FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS Programa de Estudios

ESCULA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

CONTROL 1 de Ingeniería Eléctrica

MODELAJE DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

1. INTRODUCCIÓN

En la industria se observa la necesidad de automatizar y controlar el nivel de gases,

vapores y líquidos los cuales pueden ser agresivos, no agresivos y peligrosos, así
también cada uno de estos con sus respectivos niveles de viscosidad y densidad. En los
sistemas de control automático, es de vital importancia que los dispositivos que actúan
como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecución en industrias tales como las
alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales, entre otras. Esta es la razón por
la cual se debe utilizar un sensor de presión diferencial en la medida de nivel de
líquidos en los sistemas hidráulicos.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON DRENAJE A TRAVÉS DE UNA

TUBERÍA CORTA (FLUJO LAMINAR)

La medición de nivel es muy importante en la industria, tanto desde el punto de vista

del funcionamiento del proceso como de la consideración del balance adecuado de
materias primas o de productos finales.

Para explicar la aplicación de este modelo de Sistema Hidráulico usaremos un Tanque

de área transversal A, que almacena un fluido cuya densidad ρ es constante. Este fluido
drena a través de una válvula y se desea controlar h(t) por medio de la regulación de
q(t).

Gráfica N°1
3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL:

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 Determinar la respuesta dinámica de h(t) ante una variación de q(t) del

sistema hidráulico.

3.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS:

 Determinar el diagrama de bloques del Sistema Hidráulico,

 Modelar matemáticamente el comportamiento de nivel de agua del
estanque.
 Usar ecuaciones diferenciales para obtener una función de transferencia.
 Simular la dinámica del sistema de llenado y vaciado utilizando Matlab

4. PROCEDIMIENTO

4.1. SUPOSICIONES

 Flujo laminar
 Densidad constante
 Área transversal del tanque A, no varía con el nivel del líquido
 Tanque abierto y descarga del fluido a la atmósfera

4.2. CONSTANTES, VARIABLES Y DATOS

Constantes Variables Datos

R= resistencia h(t)= nivel del tanque q́ = q´0 = 100 m3 /h
fluídica (Var. controlada)
ρ = densidad q 0 (t)=flujo de salida h́ = 7 m
A= área del tanque q(t)= flujo de entrada A = 7 m2
(Var. Manipulada)

4.3. MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

 BALANCE DE MASA

⌈ MASA QUE ⌉−⌈ MASA QUE ⌉=⌈ MASA ⌉ … …. (1)

ENTRA SALE ACUMULADA

d ( ρAh )
pq ( t ) −p q0 ( t ) = … … ..(2)
dt

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Tomando en cuenta que A y ρ son constantes

dh
q ( t )−q0 ( t )= A … … …(3)
dt

 ECUACIÓN CONSTITUITIVA

Expresión para q 0 ( t )
Tomando en cuenta el flujo laminar: existe relación entre q 0 ( t ) y h (t)
h(t)
q 0 ( t )=kh (t )= … … …(4)
R
Donde:
K= coeficiente
R= resistencia lineal

Grafica N°2

Modelo completo del sistema:

dh
q ( t )−q0 ( t )= A … … …(3)
dt

h(t)
q 0 ( t )=kh (t )= … … …(4)
R

Con los valores numéricos:

A=7 m2

h́
R= =0.07
q´0

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4.4. MODELO MATEMÁTICO EN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Se definen las variables de perturbación:

q̇ ( t )=q ( t )− q́ … … … .(5)

q˙0 ( t )=q0 ( t )− q́0 … … … ( 6 )

ḣ ( t )=h ( t )−h́ … … … .(7)

dondeq́ , q́ 0, o y h́valores obtenidos del sistema operando en estado estacionario.

Se escriben ecuaciones del sistema en estado estacionario:

d h́
q́−q́ 0= A … … … … … .(8)
dt

h́
q́ 0= … … … … … … … … … ..(9)
R

Se restan (8) y (9) de (3) y (4) y se utiliza notación de variables de perturbación.

d h́
q̇ ( t )= q̇0 ( t )= A … … … ….. ( 10 )
dt

ḣ(t )
q̇ 0 ( t )= … … … … … … … …(11)
R

Se suponen variaciones pequeñas alrededor del punto de operación. Se toma la

transformada de Laplace de (10) y (11)

Q ( s )−Q0 ( s )= AsH ( s ) … … … (12)

H ( s)
Q 0 ( s )= … … … … … … … ..(13)
R

Se sustituye (13) en (12) y se agrupan términos. Función de Transferencia

H (s ) R
= … … … … … (14)
Q(s ) RAs+1
Forma general.

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H (s ) k
= … … … … … .(15)
Q(s ) τs +1

Donde:

k= ganancia estática del sistema=R

τ = constante de tiempo del sistema= RA

4.5. DIAGRAMA DE BLOQUES

Grafica N°3

Para los valores numéricos conocidos

A = 7 m2
R = 0.07

Se calculan los parámetros de la Función de Transferencia:

k = R = 0.07
τ = RA = 0.49

Gráfica N°4
5. ECUACIONES DE ESTADO

x 1=x ẋ 1= ẋ=x 2
1 1
x 2= ẋ ẋ 2= ẍ= ( F−b ẋ−kx )= ( F−b x 2−k x 1 )
m m

0 1 0
[][
ẋ1
ẋ2
= −k
m m
x
x2 ][ ] [ ]
−b 1 + 1 F
m

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x1
x=[ 1 0 ]
[]
x2
+[ 0 ] F

Ecuaciones de Estado:
0 1 0

[
A= −k −b
m
C=[ 1 0 ]
m ] B= 1
m[]
D= [ 0 ]

6. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

 El sensor de presión utilizado para determinar el nivel de líquido en el tanque.

Facilita considerablemente el control de la variable ya que no es necesario realizar
una regresión lineal de los datos ni tampoco se tienen tiempos muertos
considerables.
 Los sensores de presión permiten la medida de niveles en el entorno de
instrumentación (depósitos, procesos, envasados, tanques, etc.)

7. BIBLIOGRAFIA

 https://llamados.ancap.com.uy/docs_concursos/ARCHIVOS/1%20LLAMADO
S%20EN%20TR%C3%81MITE/2018/REF.%2023-2018%20-%20OFICIAL
%20MANTENIMIENTO%20REFINER%C3%8DA%20B%20-
%20INSTRUMENTOS%20(ELECTR%C3%93NICO)/BIBLIOGRAF
%C3%8DA%20INSTRUMENTOS/NIVEL%201.PDF
 http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/1772/6298A696.pd
f;jsessionid=EF1B34999AEB04C50F59F1E9C6F57C97?sequence=1

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