Dinámica Dron Dirigible

m V̇ =ma=Fg+ Ff + Fa+ Fdron

Donde m es la masa total del vehículo, Fg es la fuerza debido a la gravedad , Ff y Fa son las fuerzas
de flotabilidad y aerodinámicas respectivamente y Fdron las fuerzas de los motores del dron. Para
la sumatoria de momentos tenemos la siguiente ecuación.

J Ẇ =Mf + Maero+ Mdron+ Mviscosidad

Donde J es la matriz de inercias del vehículo y W[punto] es la aceleración angular total del dron
dirigible.

Fuerzas

Fuerza de gravedad

0
Fg= 0
mg []
Donde m es la masa y g la aceleración de la gravedad

Fuerza de flotabilidad

0
Ff =
[ 0
−( ρa −ρhe )V globo g ]
Donde ρa es la densidad del aire, ρhe es la densidad del helio , V es el volumen del globo y g es la
aceleración de la gravedad.
Fuerzas Aerodinámicas

[arrastre]

−1
ρ v 2C S

F a=

[ ]
2 a x d
−1
2
−1
2
ρ a v y2 C d S

ρa v z2 C d S

Donde Vi son las velocidades relativas en x y z ,Cd es el coeficiente aerodinámico que para el caso
concreto del globo esférico Cd=0,47 y ρa es la densidad del aire. Si las velocidades del viento son
muy bajas en comparación con la velocidad del vehículo se pueden despreciar y las velocidades
relativas corresponden a la velocidad del dron dirigible. Estas fuerzas aerodinámicas se aplican en
el centro del volumen del globo CV.

Fuerzas del dron

Para las fuerzas del dron se toman cuatro motores iguales , dos a alta velocidad y dos a baja
velocidad como el caso pitch o cabeceo que es el movimiento más relevante para el análisis, este
movimiento gira el dron en un Angulo β respecto al eje x.

2 Fmh sin β+ 2 F ml sin β

F Dron=
[ 0
2 F mh cos β+ 2 F ml cos β ]
Donde Fmh es la fuerza del motor a alta velocidad y Fml la fuerza del motor a baja velocidad, la
fuerza Fdron se aplica en la unión rotula.

Momentos

J Ẇ =Mf + Maero+ Mdron+ Mviscosidad

Momento inercia cascaron esférico

2 m g R2

[ ]
0 0
3
2 m g R2
J g= 0 0
3
2 m g R2
0 0
3

Donde mg es la masa de la membrana del globo

Matriz General

FZ d y + F y d Z

[
M = F Z dx + Fx dZ
Fxdy+Fydx ]
Momento debido a la flotabilidad

Ff Z b y + Ff y b Z

[
M = Ff Z b x + Ff x b Z
Ff x b y + Ff y b x ]
Que reemplazando Ff quedaría

−( ρ a−ρhe )V globo g b y

[
M = −( ρa−ρ he)V globo g b x
0 ]
Donde bx, by y bz son las distancias en [x y z] desde CV a CG.
Momentos debido a las fuerzas aerodinámicas

Fa Z b y + Fa y b Z

[
M = FaZ b x + Fa x b Z
Fa x b y + Fa y b x ]
−1 −1
ρ v 2C Sb + ρ v 2C S b

M=
2
−1[
2 a z d y 2 a y d Z
−1
ρa v z2 C d S b x +

ρ v 2C Sb +
2 a x d y 2 a y d x
−1
2
−1
ρa v x 2 Cd S b Z

ρ v 2C S b ]
Donde vx vy vz son las velocidades relativas del vehiculo respecto al viento.

Momentos debido a las fuerzas del dron

FdronZ l y + F drony l Z

[
Mdron= F dronZ l x + F dronx l Z
Fdronx l y + F drony l x ]
(2 F mh cos β +2 F ml cos β) l y

[
Mdron= (2 Fmh cos β +2 F ml cos β)l x +(2 F mh sin β +2 Fml sin β) l Z
( 2 F mh sin β +2 F ml sin β ) l y ]
Para la solución

1
v̇=a= ( Fg+ Ff + Fa+ Fdron)
m
Ẇ =α =[ Matrizinercia−1 ] ( Mf + Maero+ Mdron+ Mvisc)