CURSO: INSTRUMENTACION Y CONTROL

DE PROCESOS AMBIENTALES Y
SANITARIOS
UNIDAD I
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº2:
MODELAMIENTO DINAMICO DE
SISTEMAS DE CONTRROL
Docente: Ing. Aquiles Bendezú B.
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  Se trata de sistemas lineales y con control por ciclo
cerrado.
 En todo proceso dinámico es importante tener la entrada.
 Diagrama de un proceso simple
MODELOS x(t) PROCESO Y(t)
MATEMETICOS
DE PROCESOS
QUIMICOS

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 𝑋1 (t) PROCESO 1

𝑋2 (t) PROCESO 2

 Si hay mas de una variable de

entrada

MODELOS 𝑋𝑛 (t)
PROCESO n
MATEMETICOS
DE PROCESOS
QUIMICOS

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  Se presentan los principios básicos para describir las
ecuaciones con que se describe la respuesta de las variables del
proceso.
 La forma general de la ecuación fundamental de conservación
es:
Desarrollo Razón de la
acumulación de
Razón de la
cantidad que
Razón de la
cantidad que
= -
de Modelos la cantidad que
se conserva
se conserva
entrando
se conserva
saliendo
del Proceso

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  La cantidad que se conserva puede ser masa total, masa de
un componente, energía y momento.
 Los términos la razón de entrada y salida se deben tomar en
cuenta para todos los mecanismos debido a los cuales la
cantidad que se conserva entra o sale sobre lo que se realiza
el balance; sea del volumen de control o porción del universo.
Desarrollo de  En caso de reacciones químicas, la razón de la reacción se
Modelos del debe tomar en cuenta como termino de entrada para los
productos de la reacción y como términos de salida para los
Proceso reactivos

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  La razón de acumulación de la ecuación (1) siempre tiene la
forma:
Razón de la Razón de la cantidad
acumulación de = 𝑑 que se conserva en
la cantidad que 𝑑𝑡 el volumen de
Desarrollo de se conserva control

Modelos del Donde:

t: tiempo
Proceso Significa que:
Los modelos matemáticos consisten en un sistema de ecuaciones
diferenciales simultaneas de primer orden, o en su forma mas simple en
una sola ecuación diferencial de primer orden cuya variable independiente
es el tiempo

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  La mayoría de los balances son del estado estacionario
 En esta parte vamos a añadir otro termino a la ecuación, este
termino es de la ACUMULACION y a esto se le llama estado no
estacionario.
 El balance General es:
Transporte Generación Transporte de
Balance para de entrada + neta = salida + Acumulación

el estado no Entrada + Producción = Salida + Acumulación

La acumulación siempre toma la forma de una derivada con
Estacionario respecto al tiempo

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 MODELACION MATEMATICA DEL SISTEMA

- Se debe haber
comprendido los
principios de ingeniería de
procesos es decir:
- Termodinámica
- Flujo de fluidos
- Transmisión de calor
- Transferencia de masa
- Procesos de separación
- Procesos de reacción, etc.

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 Modelación Matemática de un Sistema
Un modelo matemático es
una expresión matemática
que comprende las
relaciones entre la variable
de salida y la variable de
entrada.
Describe en forma
simplificada la dinámica de
un sistema y las
características de operación
La primera etapa para el
desarrollo del modelo
matemático constituye en
la investigación de la
dinámica de un sistema
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1. Modelo de un sistema lineal

Son aquellos cuyo comportamiento y

operaciones es caracterizado por un
modelo matemático lineal
En los sistemas de procesos la dinámica
es caracterizada por un modelo
matemático lineal, que es una ecuación
diferencial
Clasificación de sistemas lineales:
a) Sistema lineal de primer orden
b) Sistema lineal de segundo orden
c) Sistema lineal de orden superior

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 Es el sistema cuyo modelo
matemático es una ecuación
diferencial lineal de primer
orden.
𝒅𝒚(𝒕)
π 𝒅𝒙 + 𝒚 𝒕 = 𝑲𝒙(𝒕)
b) Sistema lineal de Segundo Orden
Sistema cuyo modelo
matemático esta caracterizado
por una ecuación diferencial
lineal y de segundo orden
𝟐 𝒚(𝒕)
𝟐
𝒅 𝒅𝒚(𝒕)
π 𝟐 + 𝟐π𝝃 + 𝒚 𝒕 = 𝑲𝒙(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒙 UNIVERSIDAD NACIONAL "SAN LUIS GONZAGA DE ICA" - Docente: Ing. Aquiles Bendezú 11
Donde:
Π: cte. de tiempo de proceso
K: ganancia
ξ: Factor de amortización
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝟏 𝒅𝒚(𝒕) 𝟏 𝟏
𝟐
+𝟐 𝝃 + 𝟐 𝒚 𝒕 = 𝟐 𝑲𝒙(𝒕)
𝒅𝒕 π 𝒅𝒙 π π
1
Pero: 𝑤𝑛 = frecuencia natural sin amortización
π
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝟐 𝒚 𝒕 = 𝒘 𝟐 𝑲𝒙(𝒕)
+ 𝟐𝒘 𝒏 𝝃 + 𝒘 𝒏 𝒏
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒙

c) Sistema lineal de Orden superior

Sistema caracterizado por una ecuación
diferencial lineal y de orden ≥ 3 (n ≥3)
𝒏 𝒚(𝒕)
𝒅
π𝒏 𝒏
+. . … + 𝒚 𝒕 = 𝑲𝒙(𝒕)
𝒅𝒕 UNIVERSIDAD NACIONAL "SAN LUIS GONZAGA DE ICA" - Docente: Ing. Aquiles Bendezú 12
Muchos sistemas de procesos son No Lineales en
estos casos el análisis y la solución de los
problemas resultan muy complejos aun con la
programación y computación, cuando se
presentan estos casos por lo general los aproxima a
los sistemas lineales.
Sistemas no Sistemas
lineales lineales
técnicas
linealización
La técnica de linealización aproxima a los sistemas
no lineales analizándolos para convertir su modelo
no lineal a un modelo lineal UNIVERSIDAD NACIONAL "SAN LUIS GONZAGA DE ICA" - Docente: Ing. Aquiles Bendezú 13
Se basan en el desarrollo de las series de
expansión de Taylor considera que la
derivación de la variable con respecto a la
condición normal de operación (estado
estacionario) es muy pequeño
aproximadamente cerca a “0”.
La propiedad de linealidad de una
ecuación diferencial depende no de las
variables independientes (usualmente t, x)
sino de las variables dependientes como:
concentración, temperatura, nivel, etc.
𝝏𝑻(𝒕) 𝒅𝟐 𝒉(𝒕)
C(t), 𝝏𝒕 , 𝒅𝒕𝟐 , etc.
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 Si un termino tiene una variable
dependiente con una potencia
diferente a 1 (o cero) o si tiene
productos de variables dependiente
u otras funciones no lineales de
estas variables ese termino es no
lineal. Ejm.
−𝑬
𝒄𝟐 (t), q(t)c(t); 𝒆 𝑵(𝒕) ; 𝑲(𝒕); …

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Una ecuación diferencial es lineal
Cada termino de la ecuación es lineal
Estado no estacionario
x(t) sistema y(t)

termino de la ecuación es lineal

Estado estacionario:
x=𝒙𝒔 sistema y= 𝒚𝒔

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Estado generalizado (cambio)
x´(t) Sistema ŷ(t)

Variables de desviación

x´(t)= x(t) - x
ŷ(t) = y(t)- y

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Gracias
"La virtud básica para un ser humano es ser
fiel a ti mismo: integridad de pensamiento,
emoción y acción" - Sadhguru

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