UNIDAD III

EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO

LOGRO DE LA UNIDAD
Al finalizar la unidad, el estudiante aplica las
ecuaciones de equilibrio estático del cuerpo
rígido determinando las reacciones en los
apoyos o fuerzas axiales internas de los
elementos conformantes del sistema rígido en
estudio, con exactitud y precisión.
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 SILABO ESTATICA

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 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que la

mayoría de los cuerpos considerados en la mecánica elemental son
rígidos.

Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son

absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de las cargas que
actúan sobre ellas.

A pesar de ello, por lo general estas deformaciones son pequeñas y no

afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de las estructuras
en consideración. Dos conceptos fundamentales asociados con el
efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son el momento de una
fuerza con respecto a un punto y el momento de una fuerza con
respecto a un eje.

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 FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden
dividir en:

FUERZAS EXTERNAS

Representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo

rígido en consideración. Como ejemplo consideremos las fuerzas que
actúan sobre un camión descompuesto que es arrastrado hacia
adelante por varios hombres mediante una cuerda unida a la defensa
delantera (Ver Fig.).

Fuerzas externas e internas

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4 ANITA ALVA SARMIENTO
 FUERZAS INTERNAS

Son las que mantienen unidas las partículas que conforman al

cuerpo rígido

A diferencia de una PARTÍCULA, el tamaño y la forma de un

CUERPO RÍGIDO son importantes en el análisis de fuerzas sobre
él, ya que el sistema de fuerzas aplicadas sobre el cuerpo no es
necesariamente concurrente.

Par de fuerzas

En la figura anterior se muestra un cuerpo sometido a la acción de

un par de fuerzas. Es fácil ver que aún cuando la resultante del
sistema de fuerzas es nula, el cuerpo no estará en equilibrio pues el
par de fuerzas lo hará girar.

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5 ANITA ALVA SARMIENTO
 Consideremos un sistema general de fuerzas que está actuando
sobre un cuerpo rígido. En la unidad anterior hemos visto que un
sistema generaI de fuerzas se puede reducir a la resultante más un
par actuando en un punto cualquiera O. Si la resultante y el par son
nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es
equivalente a un sistema nulo y que el cuerpo rígido está en equilibrio

Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio se deberá cumplir que el

sistema general de fuerzas que actúa sobre él debe ser equivalente a
un sistema nulo, es decir:

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6 ANITA ALVA SARMIENTO
 1) La suma de las fuerzas es igual a cero

2) La suma de los momentos respecto a cualquier punto es igual a cero

Se dice que estas últimas relaciones vectoriales son las condiciones

necesarias y suficientes para que un sólido rígido esté en equilibrio.
Estas expresiones se pueden descomponer en seis ecuaciones
escalares:

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7 ANITA ALVA SARMIENTO
 Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un sólido
rígido primero hay que identificar correctamente todas las fuerzas
externas que actúan sobre él. Dichas fuerzas pueden ser:

 Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo.

 Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad.

 Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo.
 En caso de que el cuerpo esté enlazado a otros cuerpos, se
deberán considerar también las fuerzas originadas en los
correspondiente apoyos de enlace (apoyos internos al sistema).
 Fuerzas de fricción actuantes.

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8 ANITA ALVA SARMIENTO
 A continuación se debe dibujar el diagrama de cuerpo libre.
Dicho diagrama debe ser lo más claro posible y debe contener
la siguiente información:

 Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo más claro posible y

en él se deben caracterizar de manera aproximada las formas
geométricas del cuerpo en estudio.

 Todas las fuerzas externas que actúan sobre él. Las fuerzas de
módulo, dirección y sentido conocidos (datos del problema). Si
las fuerzas son de dirección y/o sentido desconocidos (incógnitas
del problema, como por ejemplo las fuerzas de reacción en los
apoyos), se debe asignarles dichas características. Al momento
de solucionar las ecuaciones de equilibrio conoceremos los
verdaderos sentidos.

 Las dimensiones que puedan necesitarse para los cálculos de los

momentos de las fuerzas.

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9 ANITA ALVA SARMIENTO
 Como observación importante se debe decir que el diagrama de
cuerpo libre (DCL) constituye el primer paso en la solución de los
problemas de la mecánica y su importancia es tal que de él
dependerán los cálculos subsecuentes.

Si el diagrama contiene datos incorrectos o es incompleto, las

ecuaciones que de allí resulten serán erróneas y los resultados a
que arribemos serán también erróneos.

Ahora, el diagrama es esquemático y en consecuencia puede ser

realizado a mano alzada. Sin embargo, se recomienda al estudiante
que intente siempre apoyarse en una regla o compás simples si es
que nota que de esa manera mejora la claridad de sus propios
esquemas.

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10 ANITA ALVA SARMIENTO
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11 ANITA ALVA SARMIENTO
 EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES

ECUACIONES DE EQUILIBRIO ESCALARES

Cuando las cargas y reacciones sobre un objeto en equilibrio

forman un sistema bidimensional de fuerzas y momentos, éstos se
relacionan mediante TRES ecuaciones de equilibrio escalares.

Lo anterior implica que, cuando mucho, es posible resolver un sistema

de TRES fuerzas o pares desconocidos. En un sistema de cuerpos en
lazados entre si (una estructura por ejemplo), si el sistema está en
equilibrio entonces cada uno de los cuerpos que lo componen está en
equilibrio. Es decir, las condiciones de equilibrio se cumplen tanto
para cada uno de los cuerpos como para el sistema total.

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12 ANITA ALVA SARMIENTO
 SOPORTES
• Cuando una persona está de pie, el piso la soporta.
• Cuando alguien está sentado en una silla con los pies en el piso, la
silla y el piso lo soportan.
• Las fuerzas y pares ejercidos sobre un objeto por sus soportes se
denominan reacciones, lo que expresa el hecho de que los
soportes «reaccionan» a las otras fuerzas y pares, o cargas, que
actúan sobre el objeto.

Por ejemplo, un puente se

sostiene gracias a las
reacciones ejercidas por sus
soportes, y las cargas son las
fuerzas ejercidas por el peso
del mismo puente, el tráfico
que lo cruza y el viento.

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13 ANITA ALVA SARMIENTO
 Algunos tipos muy comunes de soportes se representan con
modelos estilizados llamados convenciones de soporte.

Los soportes reales a menudo se parecen a los modelos

estilizados, pero aunque no se parecieran, se representan por
medio de estos modelos si los soportes reales ejercen las mismas
(o aproximadamente las mismas) reacciones que los modelos.

SOPORTE DE PASADOR
En la figura (a) se representa una ménsula a la cual está unido un
objeto (una viga, por ejemplo) con un pasador liso que pasa por la
ménsula y el objeto. la vista lateral se muestra en la figura (b).

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14 ANITA ALVA SARMIENTO
 Para entender las reacciones que puede generar un soporte de pasador resulta útil
imaginar la sujeción de una barra unida a un soporte de pasador (figura c). Si se trata
de mover la barra sin hacerla girar (es decir, trasladar la barra), el soporte ejerce una
fuerza reactiva que lo impide.

Sin embargo, se puede hacer girar la barra alrededor del eje del pasador. El soporte
no puede generar un par respecto al eje del pasador para impedir el giro. Así, un
soporte de pasador no puede generar un par respecto al eje del pasador, pero sí
puede ejercer una fuerza sobre un cuerpo en cualquier dirección, lo que comúnmente
se expresa representando la fuerza en términos de sus componentes (figura d). las
flechas indican las direcciones de las reacciones si Ax y Ay son positivas. Si se
determina que Ax o Ay son negativas, la reacción tendrá la dirección opuesta a la de la
flecha.

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 SOPORTE DE RODILLO
La convención llamada soporte de rodillo (figura a) es un soporte de pasador
montado sobre ruedas. Como el soporte de pasador, éste no puede generar
un par respecto al eje del pasador.

Dado que puede moverse libremente en la dirección paralela a la superficie

sobre la que rueda, no puede generar una fuerza paralela a la superficie,
sino sólo una fuerza normal (perpendicular) a ella (figura b).

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16 ANITA ALVA SARMIENTO
 SOPORTE FIJO

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17 ANITA ALVA SARMIENTO
 REACCIONES EN APOYOS BIDIMENSIONALES
En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en
los apoyos se presentan en la dirección de los movimientos
restringidos. Este hecho se verá con claridad en los siguientes
esquemas de apoyos que se utilizan para restringir el movimiento de
los cuerpos rígidos en el plano.
APOYOS DE PRIMER ORDEN
Son apoyos que generan una reacción de dirección conocida. Aun cuando el
sentido de la reacción es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El
signo de la solución obtenida nos indicará si la suposición fue correcta o no.

En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en la

dirección perpendicular a las guías o superficies de apoyo, por lo que la reacción
se generará precisamente en esa dirección.

Reacción primer orden

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 Si el cuerpo está apoyado sobre una superficie lisa (o lo que es
lo mismo, sin fricción), la reacción se generará perpendicular a
dicha superficie.

Superficie lisa

En el caso de un cable, dado que solamente puede estar

tensionado, la reacción que genera tiene dirección y sentido
establecidos.

Cable

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19 ANITA ALVA SARMIENTO
 En el caso de la biela o eslabón (elemento muy delgado, articulado en
sus extremos y de peso despreciable) se generará una reacción en la
dirección axial de la biela, pero su sentido no puede determinarse a
priori, por lo que deberá ser supuesto arbitrariamente.

Biela

En el caso del resorte elástico lineal, se generará una reacción en la

dirección axial del resorte y su sentido dependerá estrictamente de si el
resorte está estirado o comprimido.

Resorte
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20 ANITA ALVA SARMIENTO
En los casos de la corredera (deslizadera o collarín) y del pasador
en ranura lisa (casos mecánicamente análogos) se genera una
reacción de dirección perpendicular a la dirección de la ranura). El
sentido de la reacción debe ser supuesto arbitrariamente.

Corredera o collarín

Una superficie plana y lisa también se puede representar por medio

de un soporte de las vigas y los puentes a veces están soportados
de esta manera, para que absorban dilataciones y contracciones
térmicas.

Soporte sobre superficie plana y lisa

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 APOYOS DE SEGUNDO ORDEN

En el caso de una articulación fija, la reacción generada es una fuerza de la

que se desconoce en un inicio su dirección y sentido. Mecánicamente
podemos reemplazar dicha fuerza de dirección desconocida por dos fuerzas
ortogonales entre sí a las que podemos suponer sus sentidos.

Articulación fija

Superficie rugosa

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 Empotramiento
monodeslizante: se trata de un
apoyo que restringe una
dirección de movimiento y el
giro del cuerpo rígido.
Consecuentemente se generan
como reacciones, una fuerza
de dirección conocida y un
momento. En ambos casos el Empotramiento monodeslizante
sentido es desconocido y habrá
que suponerlos arbitrariamente.
Empotramiento: es un apoyo
APOYOS DE TERCER ORDEN que restringe toda posibilidad
de movimiento en el plano. Ello
genera una fuerza de dirección
desconocida (que puede ser
reemplazada por sus dos
fuerzas componentes de
Empotramiento dirección conocida) más un
momento de reacción.
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 BIBLIOGRAFIA
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h) JOSE VASQUEZ SEVILLANO, (2014) – Sepataras del Curso de Estática
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