IDENTIFICACION DE SISTEMA DINAMICO “FLEXIBLE ROBOT ARM” CON MODELO ARX

Ana Gabriela Fernández Morantes

Ingeniería Física
Universidad del Cauca
Popayán, Colombia
agfernandez216@unicauca.edu.co

1. DESCRIPCION DEL SISTEMA DINAMICO

Los manipuladores robóticos de enlace flexible tienen muchas ventajas con respecto a los robots rígidos convencionales. Estos mecanismos
están construidos con materiales más ligeros y económicos, presentando aumento de la velocidad con un menor consumo de energía. Además,
estos brazos livianos se operan de manera más segura debido a la inercia reducida y la estructura flexible, que es muy conveniente para tareas
delicadas de ensamblaje e interacción con objetos frágiles.

A partir de la base de datos de un brazo robótico flexible, contribuido por el Departamento Electrotechniek ESAT / SISTA de la Universidad en
Lovaina, Bélgica, se realiza el modelo de identificación de este sistema dinámico para un modelo ARX. La base de datos está compuesta por
1024 datos, donde la primera columna de esta indica la entrada al sistema y es el par de reacción de la estructura, y la segunda columna indica
la salida, la cual es la aceleración de brazo flexible.

El brazo está instalado en un motor, donde la función de transferencia de este sistema se realiza desde es el par aplicado u (t), generado por el
motor eléctrico, hasta la velocidad angular resultante del motor y (t).

Columna 1:

Imput: u(t)= torque aplicado al torque (Nm)

Columna 2:

Output: y(t)= aceleración del brazo flexible (rad/s2)

Cuando se refiere a Sistema dinámico de un brazo robotico flexible, significa asumir que la flexibilidad del brazo es modelada como un muelle
torsional lineal, se obtiene entonces el modelo dinámico del brazo con articulaciones flexibles con la forma que se muestra en la figura 1.

Figura 1. Articulacion elastica.

2. MODELO MATEMATICO

El modelo matemático de un brazo robótico, se puede analizar en dos secciones, la primera es el par τm producido un motor DC y la segunda
sección el sistema mecánico de masa resorte-amortiguado.

 Primera sección:
El par τm es la entrada al sistema dinámico del brazo robótico flexible, es producido por un sistema eléctrico, como se observa en la
figura 2.

Figura 2. Esquema del circuito del motor del sistema dinámico “FLEXIBLE ROBOT ARM”

A partir de las leyes de voltaje de Kirchhoff, se obtiene las siguientes ecuaciones:

 𝑑𝐼𝑚
𝑉𝑚 − 𝑅𝑚 𝐼𝑚 − 𝐿𝑚 − 𝑒𝑏 = 0 (1)
𝑑𝑡

Donde:
𝑉𝑚 : voltaje de entrada.
𝐼𝑚 : Corriente inducida.
𝑒𝑏 =𝐾𝑚 𝑤𝑚 : voltaje electromotriz.
𝑤𝑚 : velocidad del motor.
𝐾𝑚 : constante back-emf.
Dado que la resistencia del motor es mucho mayor que la inductancia del motor, la ecuación eléctrica simplificada se convierte en:
𝑉𝑚 − 𝑅𝑚 𝐼𝑚 − 𝐾𝑚 𝑤𝑚 = 0 (2)
Para la unidad base giratoria de un grado, de acuerdo con la Segunda Ley de Newton, la ecuación mecánica es:
𝑑𝑤𝑚
𝜏 = 𝐽𝑚 (3)
𝑑𝑡

Donde:
𝐽𝑚 : Momento de inercia del motor.

 Segunda sección:
El sistema mecánico del brazo robótico flexible, se toma la forma más general en que se puede presentar, como se observa en la figura
3.

Figura 3. Modelo de amortiguamiento de resorte para un brazo de robot de enlace flexible.

Haciendo uso de la metodología de Lagrange-Euler se analiza el sistema mecánico como un todo desde el punto de vista energético.
La fórmula general de Lagrange-Euler se expresa de la siguiente manera:

𝜕 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜏= − (4)
𝜕𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑

𝐿 = 𝐾−𝑃 (5)

Donde
L: Representa el Lagrangiano y es la diferencia entre la energía cinética y energía potencial.
K: Energía cinética del robot.
P: Energía potencial del robot.
𝜑 : Variables de la articulación compuesta por ángulos o desplazamientos del robot.
𝜏 : Torque del motor.

Luego, haciendo uso del método anterior, se tiene que las ecuaciones para el modelo
Flexible compuesto por dos masas, es:

𝜏 = 𝐽𝑚 𝜑̈ 𝑚 + 𝑓𝑚 𝜑̇ 𝑚 + 𝑟. 𝑑𝑎 (𝑟𝜑̇ 𝑚 − 𝜑̇ 𝑎 ) + 𝑟. 𝑘𝑎 (𝑟𝜑𝑚 − 𝜑𝑎 ) (6)

0 = 𝐽𝑎 𝜑̈ 𝑎 − 𝑑𝑎 (𝑟𝜑̇ 𝑚 − 𝜑̇ 𝑎 ) + 𝑘𝑎 (𝑟𝜑𝑚 − 𝜑𝑎 ) (7)

𝜑̇ 𝑚 = 𝑤𝑚

Donde
𝜑𝑚 : Angulo del motor.
𝜑𝑎 : Angulo del brazo.
𝑓𝑚 : Coeficiente de fricción del motor.
𝑘𝑎 : Constante del resorte.
𝑑𝑎 : Coeficiente de amortiguamiento en el resorte.
𝐽𝑎 : Momento de inercia del brazo.
𝑟: Gear box ratio.
 3. RESULTADOS

Se realizo el modelo de identificación del sistema dinámico “flexible robot arm” para un modelo ARX, mediante un programa realizado
en Matlab. A continuación, podrá ver los respectivos resultados obtenidos.

En primer lugar, se grafican los datos adquiridos por la base de datos, donde la gráfica 1, representa la entrada del sistema dinámico
con respecto al tiempo, al igual que la salida del sistema con respecto al tiempo.

Grafica 1. Datos de sistema dinámico “flexible robot arm”

El modelamiento de este sitema se hace con modelo ARX, descrito por la ecuacion:
𝐴(𝑧)𝑦(𝑡) = 𝐵(𝑧)𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡) (9)

Luego se reliza la iteracion del orden de na,nb,nk con este criterio na = 1, . . . , 15, nk = 1, 2, 3 y nb = na – 1, donde na es el orden del
polinomio A (q), nb es el orden del polinomio B (q) + 1, y nk es el retardo de entrada-salida, también conocido como retardo de transporte,
para obtener los valores na,nb,nk, tales que permitieran que el modelo obtenido se ajustara mas a los datos. En la Grafica 2, se observa
los errores de prediccion para los diferentes valores de na,nb,nk.

Grafica 2. Comparación de modelos ARX según el valor de na,nb y nk.

Posterior a esta iteracion, se obtuvo que el mejor modelo según los anteriores criterios, era cuando na=9,nb =8 y nk =1, esto se puede
observar en la gráfica 3 y grafica 4, donde en la gráfica 4 se observa los polinomios 𝐴(𝑧) y 𝐵(𝑧).
 Grafica 3. Comparacion del sistema obtenido y el de validacion.

Grafica 4. Sistema obtenido a partir de modelamiento con ARX.

Finalmente, debido al modelamiento anterior con sus respectivos requerimientos, se realizo ajustes a los argumentos del modelo
ARX, con una regularizacion kernel ( TC - Kernel ajustado y correlacionado), por lo que se obtuvo la representacion del grafico 5,
grafico 6, donde en la gráfica 6 se observa los polinomios 𝐴(𝑧) y 𝐵(𝑧). Y grafico 7, el cual se obtuvo la parte determinística 𝐺(𝑞) y
estocástica 𝐻(𝑞).

Grafica 5. Comparacion del sistema obtenido y el de validacion, con ARX ajustado.

 Grafica 6. Sistema obtenido a partir de modelamiento con ARX ajustado.

Grafica 7. FdT determinística 𝐺(𝑞) y FdT estocástica 𝐻(𝑞) con ARX ajustado.

4. DISCUSION DE RESULTADOS

Se obtiene de la Gráfica 1 que los datos de salida adquiridos, tienen un comportamiento oscilatorio no tan regular, cómo se observa en
el comportamiento de los datos de entrada u (t).

Al utilizar un modelo ARX con los requerimientos dados, cómo se observa en la gráfica 2, se obtuvo en primer lugar que el mejor
modelo se podía obtener a partir de na=9,nb =8 y nk =1, obteniendo como resultado la gráfica 3 y gráfica 4, donde se puede observar
(gráfica 3) qué el modelo obtenido tiene el -22,28%, de aproximación a los datos de validación o a los datos del sistema dinámico.

Debido al porcentaje de aproximación obtenido por el modelo de la gráfica 3, el cual es muy bajo, implicando que el modelo obtenido
es malo, se decidió estudiar los argumentos que maneja el modelo ARX en Matlab, para poder obtener un modelo con un porcentaje
de aproximación más alto que el anteriormente obtenido. Luego haciendo una regularización kernel a los datos, se logró obtener un
modelo con un porcentaje de aproximación del 56,12% el cual tiene mayor probabilidad de predecir con mayor precisión los datos del
sistema dinámico, lo anterior se puede observar en la Gráfica 5. Para este modelo obtenido con el anterior ajuste explicado, se obtuvo
que el modelo debería de tener como valor de na=12,nb =11 y nk =1, esto se puede ver en la gráfica 6.

Como se dijo anteriormente se obtuvo un porcentaje del 56 ,12%, el cual es bueno, sin embargo, no es un porcentaje de aproximación
tan alto, por lo cual no puede brindar fiabilidad en su comportamiento, ya que para que brinde esta característica debe ser
aproximadamente mayor al 80%.

Finalmente, para el modelo obtenido con el ajuste del modelo ARX, se obtuvo su respectiva función de transferencia FTMOD, los
polinomios 𝐴(𝑧) y 𝐵(𝑧) ( ver grafica 6) y se logró obtener la función de transferencia de la parte determinística 𝐺(𝑞) y estocástica
𝐻(𝑞) del sistema dinámico, la cual se puede observar en la Gráfica 7.
 5. CONCLUSIONES

Para la modelación de los datos obtenidos de un sistema Dinámico de un brazo robótico flexible es importante tener en cuenta los
valores de na,nb,nk , como también el modelo a utilizar.
Para el caso de los datos contribuidos por el Departamento Electrotechniek ESAT / SISTA de la Universidad en Lovaina, Bélgica, fue
necesario para la implementación del modelamiento con un modelo ARX, no sólo la iteración de na,nb,nk, sino también un ajuste en el
argumento del modelamiento del modelo ARX en Matlab, para poder obtener un modelo con aproximación de 56,11%.

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[4]Jaime Humberto Carvajal Rojas, Rubén Darío Godoy Hernández, Willy Rodríguez Quintero,2009. Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesiano
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[5]https://la.mathworks.com/help/ident/ref/arx.html?s_tid=srchtitle (Fecha: 30/09/2020)
[6]https://la.mathworks.com/help/ident/ref/arxreguloptions.html (Fecha: 30/09/2020)
[7]https://homes.esat.kuleuven.be/~smc/daisy/daisydata.html (Fecha: 30/09/2020)