutos a una velocidad crucero de 0,25 m/s
9
(0,9 km/h) entre los 400 y 500 MSNM, velocidades del viento inferiores a los 2 [km/h] , a una distancia
máxima del operario de 100 m y bajo ningún tipo de precipitación acuosa.
4. PROCESO DE ENSAMBLE
La correcta instalación del Dron Dirigible de Vuelo Prolongado previene accidentes y permite un buen
funcionamiento de la aeronave, La correcta instalación y en el orden adecuado se presentan a
continuación.
4.1. Adaptar Dron F450

Para el proceso de ensamble de la aeronave se supone que el ensamble del dron F450 está completo y
funciona correctamente, de lo contrario , el usuario debe remitirse al manual ofrecido por el fabricante ,
no continúe con el proceso de adaptación sin la correcta puesta a punto del dron.
Figura 1.Ensamble dron F450
4.1.1. Acoplar Lamina Inferior

La lamina inferior se acopla al chasis inferior del dron por medio de tornillos de DIN 84 de rosca métrica
M2 y cabeza cilíndrica ranurada, este tornillo debe unir la lámina inferior, con el chasis inferior y las
patas del dron.
10
Figura 2.Esquema acople lamina inferior.
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Chasis Inferior 1
2 Lamina Inferior 1
3 Brazo Dron 4
4 Tornillo M2 Cabeza cilíndrica 8
Tabla 4. Despiece ensamble Lamina inferior.
Procedimiento
 Desatornillar el chasis inferior de los brazos del dron.
 Alinear los agujeros de la crisis inferior con la lámina inferior y la base de los brazos del
dron.
 Aplique traba roscas sobre los tornillos M2x 10 cabeza cilíndrica ranurada (en la sección
roscada) y atornille con ayuda de un destornillador con punta de pala.
 Verifique el apriete de los 8 tornillos.
4.1.2. Acoplar Rotula

De no estar acoplada previamente la rótula, se deben seguir los siguientes pasos.
Procedimiento
1. Posiciones la esfera de la cabeza de rotula sobre la concavidad de la base rotula.
2. Introduzca la rosca 1 en dirección de la cabeza de rotula y rosque sobre la base rotula.
3. Introduzca la rosca 2 de manera análoga al ítem anterior.
4. Rosque y desrosque de manera sutil las roscas 1 y 2 hasta lograr el ajuste deseado, se
recomienda que las secciones planas de los elementos estén alineadas.(Use alicate o llave
inglesa)
11
Figura 3. Explosivo ensamble rotula
ITEM PIEZA
1 Base Rotula
2 Cabeza de Rotula
3 Tuerca 1
4 Tuerca 2
Tabla 5. Despiece ensamble Rotula.
4.1.3. Acoplar Rotula a la Lamina Superior
Procedimiento
1. Coloque el macho roscado de la rótula ( el de la base rotula) a través del agujero
central de la lámina superior.
2. Roscar la tuerca autoblocante sobre el macho roscado con ayuda de dos llaves
inglesas, una haciendo girar la tuerca y la otra manteniendo la posición de la rótula.
3. Ajuste el apriete.
12
Figura 4. Explosivo ensamble rotula y lamina superior.
ITEM PIEZA
1 Rotula
2 Lamina Superior
3 Tuerca Autoblocante
Tabla 6. Despiece ensamble Lamina superior-rotula.
4.1.4. Acoplar Lamina Superior

La lamina superior se acopla a la lámina inferior por medio de pernos de separación con doble unión
roscada que se posicionan en los 4 agujeros de diámetro 6,1 mm.
Figura 5. Esquema exposivo ensamble lamina superior e inferior.
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Lamina superior 1
2 Lamina inferior 1
3 Perno de separacion 4
4 Tuerca atoblocante M6 8
Tabla 7. Despiece ensamble Lamina inferior- lamina superior.
Procedimiento
1. Posicionar los 4 pernos en los agujeros 6mm de la lámina inferior ( ya acoplada al drone).
2. Utilizar la tuerca autoblocante M6 para apretar la unión de la lamina inferior con el perno
de separación.
3. Posicionar la lámina superior (ya ensamblada con la rótula), agujeros 6mm con sección
roscada M6 de los 4 pernos de separación (ya apretados a lamina inferior).
4. Utilizar la tuerca autoblocante para apretar la unión lamina superior y perno de
separación.
5. Verificar el apriete.
13
4.1.5. Acoplar Tren de aterrizaje (Patas)

Se ensamblan 4 patas plásticas al dron a través de la lámina inferior (ya acoplada al dron) por medio de
arandelas ,tornillos y tuercas de rosca métrica M3.
Figura 6. Explosivo y esquema de partes ensamble tren de aterrizaje Dron F450.
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Tornillo M3 Cabeza Hexagonal 8
2 Arandela plana M3 16
3 Pata dron F450 4
4 Tuerca Hexagonal M3 8
5 Lamina Inferior 1
Tabla 8. Despiece ensamble tren de aterrizaje.
4.2. Acoplar Góndola
Figura 7. Esquema general Ensamble góndola.
14
4.2.1. Acoplar Eje central a Octágono

Introducir el eje central en el orificio central del octágono haciendo que casen las dos secciones cuadradas
y queden al mismo nivel.
Figura 8 . Esquema ensamble Octágono-Eje central.
4.2.2. Ensamblar travesaños

Ensamblar travesaños y travesaño longitudinal usando los tornillos y tuercas autoblocante M8, a través d
ellos agujeros 8 mm de los travesaños y el octágono.( use llaves inglesas para apretar).
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Tornillo M8 Cabeza Hexagonal 8
2 Arandela plana M8 16
3 Travesaño 2
4 Travesaño Longitudinal 1
5 Tuerca Autoblocante 8
6 Octágono 1
Tabla 9. Despiece ensamble Travesaños.
15
Figura 9. Esquema de ensamble travesaños y travesaño longitudinal.
4.2.3. Acoplar Pernos en U

Se ensamblan los pernos en u tanto en los travesaños como en el octágono en los orificios de 5/16 de
pulgada y se aprietan con tuercas y arandelas de 5/16 (use llave inglesa).
Nota: Dejan insertados los estrobos en los pernos en U antes de apretar, los estrobos cortos en los pernos
del octágono y los estrobos largos en los pernos de los travesaños.
Figura 10. Explosivo ensamble pernos en u y travesaños
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Perno en U 8
2 Travesaño longitudinal 1
3 Travesaño 2
4 Octágono 1
5 Tuerca Hexagonal 5/16 in 32
6 Arandela 5/6 in 32
Tabla 10. Despiece ensamble pernos en U – travesaños - Octágono
4.3. Unir Subensambles Dron F450 y Góndola

Ensamblar conjuntos de Drone F450 y Góndola, se resume en ajustar la rosca macho M12 de la rotula
con la rosca hembra M12 del eje central ya acoplado a la góndola.( usar llaves inglesas).
16
Figura 11. Esquema acople entre la rotula y el conjunto góndola.
4.4. Acoplar Globo
Procedimiento
1. Ensartar extremo libre de los estrobos con los mosquetones.
2. Ensartar anillo de globo con mosquetón.
3. Recomendación. Puede ser más sencillo realizar estos pasos con el globo ya inflado y
asegurado.
4. Imperativo. Ubicar los estrobos cortos en los anillos centrales del globo y seguir el
mismo patrón de los pernos en la góndola ( no cruzar los estrobos). Los estrobos largos
conectarlos con el parámetro de anillos exteriores del globo.( no cruzar los estrobos ).
Figura 12. Esquema acople Globo – Góndola.
ITEM PIEZA CANTIDAD

1 Globo 1
2 Anillo de globo 8
3 Mosquetón 8
17
4 Estrobo corto 4
5 Perno en U 8
6 Octágono 1
7 Estrobo Largo 4
8 Travesaño (corto) 2
9 Travesaño Longitudinal 1
Tabla 11. Despiece ensamble Globo-Góndola.
4.5. Inflar Globo

Se deben seguir los siguientes pasos básicos para el llenado del globo con helio.
1. Extender el globo sobre el suelo ( y sobre una lona para protegerlo) o una mesa.
2. Atender las indicaciones de seguridad para el uso del helio.
3. Atar al suelo o una estructura con masa mayor a 10 kg.
Fi
gura 13. Disposición globo previo a etapa de inflado con helio
4. Conectar el acople recomendado por el proveedor de helio.(roscar hacia la derecha).
Figura 14. Implementos para llenado de globo.
5. Asegurar y verificar la conexión de la manguera con el globo y el cilindro (boquillas

roscables).
6. Girar/accionar gradualmente la válvula de salida del cilindro.(abrir hacia la derecha CW ,
cerrar hacia la izquierda CCW).
18
7. Suministrar helio hasta que se temple completamente la membrana de polipropileno.

( solo se requieren 8m3 de helio, la membrana no se expandirá más de los 8m3).
5. Puesta A punto
Una vez realizado todo el ensamble es necesaria la verificación, calibración y programación del Dron
Dirigible de Vuelo Prolongado para su correcto funcionamiento.
5.1. Programación de Parámetros de vuelo
5.1.1. Pasos para la configuración del Arduillo.
1. Paso 1. Instalación del programa Mission Planner. (Se recomienda seguir los pasos de
este vídeo https://youtu.be/jLrDiECID7U)
2. Paso 2. Conectar el Arducopter al computador y Abrir Mission Planner.
Figura 14. Esquema

paso 2 de
programación de parámetros de vuelo
19
3. Paso 3. Clic en Hadware Config
Figura 15. Esquema paso 3 de programación de parámetros de vuelo
4. Paso 4. Clic en Install Firmware.
5. Paso 5. Clic en Copter, para instalar la versión del Firmware-
20
Figu
ra 17. Esquema paso 5 de programación de parámetros de vuelo
6. Paso 6. Confirmación de Firmware.

7. Paso 7. Luego de completa la instalación en el Arducopter, se selecciona el puerto donde
está conectado el Arducopter, se selecciona 115200 en la frecuencia y se da clic en
conectar.
21
8. Paso 8. Luego de conectado, damos clic en Config.

9. Paso 9. Ir a Full Parameter List, aquí se realizarán las configuraciones del Ardupilot para
el adecuado funcionamiento del Dron Dirigible.
22

10. Paso 10. El primer parámetro en cambiar es el ángulo máximo al que el dron podrá girar
por defecto es 45°, lo configuramos al rango de la rótula 25° (Unidades en deg), se busca
el parámetro ANGLE_MAX.

11. Paso 11. Se configura la aceleración máxima en Z que el piloto podrá alcanzar con el
Dron Dirigible, que será usada para el control de altitud. Se busca el parámetro
23
PILOT_ACCEL_Z, por defecto está en 250 cm/s2 (2.5 m/s2). Se configura a 183 cm/s2
(1.83m/s2).

12. Paso 12. Se configura la velocidad máxima en ascenso del dron con el parámetro
PILOT_VELZ_MAX. Por defecto este valor es de 250cm/s (2.5 m/s), se configura a un
valor de 230 cm/s (2.3 m/s)
Figura 24. Esquema paso 12 de programación
24
13. Paso 13. Se configuran los parámetros del Dron Dirigible duran misiones planeadas.
WPNAV_SPEED (Define la velocidad en cm / s que la aeronave intentará mantener
horizontalmente durante una misión) por defecto este valor es de 500cm/s (5m/s) este
valor se configura a un valor de 230cm/s (2.3m/s). El parámetro WPNAV_SPEED_UP
(Define la velocidad en cm / s que la aeronave intentará mantener mientras sube durante
una misión) por defecto este valor es de 250 cm/s (2.5m/s) y se configura a un valor de
230cm/s (2.3m/s).
14. Paso 14. Dando Clic en Modified, podemos ver la lista de para metros modificados.
25
15. Paso 15. Volvemos a SetUp
Figura 27. Esquema paso 15a de programación de parámetros de vuelo
Vamor Mandatory Hardware, luego a FailSafe
Figura 28. Esquema paso 15b de programación de parámetros de vuelo
26
16. Paso 16. Se configura que el Dron Dirigible retorne a casa en caso en caso de salirse de
rango del control, para eso vamos a radio( si la señal PWM baja a 975) y se selecciona la
opción Enabled always RTL

17. Paso 17. Por último, guardamos la configuración, volvemos a la config, Full Parameter.
Y se da clic en Write Params
27
Confirmamos y Nuestro Dron Dirigible está configurado.
5.2. Equilibrar tensión en los cables (Estrobos)
Para un correcto funcionamiento del Vehículo se debe verificar que todos los estrobos estén soportando la
misma tensión ( o muy aproximada), aunque los estrobos se diseñan para que las medidas sean exactas y
tengan cierta fiabilidad en la tensión, las pequeñas desviaciones en el tamaño respecto al valor real
pueden destensionar un cable y cargar los demás estrobos.
5.2.1. Verificación de Tensión Manual

Para ello el procedimiento más sencillo es palpar manualmente los cables y observar que tanto permiten
curvarse, los cables que presenten distensión deben ajustarse moviendo el correspondiente perno en U de
la siguiente manera.
1. Desahogue el apriete de las tuercas levemente.

2. Retraiga el perno hacia el travesaño u octágono el mismo valor del desahogo.
3. Apriete las tuercas y verifique la tensión. (la sensación).
4. Realice nuevamente estos pasos para este u otro estrobo que requiera tensionar.
5.2.2. Verificación con medidor de tensión electrónico

El medidor de tensión es más preciso, y por ende más confiable , el medidor de tensión no viene incluido
en los componentes del dron dirigible, pero se presenta como una buena opción para deshacerse de la
distensión indeseada.
Este es un instrumento de medición óptico para determinar la fuerza de tensión. Los medidores de tensión
se componen de un equipo de mano y un sensor conectado a una sonda semi rígida. Para el uso de este
aparato se debe haber leído el manual del fabricante y posterior a ello seguir los siguientes pasos.
Pasos Generales para seguir

1. Con el cable tensionado, golpear suavemente el estrobo para hacerlo vibrar.
2. El medidor detecta la frecuencia y muestra el valor en pantalla. También se puede calcular
la fuerza de tensión del cable. Se debe tener presente este valor.
3. Medir el valor de tensión en todos los estrobos.
4. Tensar y destensar manualmente los estrobos hasta lograr valores aproximadamente igual en
los cables.
5. Verificar.
28
Figura 31. Imágenes ejemplo medidores de tensión en cables.
5.3. Verificación Presión y llenado del globo

La verificación del llenado del globo se debe hacer siempre antes del despegue.
1. Palpar la superficie, debe estar completamente tensa la membrana ( no totalmente cerca a

la boquilla).
2. Verifique el cierre de la boquilla y posibles fugas.
3. Si se cuenta con una boquilla con medidor de presión, la presión optima de trabajo es de
Aprox 4 - 6 kPa.(Opcional).
6. OPERACIÓN
6.1. Generalidades
Se presentan las generalidades del control remoto MC6 para dron F450 Provistas por el proveedor, si se
llegase a usar otro tipo de control remoto remítase al manual de usuario correspondiente.
6.1.1. Seguridad
Para comenzar ate el control remoto alrededor de su cuello u hombro.
Figura 32. Cinta de seguridad del control remoto y control remoto.
29
6.1.2. Emisor y Receptor

Los vehículos que funcionan por control remoto tradicionalmente incluyen un enlace dedicado para
operar con el vehículo Dicho enlace se efectúa a través de un emisor y receptor. Soporta los receptores de
radiofrecuencia tradicionales como las señales PCM Max 6 canales. Algunos receptores tienen 8 canales
de salida separados.
Banda 2.400 GHz-2.483
Potencia de transmisión 100 MW
Corriente Max 120 mA
6 canales codificación PCM1024
Alimentación 8.4V-12V(8 pilas)
Indicador de batería baja si
Modulación FHSS
Tabla 12. Generalidades emisor receptor.
6.1.3. Controlador de vuelo

Es un sistema completo de piloto automático de código abierto y la tecnología más vendida que ganó el
prestigioso concurso Outback Challenge UAV. Permite al usuario girar cualquier vehículo fijo, giratorio
o multitorre (incluso coches y botes) en un vehículo totalmente autónomo; Capaz de realizar misiones
GPS programadas con waypoints, misión planner. Esta revisión de la placa tiene una brújula y
acelerómetro a bordo, diseñado para vehículos (especialmente multicopters y rovers) . puede ser utilizado
con el 3DB uBlox GPS que posee Compass, en la unidad GPS asi se puede montar más lejos de fuentes
de ruido que el APM pueda provocar.
Figura 33. Imagen de controlador de vuelo.
Voltaje de alimentación 5v
Entradas digitales 8
Salidas digitales 8
Entradas opcionales 14
Dispositivos integrados Acelerómetro y compas
Conexión a la interfaz USB o telemetría
Tabla 13. Generalidades controlador.
30
6.2. Despegue.
Para activar los motores
 Encender el transmisor.
 Las luces rojas y azules deben parpadear durante unos segundos mientras los giróscopos
se calibran. No mover el Drone durante el proceso.
 Encender el control.
 Armar los motores sosteniendo stick izquierdo (acelerador), moverlo en diagonal y
mantener por 5 -10 segundos. Tomará aproximadamente 5 segundos la primera vez que
el Dron es encendido y que los giróscopos y el barómetro son reiniciados.
 Una vez armado, la luz roja debe estar sólida y las hélices comenzaran a girar lentamente.
La velocidad de giro puede ser ajustada con el parámetro MOT_SPIN_ARMED.
 El pre-arme comprueba que se ejecuta automáticamente y si hay algún problema en
APM2.x la luz roja de armado se encenderá dos veces.
12
 El led rojo del controlador de vuelo dejara de titilar: esto indicara que ya está armado.
 Suelte el acelerador para que regrese a su posición inicial.
 Subir el acelerador suavemente, los motores aceleraran a medida que se mueve el
acelerador.
 No mantener el rudder durante mucho tiempo (>15 segundos) o entrará en el modo
AutoTrim. ( revisar manual del drone)Los cuatro motores deben girar, pero dos en un
sentido y los otros dos en el sentido opuesto. Si estás pensando en usar el autopiloto (es
decir los modos Loiter, RTL, Drift, Auto o Guiado) debes esperar 30 segundos hasta que
el GPS obtenga el bloqueo 3d. Esto dará tiempo al GPS para obtener la posición.
 Mueve el throtlle para despegar.
6.3. Movimientos generales.

Dependiendo de la configuración del control el modo de vuelo cambiara. El acelerador (throtlle), se
identifica por quedarse en la posición deseada y normalmente siempre esta abajo, mientras que el stick de
los movimientos siempre permanece en el centro y regresa a este después de soltarlo. Los movimientos
indicados en esta sección corresponderán al modo1.
31
Figura 34. Imagen de control remoto MC6 para cuadricopter F450.
6.3.1. Pitch o Cabeceo

Este es el movimiento para avanzar hacia el frente del dron ,Mover el joystick izquierdo hacia delante
para avanzar en esa dirección y hacia atrás para el sentido opuesto.
6.3.2. Yaw o Guiñado

En este movimiento el drone rotará respecto a l eje de la rótula y no transmitirá movimiento a la aeronave,
se debe mover el Joystick Izquierdo hacia la izquierda o derecha dependiendo la direccion que se desea.
6.3.3. Roll o Alabeo

Es como el pitch pero en las direcciones laterales, use para moverse hacia los lados, girar el Joystick
derecho hacia la derecha o hacia la izquierda según lo requiera.
Figura 35. Esquema movimientos del Dron y modos de control remoto.
32
6.4. Aterrizaje.
Posicione el dron sobre el punto de aterrizaje y apague los motores.
6.5. Retorno a home

Para programar el retorno a casa se debe revisar el manual original del control remoto ofrecido por el
fabricante o proveedor.
7. SEGURIDAD
7.1. Hélices
No encender las hélices del dron si se está cerca del vehículo, se está manipulando o configurando.
Cualquier revisión debe hacerse con las hélices apagadas.
Figura 36. Riesgo de corte al manipular las hélices.
7.2. Helio
Al momento de ingresar helio al globo se debe tener precaución en no inhalar este gas pues el helio es un
gas asfixiante simple, que puede producir desmayos.
Figura 37 . Riesgo al inhalar helio.
33
7.3. Controles de ingeniería
7.3.1. Ventilación.
Ventilación Local
Si realiza el proceso de inflado del globo dentro de un espacio cerrado , tenga presentes canales de
ventilación en caso de fuga. Si se realiza esta operación en campo abierto omita este ítem
Ventilación Mecánica
Si realiza la operación de llenado en lugares cerrados se requiere usar ventilación mecánica que garantice
una rápida evacuación del gas.( para nuestro caso un ventilador casero puede bastar).
7.3.2. Manejo del cilindro
Por ninguna razón deje caer el cilindro, posicione en un lugar donde no transiten personas, posicione en el
suelo o estiva estable y horizontal.
7.3.3. Equipo de protección Personal
Protección Cutánea
Se debe utilizar guantes para manipular el cilindro y botas punta de acero para evitar daños en caso de
caída del cilindro.
Protección Ocular
De conformidad a las normas básicas use gafas de protección.
Ventilación
Deberán utilizarse respiradores autónomos
NOTA . Para mayor información contacte al Equipo Dron Dirigible De Vuelo Prolongado.
34

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MANUAL DE INSTALACION Y OPERACIÓN

DRON DIRIGIBLE DE VUELO PROLONGADO

DRON DIRIGIBLE DE VUELO

ANDRÉS FELIPE GALINDO ROJAS – afgalindor@unal.edu.co

DANIEL HERNÁNDEZ ANAYA - dahernandezan@unal.edu.co

JHON ESTEBAN LUENGAS MACHADO - jeluengasm@unal.edu.co

DANILO ALBERTO PÉREZ SANTISTEBAN - danaperezsan@unal.edu.co

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA – SEDE BOGOTÁ

La responsabilidad de leer adecuadamente , comprender y seguir las instrucciones de

4.5. Inflar Globo...............................................................................................................................18

2.1. Características físicas

Material Densidad [g/cm3] Sut [MPa] Sy [MPa] Modulo E [GPa]

Tabla 2. Propiedades mecánicas de los materiales constituyentes del vehículo.

2.2. Lista de componentes

ITEM COMPONENTE DESCRIPCION ESQUEMA

2 Lámina Inferior Lamina, interfaz de sujeción

3 Chasis Inferior Perteneciente al dron,

5 Lámina Superior De sujeción a la rotula

6 Pata Tren de aterrizaje del dron

7 Octágono Interfaz de conexión de los

8 Eje Central Transmite el movimiento del

9 Travesaño Perteneciente a la estructura

10 Travesaño Perteneciente a la estructura

11 Rotula Articulación de 3 grados de

13 Mosquetón Sujeción anclada al globo

14 Globo Membrana en forma de

15 Estrobos Segmento de cable e Interfaz

18 Tornillo M8 x 1.25 x Tornillo Cabeza Hexagonal

19 Tuerca 5/16 Tuerca complemento de

20 Tuerca Auto Tuerca autoblocante para

21 Tuerca Auto Tuerca autoblocante para

22 Tuerca Auto Tuerca autoblocante para

23 Tuerca Hexagonal M3 Tuerca para tornillos M3

24 Arandela 5-16 ASTM Arandelas complementos de

25 Arandela Plana M3 Arandela Complemento de

26 Arandela Plana M8 Arandela complemento de

Tabla 3. Listado de componentes dron dirigible de vuelo prolongado.

3.1. Principio de funcionamiento

3.2. Objetivo de concepción del prototipo

3.3. Alcance de funcionalidad

4.1. Adaptar Dron F450

Figura 1.Ensamble dron F450

4.1.1. Acoplar Lamina Inferior

Figura 2.Esquema acople lamina inferior.

ITEM PIEZA CANTIDAD

4.1.2. Acoplar Rotula

Figura 3. Explosivo ensamble rotula

Tabla 5. Despiece ensamble Rotula.

4.1.3. Acoplar Rotula a la Lamina Superior

Figura 4. Explosivo ensamble rotula y lamina superior.

4.1.4. Acoplar Lamina Superior

Figura 5. Esquema exposivo ensamble lamina superior e inferior.

ITEM PIEZA CANTIDAD

4.1.5. Acoplar Tren de aterrizaje (Patas)

Figura 6. Explosivo y esquema de partes ensamble tren de aterrizaje Dron F450.

ITEM PIEZA CANTIDAD

Tabla 8. Despiece ensamble tren de aterrizaje.

4.2. Acoplar Góndola

Figura 7. Esquema general Ensamble góndola.

4.2.1. Acoplar Eje central a Octágono

Figura 8 . Esquema ensamble Octágono-Eje central.

4.2.2. Ensamblar travesaños

ITEM PIEZA CANTIDAD

Figura 9. Esquema de ensamble travesaños y travesaño longitudinal.