LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL
PRACTICA 3: MODELACIÓN, SIMULACIÓN Y OBSERVACIÓN PRÁCTICA DE UN MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA
Resumen — En la presente practica se realiza el modelo
matemático de un motor de corriente continua se determina la
función de transferencia para determinar el comportamiento del
sistema y verificar la respuesta ante una entrada de escalón. Se
realiza una medición de la constante de tiempo que relaciona el
voltaje de entrada con la velocidad angular para comparar
resultados.
I. OBJETIVOS
-Realizar la conexión de un motor de corriente continua para
determinar los parámetros que relaciona las variables físicas
para el modelo matemático.
-Determinar la función de transferencia del motor de corriente
continua.
-Simular la función de transferencia mediante simulink.
II. MARCO TEORICO
MOTOR DC
El motor de corriente continua, denominado también motor de
corriente directa, motor CC o motor DC, es una máquina que
convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético. Un motor de corriente continua se compone,
principalmente, de dos partes:
Figura 1. Motor de Corriente Continua.
El estator da soporte mecánico al aparato y contiene los polos
de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de
cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes.
El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también
devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa a
través del colector formado por delgas. Las delgas se fabrican
generalmente de cobre y están en contacto alternante con las
escobillas fijas.
Las escobillas de los motores de baja potencia se fabrican de
grafito. Para los que requieren corrientes elevadas, como los
motores de arranque de los vehículos, se fabrican con una
aleación de grafito y metal.
.
III. PROCEDIMIENTO
1) Plantear el modelo físico del motor CC y obtenga
su modelo matemático y correspondiente función
de transferencia.
Para determinar la función de transferencia del
modelo tomamos en cuenta las relaciones del motor
parte eléctrica y parte mecánica.
Figura 2. Sistema electromecánico de un motor CC.
De acuerdo a la teoría de máquinas eléctricas la
tensión de armadura se relaciona con la ecuación
Ea ( t )=Kb∗w (t) (1)
Kb= constante de la fuerza contra electromotriz
 El torque mecánico se relaciona mediante La ecuación 11 representa una función de transferencia que
relaciona la entrada voltaje con la salida velocidad angular del
Tm ( t )=Ki∗i(t ) (2)
eje en la carga mecánica.

Ki = constante del motor (torque/corriente)

De la figura 2 en donde Ra= resistencia de la Se puede determinar una función de trasferencia que relacione
armadura, La= Inductancia de la armadura se plantea la posición con el voltaje aplicado de la siguiente forma.
la malla de la siguiente manera
dθ
di w ( t )=
V ( t ) =La −Ra∗i (t )−Ea(t ) (3) dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace

Desde aquí las perdidas por fricción y parte de la

w ( t )=s∗θ ( s ) (12)
energía desarrollada es almacenada como energía Reemplazando 12 en 11
cinética en la masa girante del rotor. La ecuación de
la sección mecánica viene dada por
θ ( s) ki
= (13
V (s ) S∗( Jm∗La∗s + ( B∗La+ Ra∗Jm ) s +B∗Ra+kb∗ki )
2
dw(t )
Jm =Tm ( t )−B∗w (t) (4)
dt
La ecuación 13 representa la función de transferencia que
relaciona la posición en función del ánguloθ y el voltaje
Donde Jm= momento de inercia y B= coeficiente de
aplicado V.
fricción dinámico
2) Determinar experimentalmente las constantes del
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación
motor CC, y explicar el procedimiento utilizado
1,2,3 y 4
en cada caso.
Ea ( S )=Kb∗w(s) (5)
Tm ( s ) =Ki∗i(S) (6)
V ( s )=La∗s∗i ( s ) + Ra∗i ( s )+ Ea(s) (7)
Jm∗s∗w ( s )=Tm ( s )−B∗w ( s ) (8)
Reemplazando 6 en 8
Jm∗s∗w ( s )=Ki∗i(s)−B∗w ( s )
( Jm∗s∗w ( s ) + B∗w ( s ) )
i ( s )= (9) Figura 3. Dimensiones de la armadura del motor.
ki
Reemplazando 5 en 7
Densidad de los materiales:
V ( s )=La∗s∗i ( s ) + Ra∗i ( s )+ Kb∗w ( s ) (10) Densidad del cobre electrolítico = 8930 Kg/m3
Reemplazando 9 en 10 Densidad del hierro dulce= 7830 Kg/m3
La∗s∗( Jm∗s∗w ( s ) +B∗w ( s ) ) * Trabajar con la densidad promedio
V ( s )=
ki
+ Ra∗( Jm∗s∗w ( s ) + B∗w ( s ) ) Ecuaciones:
+ Kb∗w ( s )
ki
V ∗ki=w(Jm∗La∗s 2+ B∗La∗s+ Ra∗Jm∗s+ B∗Ra+ kb∗ki) VolumenCilindro  V   r h
2

m
Densidad   
W (s ) V
ki
= 2
(11) 1
V (s ) Jm∗La∗s + ( B∗La+ Ra∗Jm) s+ B∗Ra+ kb∗ki I  Jm  mr 2
2
1
Jmtotal   Jmi   2 m r i i
2
 τ
Ki=
Ia
0.254
Ki= =0.423
0.6
DATOS PARA LA CONSTANTE DE FUERZA
CONTRAELECTROMTRIZ Kb (V/rad/seg):
Para calcular el momento de inercia es necesario determinar la Velocidad de rotación= 200 RPM
masa de cada material. Voltaje generado a 200 RPM= 0,43 Voltios
m Ecuaciones:
Densidad=
V Vg
m=D∗V Kb 

Kg Vg
m1=D 1∗V 1=7830 ∗π∗ ( 0.005 m )2∗0.27 m Kb=
m3 w
m1=0.166 kg 0.43
Kb= =0.0205
Kg 20.94
m 2=7830 ∗π∗( 0.015m )2∗0.14 m
m3 DATOS PARA EL COEFICIENTE DE FRICCION
m 2=0.774 kg VISCOSA Bm (Nmseg):

Kg
m 3=8930 ∗π∗( 0.03 m )2∗0.07 m Bm = 0,005 Nmseg
m3
m 3=1.767 kg
DATOS PARA LA INDUCTANCIA DE LA ARMADURA
La (Henrios):
1
Jm= miri2
2
1 1 1
Jm= ( 0.166 ) ( 0.005 )2+ ( 0.774 ) ( 0.015 )2+ ( 1.767 )( 0.03 )2
2 2 2
Jm=8.843∗10−4

DATOS PARA LA CONSTANTE DEL PAR Ki (Nm/A):

Potencia nominal = 1/4 HP =186.5watts Figura 4. Conexión de la armadura.

Velocidad nominal= 7000 RPM=733.03rad/s Resistencia de la armadura Ra= 12 Ohmios
Corriente de la armadura= 0,6 Amperios Angulo de fase en entre el voltaje y la corriente, para una
Ecuación: frecuencia de 60 Hz:
Potencia  P    

Ki 
ia
Para determinar ki encontramos el torque
P
τ=
w
186.5
τ= =0.254 Nm
733.03
 Figura 5. Voltaje y Corriente en el circuito de armadura. Figura 6. Función de transferencia en Simulink.
Ecuaciones:

XL
tan  
Ra
XL  2 FL Figura 7. Grafica de la función de transferencia ante un
escalón.

w∗t=∅
2 π∗60∗(1.4 ms)=∅

∅=0.52rad 4) Utilizando un tacómetro enlazado al eje del motor,

realice la observación práctica de la de la señal de
salida ω(s) ante un escalón de voltaje de entrada, y
compare con la respuesta teórica obtenida con el
simulador.
Xl=tan ( ∅ )∗Ra
En este caso se realizó la prueba en enlazando un tacómetro,
Xl=tan ( 0.52 )∗(12) mediante el software de simulación se puede observar las
siguientes gráficas.
Xl=6.87 ohm
Xl
L=
w
6.87
L= =18.22 mH
2 π∗60

3) Grafique la respuesta temporal de la señal de

salida ω(s) ante un escalón de voltaje de entrada,
para lo cual puede usar el simulador de Matlab.

De la ecuación 11
W (s ) ki Figura 8. Curva durante el encendido del motor.
= 2
V (s ) Jm∗La∗s + ( B∗La+ Ra∗Jm) s+ B∗Ra+ kb∗ki

Ki=0.423
Jm=8.843∗10−4
La=18.22 mH
Bm=0,005 Nmseg
Ra= 12 Ohmios
Kb=0.0205
Figura 9. Curva durante el encendido del motor.

Figura 10. Curva durante el apagado del motor


En este caso se puede observar claramente que la función de
trasferencia coincide con el arranque del motor en la práctica.
5) Utilizando el montaje práctico del punto anterior,
realice la medición de la constante τ del motor y
plantee un modelo matemático de primer orden.
Mediante las gráficas obtenidas anteriormente se puede
determinar que la constante de tiempo τ =48.79 ms . La
constante k toma el valor del sistema cuando es estable en este
k=5.
k su estado permanente.
G ( s )=
τ∗S +1
Dividiendo cada factor para constante tao b0=102.54 y
a0=20.508
102.54
G ( s )=
S +20.508
6) Simule el modelo matemático obtenido en el punto
anterior y compare las señales de salida (ω(s))
teórica y real de la máquina.
Mediante el simulador de Matlab.
Figura 11. Función de transferencia aproximación de primer orden.
Comparando las funciones se puede observar que la función
de trasferencia de primer orden llega más rápido al estado
permanente que el sistema de 2do orden. Se podría aproximar
con la función de primer orden dependiendo de la potencia
que maneje el motor. En este casi si es una aproximación
aceptable.
IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
-La constante de tiempo tao nos permite estimar el tiempo que
le toma al circuito alcanzar un porcentaje del 63% del voltaje
de la fuente o a su vez el 37 por ciento en descargar de su
valor final.
-Para determinar los parámetros del motor de corriente
continua se requiere de una serie de mediciones en la
armadura, así como el cálculo de masas para determinar el
momento de inercia.
-La función de transferencia nos indica que el sistema es
estable y muestra un determinado tiempo en estabilizarse hasta
-La aproximación de primero orden en este caso es aceptable
debido a la potencia del motor que no es tan alta, en otros
casos es necesario determinar la mayoría de parámetros y
obtener así una función de trasferencia mas exacta.
-Recordar conceptos básicos de física mecánica para enlazar
de forma correcta las variables eléctricas y mecánicas.
-Realizar simulaciones en Matlab nos permite visualizar de
forma rápida el comportamiento de la función de trasferencia.
V. COMENTARIOS
-Para realizar una práctica es necesario de varias herramientas
y dispositivos de control.
-Se podría detallar con más imágenes las conexiones de los
diferentes dispositivos y cómo funcionan los mismos.
VI. BIBLIOGRAFÍA
[1] [1] Bolton W. (2001). Ingeniería de Control (2ª ed.).
México, México: ALFAOMEGA
[2] [2] Carrillo A. (2001). Sistemas Automáticos de
Control (2ª ed.). Venezuela: UNERMB