Teoría de Control 1

Guía de trabajos prácticos Nº 3

1. Hallar la función transferencia entre la salida y la entrada de la siguiente configuración con amplificadores
operacionales. Considerando R1=10k, R2=20k, R=4,7k y C=100 F, calcular y graficar las respuestas a una
entrada en escalón y a una entrada en rampa.

2. Obtener el tiempo de subida, tiempo de pico, máximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento de la respuesta al
escalon r ( t ) de los sistemas con realimentación unitaria cuya función transferencia en lazo abierto es:
4 9 s  14
a) Ga ( s ) LA  b) Gb ( s ) LA  c) Gc ( s ) LA 
s ( s  2) s ( s  1) s ( s  2,5)

Para todos los casos obtener la respuesta mediante Octave ó Matlab. En el punto c, obtener con Ocateve / Matlab
la respuesta exacta y aproximada. Comentar brevemente si es aceptable la aproximación realizada analíticamente.

3. Un motor de corriente continua, cuyo circuito eléctrico está representado en la Figura 6, es controlado por la
corriente de armadura (corriente de campo if(t) = ctte ) y acciona una carga de momento de inercia J. En este
esquema se tiene:

T: par motor.
B: coeficiente de rozamiento.
J: momento de inercia.
vb: fuerza contraelectromotriz.
Ra: Resistencia de la armadura.

FACENA -UNNE 1
 Teoría de Control 1

La: Inductancia de la armadura.

Kt: constante de proporcionalidad entre el par motor y la corriente de armadura.
Kb: constante de proporcionalidad entre la velocidad angular y la tensión inducida.
ia: corriente en la armadura.
va: tensión de armadura (acción de control).
: desplazamiento angular del eje del motor.

a) Escriba las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinámico de este sistema
electromecánico.
b) Halle la descripción entrada-salida de este sistema (función de transferencia) en el dominio de Laplace
suponiendo que la entrada, u(t), es la tensión de armadura va(t) y la salida, y(t), es el desplazamiento
angular (t). Dibuje el diagrama en bloques de este sistema dinámico identificando los bloques
relacionados al motor y a la carga.
c) Siendo Ra = 20, Kt=1Nm/A , Kb=3Vs/rad, J = 2Nms2/rad y B = 0,1Nms/rad . Calcule las constantes de
ganancia y de tiempo del motor y obtenga las raíces del polinomio característico.
d) Trazar la respuesta del sistema en lazo cerrado para una entrada en escalón unitario. Trazar usando Octave
o Matlab la respuesta para una entrada en rampa.

4. Para el un servomotor con realimentación de velocidad como el de la figura, K h =0,025 y K m =9.

r (t ) + e( t ) + 1 y (t ) 1 y (t )
+ + Km
s  2,5 s
- -

Kh

a) Calcular el sobreimpulso M p , el tiempo de establecimiento suponiendo que r ( t ) es la función escalón

unitario. Graficar en forma aproximada la respuesta.
b) Obtener la respuesta con Octave / Matlab si r ( t ) es una rampa.
c) Calcular K h para reducir el sobreimpulso a la mitad.

5. Para el sistema de la siguiente figura

R( s ) + E( s) 10 Y ( s)
+
- s  10s  26s  70
3 2

a) Calcular aproximadamente el sobreimpulso M p , el tiempo de establecimiento suponiendo que r ( t ) es la

función escalón unitario. Graficar en forma aproximada la respuesta.

b) Calcular en forma analítica el sobreimpulso, y luego obtener la respuesta exacta con Matlab y comparar
con la respuesta anterior, para verificar si es válida la aproximación realizada.

FACENA -UNNE 2