EL MÉTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS

Una aproximación elemental a su aplicación

Apuntes de clases dictadas por Celso Fortoul Padrón

Profesor Titular de la Universidad Central de Venezuela

Profesor Titular de la Universidad Simón Bolívar

Caracas, 1974

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1. Conceptos Generales. UNIDAD I
TEMA I

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1.- CONCEPTOS GENERALES.

1.1.- La Solución Estructural

La solución estructural es una respuesta, con información suficiente para los

fines de diseño, al problema del comportamiento de un sistema bajo la acción de
determinadas solicitaciones; imágenes simplificadas, pero razonablemente seguras,
del efecto del uso en la vida de dicho sistema. Esta respuesta, objetivo del análisis
estructural, puede determinarse mediante métodos analíticos o numéricos. Las
limitaciones de los métodos analíticos son bien conocidas; debiéndose, en general,
aplicar métodos numéricos para la reducción de sistemas complejos. Los métodos
numéricos pueden subdividirse en dos tipos; uno de los cuales consiste en soluciones
numéricas de ecuaciones diferenciales, utilizándose la técnica de las diferencias
finitas o por integración numérica directa. El segundo tipo de métodos numéricos,
históricamente más asociado a la llamada teoría de las estructuras, consiste en la
formulación de un modelo matemático de elementos discretos equivalentes a la
continua estructura real, que define un sistema de número finito de grados de
libertad operable algebraicamente. Los métodos basados en este enfoque son los
usualmente empleados en el análisis de sistemas de arbitraria configuración, y su
formulación en algebra matricial es la idealmente apropiada para la sub-secuente
solución del problema con computadores digitales. La anterior solo pretende describir
los aspectos predominantes en los diversos métodos de análisis; es una clasificación
tentativa que no puede, ni debe, considerarse definitiva. En la realidad, se emplean
en la obtención de la solución estructural, diversas técnicas matemáticas. El
desarrollo de los ordenadores híbridos (computadores digitales y analógicos,
acoplados), y en general, de la tecnología correspondiente, han abierto perspectivas al
análisis difícil de enmarcar dentro de una elemental clasificación de sus métodos.
La formación del modelo discreto en su forma mas elemental, considerando
despreciable las fuerzas de inercia (tratamiento del problema solo desde el punto de
vista estático), y orientado hacia los sistemas que se estudiarán posteriormente
(sistemas estructurales de miembros prismáticos); es lo que se pretende hacer a
continuación; sobre la base de una idealización que haga lineal el problema, y en
consecuencia, sea válido el principio de superposición; y de que la estructura, al
deformarse bajo la acción de las vibraciones, llega a una condición de equilibrio
estable.

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1.2.- El modelo de número finito de grados de libertad.

1.2.1.- Definiciones de la mecánica.

Considérese el sistema plano de la Fig. 1.2.1., formado por una polea rígida y
dos partículas unidas por una cuerda inextensible y un resorte. Para definir la
configuración del sistema se utilizan coordenadas. Debido a que cambia la longitud
del resorte, es preciso, evidentemente, definir dos coordenadas; por ejemplo: el
ángulo, φ , de rotación de la polea, y la traslación, δ , de la partícula B. Si el resorte
no existiese bastaría la rotación φ para definir la configuración del sistema, o sea la
posición de cada punto. Las coordenadas φ y δ pueden adoptar cualquier valor: son
independientes. Si se utilizan más de dos coordenadas, por ejemplo: y la traslación:
φ , δ y la traslación, δ 1 , de la partícula A, éstas no son independientes entre sí, ya que
necesariamente se ha de cumplir que: δ 1 = rφ , siendo, r, el radio de la polea. Las condiciones que
ligan coordenadas no independientes se expresan mediante ecuaciones, como la arriba escrita,
denominadas ecuaciones de restricción o de vinculación.

Fig. 1.2.1 sistemas de dos grados Fig. 1.2.2. Sistemas de tres grados de
de libertad libertad

Veamos otro ejemplo. Sea una lámina rígida en el plano, véase Fig. 1.2.2, y A y B dos puntos de
ella. El movimiento como cuerpo rígido de ésta lámina puede definirse con tres números: XA, XB
y θ ; suficientes para describir la posición de la lámina. Podrían usarse mas de tres, pero ya no
serían independientes. Por ejemplo, las coordenadas de los puntos A y B. Estos cuatro números
determinan la posición de la lámina, pero como la distancia AB no puede cambiar ha de cumplirse
la ecuación de restricción: ( X B − X A ) + (YB − Y A ) = 12 . Luego, para definir la configuración de
2 2

un sistema se emplean coordenadas generalizadas, las cuales pueden ser independientes o no. Se
denominan número de grados de libertad al número de coordenadas generalizadas independientes
necesarias para definir la configuración de un sistema.

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 Considérese ahora el sistema deformable de la Fig. 1.2.3. Para cada abscisa X
dentro de cierto intervalo, 0 ≤ X ≤ 1 , es necesario dar las coordenadas u y v, componentes del
desplazamiento de cierto punto P, y funciones de la posición de dicho punto, para definir la
configuración del sistema deformado; considerando únicamente la directriz de la viga.

Fig. 1.2.3. Viga deformable

Ahora bien, existen infinitos valores de X, y por consiguiente, el sistema en

consideración tiene un número infinito de grados de libertad.
En síntesis, desde el punto de vista de las definiciones de la mecánica, solo los
sistemas de cuerpos rígidos tienen número finito de grados de libertad.

1.2.2.- Definiciones estructurales.

La formulación del modelo discreto se inicia considerando una estructura

como un sistema deformable, compuesto por elementos o miembros conectados por
juntas, reales o ficticias, en número arbitrario pero finito; cuya configuración se
considera definida con la descripción de la posición de sus juntas. La determinación
de adecuadas propiedades elásticas y de inercia para los elementos o miembros de tal
manera que al ser conectados a las juntas, constituyan una imagen aceptable del
comportamiento del todo continuo estructural que se quiere representar, completan
la formación de tal modelo, usualmente referido como la idealización estructural. La
tierra es la obligada referencia, o el obligado miembro componente. Limitada la
determinación de la configuración del sistema a la de sus juntas, el número de grados
de libertad de una estructura es igual al número de coordenadas generalizadas
independientes necesarias para definir la posición de sus juntas. Siendo, en general,
arbitraria la elección de las juntas igual carácter tiene los grados de libertad de una
estructura.

Veamos algunos ejemplos sencillos para ilustrar los conceptos que se acaban
de exponer.

Sea la estructura plana y la posible deformada (exagerada) de la Fig. 1.2.4 a, la

cual se ha considerado compuesta por tres miembros, AB, BC y CD, idealizados como
elementos estructurales unidimensionales, y cuatro juntas,

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A, B, C y D; donde A y D son las uniones con la lámina tierra. Para definir la posición
de las juntas son necesarios seis números: cuatro para las traslaciones de las juntas
B y C, y dos para las rotaciones que en el plano ocurren en cada una de esas juntas.
Obsérvese, que la junta se considera como un ente (no un punto) de dimensiones
muy pequeñas, y por lo tanto, se desplaza y gira en su plano.

Como esos seis números describen la posición de las juntas y son

independientes, la referida estructura tiene seis grados de libertad. Las coordenadas
generalizadas se denotarán en las formas descritas en la Fig, 1.2.4., y en general
como: D J ; J = 1, n ; donde n es el número de dichas coordenadas y D J es la componente en la
dirección J del desplazamiento de cierta junta. Los desplazamientos D J son elementos de un
vector columna D que se denomina VECTOR DESPLAZAMIENTO de la estructura. O sea que:

⎡ D1 ⎤
⎢D ⎥
⎢ 2⎥
⎢º ⎥
D=⎢ ⎥ (1.2.1.)
⎢º ⎥
⎢º ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ Dn ⎥⎦

Los desplazamientos son considerados infinitésimos con respecto a las

dimensiones del sistema.

a. Estructura, posible deformada b. Juntas descritas con otro c. Sistema de coordenadas

y coordenadas generalizadas sistema de coordenadas que no define todos los
independientes independientes grados de libertad del
sistema

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d. Sistema de coordenadas e. Elección de juntas f. Escogencia de juntas
no independiente. que reduce a tres los que define al sistema
grados de libertad como de cero grados de
del sistema. libertad.

Fig. 1.2.4 Estructura plana de miembros unidimensionales

(GH=grado de hiperestaticidad)

La Fig. 1.2.4b, muestra la estructura en consideración con juntas descritas con

otro sistema de coordenadas independientes; y se diferencia del utilizado en la
Fig. 1.2.4a en que la traslación de la junta C se define con las cordeadas D4 y D5,
asociadas a direcciones no ortogonales, distintas a las empleadas en esa figura
para la misma junta. Nótese, que siendo D4 y D5 proyecciones, no son coordenadas
oblicuas, o sea, que sumados vectorialmente no se obtiene el desplazamiento lineal
de la junta C (excepto en el caso de componentes ortogonales como μ c y ν c en la
Fig. 1.2.14a.). Midiendo ambos sistemas de coordenadas la misma configuración
estructural, pueden establecerse relaciones entre ellas, determinables por
geometría.

El sistema de coordenadas de la Fig. 1.2.4 c no describe todas las posibles

componentes independientes del desplazamiento de las juntas B y C;
denominándose usualmente, sistema reducido de coordenadas, y calificándose
como cinemáticamente indeterminada a la estructura de configuración definida de
tal manera. La elección de juntas mostrada en la Fig. 1.2.4e reduce a tres los
grados de libertad de la estructura en consideración; la cual se transforma en un
sistema de cero grados de libertad, con la escogencia de juntas de la Fig. 1.2.4f. En
los sistemas planos de miembros prismáticos a cada junta, como los B y C de la
Fig. 1.2.4 a, (denominadas elásticamente rígidas) corresponden tres coordenadas
generalizadas independientes.

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 b. Sistemas de cero c. sistema de 39 grados d. Armadura de 7
a. Sistema de 13 grados grados de libertad de libertad grados de libertad
de libertad

Fig. 1.2.5. Grados de libertad de sistemas planos.

Para la junta articulada B de la Fig. 1.2.5a, cuatro coordenadas independientes

son necesarias para su descripción, ya que tiene una rotación independiente
adicional. En el caso de las armaduras ideales, véanse Figuras 1.2.5d y 1.2.6a, es
suficiente describir las traslaciones de sus juntas. En el caso de estructuras
espaciales, como la mostrada en la Fig. 1.2.6 b, cada junta debe ser descrita con
seis números: tres para describir su traslación y tres para describir su rotación, la
cual, en este caso, no tiene dirección determinada.

GH=6 GH=24 GH=18

a. Armadura de 15 grados de libertad. B. Sistema de 24 grados de libertad c. Grados de libertad igual a 6

Fig. 1.2.6. Grados de libertad en sistemas espaciales.

En casos particulares, la idealización estructural conlleva a despreciar las

deformaciones que, en determinadas direcciones se producen en los miembros. O
sea, a considerarlas parcial o totalmente rígidos. Este tipo de hipótesis equivale a
la adición de nuevas ecuaciones de restricción, que es necesario considerar al
estudiar la dependencia, de las coordenadas que describen la posición de las
juntas de la estructura. Veamos un ejemplo.

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 a. Definición de geometría b. Sistema de coordenadas c. Posible deformada (exagerada)
y propiedades (no independientes)

Fig. 1.2.7. Estructura con miembro de deformación restringida.

Sea el sistema de la Fig. 1.2.7a, de miembro BC indeformable, de miembros

AB y CD axialmente indeformables (su longitud no cambia), y de comportamiento
conforme con la hipótesis de los desplazamientos infinitésimos. En la Fig. 1.2.7 b,
se establece un sistema de coordenadas para describir el movimiento de las juntas
de la estructura, y se trata de determinar la dependencia entre estas coordenadas.
Al efecto, las limitaciones impuestas a las deformaciones de los miembros
introducen las siguientes ecuaciones de restricción:
1) μ c = μ B
2) ν B / μ B = − 3 / 4
3) ν c = 0
4) θ c = θ B
5) ν B = − 3θ B

En Conclusión, una sola de las coordenadas descritas en la Fig. 1.2.7 b, es

independiente: μ B ó ν B ó θ B ó μ c ó θ c ; y por lo tanto, la estructura de que se trata tiene un
solo grado de libertad.
En síntesis, desde el punto de vista estructural se limita la definición de la configuración de
un sistema, a la descripción de la posición de sus juntas. Las Figuras 1.2.9 a 1.2.21 muestran
idealizaciones y detalles estructurales, que dan una ligera idea sobre la amplitud y complejidad
de las aplicaciones del análisis.

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 Fig. 1.2.8. Sistema plano para un Fig. 1.2.9 Una idealización estructural
puente en arco. para un puente colgante.

Fig. 1.2.10. Modelo discreto d elementos finitos

Rectangulares para una placa.

Fig. 1.2.11. Membrana de pared

delgada idealizada como un
agregado de elementos planos
triangulares.

Fig. 1.2.12. Estructura de edificio fig. 1.2.13. Idealización de una sección

Idealizada como un sistema de un túnel y del suelo que lo rodea, como
Trirectangular de miembros prismáticos, un ensamble de elemento planos de
Y placas planas rígidas en un plano. materiales diferentes.

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 Elemento estructural

Fig.1.2.14. Envase nuclear de alta presión idealizado con un modelo discreto de elementos
sólidos en forma de tetraedros.

Fig. 1.2.15 sistema idealizado como un ensamble de miembros, que por su complejidad, se
denominan subestructuras (estas, a su vez, se subdividen en elementos)

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1.3.- El modelo lineal.

Definido el espacio geométrico del sistema estructural es necesario

idealizar la organización del cuerpo que lo ocupa, para obtener una medida de
su modo de resistir o comportamiento al ser solicitado. Siendo diverso y
complejo el comportamiento real del sistema, es necesario recurrir a
suposiciones simplificadoras, cuyo primer nivel de sencillez consiste en
idealizarlo sobre la base de las dos siguientes hipótesis principales:

1. Material elástico lineal e isótropo, admitidas su continuidad,

homogeneidad e isotropía en todo el ámbito del cuerpo; o sea, que la
mínima porción separada de él posee, sin distinción de lugar ni
orientación, las mismas propiedades físicas y mecánicas que
caracterizan a su conjunto. El material así definido cumple con la ley
de Hooke, en sus tres dimensiones. (El recordar las siguientes
definiciones permite una mejor aproximación a la medida de esta
primera hipótesis. Un cuerpo deformable es aquel que cambia sus
dimensiones sin cambiar de volumen. Las deformaciones se miden
estableciéndose la diferencia entre el comportamiento real del cuerpo
y lo que sucedería si fuese un sólido rígido. Si al cesar las causas de la
deformación el cuerpo recobra su forma primitiva, se dice que es
elástico. Recurriendo al análisis infinitesimal del espacio ocupado por
el cuerpo, el material es elástico lineal si las relaciones entre las
tensiones y deformaciones en un punto, son lineales. La identidad de
propiedades en todas direcciones a partir del punto, conforman la
isotropía; y la conservación de propiedades al pasar de un punto a
otro es la hipótesis de la continuidad). La Fig. 1.3.1 muestra
diagramas de tensión – deformación para diversas idealizaciones del
material.

2.
Fig. 1.3.1. Diagramas tensión-deformación (σ-ε) para diversas
idealizaciones del material.
2. Las deformaciones son pequeñas y en consecuencia, se podrá aplicar
la teoría de los desplazamientos infinitésimos. O dicho de otra

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 manera, el cambio de orientación del cuerpo debido a los desplazamientos es
despreciable. Esta hipótesis conduce a relaciones lineales entre deformaciones
y desplazamientos, y permite referir las ecuaciones de equilibrio a la
geometría que tiene el cuerpo antes de desformarse. Conviene recalcar que los
desplazamientos se consideran infinitésimos con respecto a las dimensiones
del sistema.

El sencillo ejemplo de la Fig. 1.3.2, da una ligera idea sobre el alcance de esta
segunda hipótesis.

a. Geometría inicial b. Solicitaciones: cargas c. Condición de equilibrio, d. Ecuaciones de

Q1 y Q2, de magnitudes establecido sobre la geometría equilibrio para la
Que varían de 0 a Q1 de la estructura deformada, geometría inicial
y 0 a Q2, respectivamente. cuando Q1 y Q2 alcanzan del sistema.
sus magnitudes finales.

Fig. 1.3.2. Condiciones de equilibrio en un sistema sencillo.

Supuestas las dos hipótesis anteriores, se puede demostrar que el

problema es lineal, en consecuencia, válido el principio de superposición.

Obsérvese que, en el ejemplo de la Fig. 1.3.2, la suma de las acciones

individuales de las cargas Q1 y Q 2 es igual a su acción conjunta sobre la estructura,
solo en el caso de considerar infinitésimas, con respeto a la dimensión L, los
desplazamientos D1 y D2. Aún siendo evidente, es necesario recalcar que el hecho
de considerar pequeños los desplazamientos no significa despreciarlos; por
ejemplo, D2 no se hace igual a cero, sino que se supone L-D2 =L; o sea que
comparado con el de L, el valor de D2 es un infinitésimo.

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 En lo sucesivo, a menos que se especifique lo contrario, se supondrá que el
comportamiento de las estructuras en consideración es consistente con los
requerimientos del modelo lineal que se acaba de definir (nótese, que la
hipótesis de isotropía no es indispensable para que el problema sea lineal).
Obviamente, las deformadas dibujadas sobre la geometría de la estructura,
siempre son exageradas.

14
1. Conceptos Generales UNIDAD II
TEMA II
1.4.- Las solicitaciones y un modelo discreto de su acción. Problemas primario
y complementario.

Supóngase que sobre la estructura actúan únicamente cargas aplicadas en

las juntas y en las direcciones en que se han definido las coordenadas
correspondientes a dichas juntas. Por ejemplo, a los desplazamientos definidos
en las Figuras 1.4.1a y 1.4.1b, corresponden, respectivamente, las cargas
mostradas en las Figuras 1.4.1c y 1.4.1d. Llamaremos a las cargas, en general,
Q J ; J = 1, n ; donde n es el número de las coordenadas, y Q J es la carga aplicada en cierta
junta, en la dirección de la coordenada J. Las cargas Q J son elementos de un vector
columna Q que se denominará VECTOR CARGA de la estructura. O sea que:

⎡ Q1 ⎤
⎢Q ⎥
⎢ 2⎥
⎢ . ⎥
Q= ⎢ . ⎥ (1.4.1)
⎢ ⎥
⎢ . ⎥
⎢ . ⎥
⎢ ⎥
⎣Qn ⎦

Fig. 1.4.1. Desplazamientos de las juntas y las correspondientes cargas, para un sistema.

Obsérvese que, a diferencia de los desplazamientos, la carga sobre una junta es la suma
vectorial de las cargas actuantes sobre ella.

Puesto que tanto las cargas como los desplazamientos se miden con el mismo sistema
de coordenadas, ambos se pueden describir, simbólicamente, con un solo sistema (véase
Figuras 1.4.2a y 1.4.2b) que se denominará sistema carga-desplazamiento Q-D.

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 Fig. 1.4.2. Descripción simbólica conjunta de cargas y desplazamientos.

Dada una estructura bajo la acción de un caso arbitrario de solicitaciones,

llámese problema real, y definido un sistema, carga-desplazamiento, de
coordenadas; se resuelve mediante la superposición de dos casos: problema
primario y problema complementario.

El problema primario corresponde a la estructura dada bajo las mismas

solicitaciones del problema real, con restricciones adicionales tales que los
desplazamientos definidos sean nulos. Estas restricciones se suelen expresar,
simbólicamente mediante vínculos entre las juntas y el miembro tierra; las
reacciones generadas por éstos vínculos se distinguirán como cargas primarias o
de fijación; cuyas direcciones forzosamente deben coincidir con las direcciones en
que se han definido las coordenadas. La estructura de que se trate, solicitada por
un sistema de cargas, discreto y actuantes únicamente en las juntas, de valores
opuestos a los valores de las cargas primarias; constituyen el problema
complementario. Nótese que, desde el punto de vista estructural, la configuración
del sistema deformado es idéntica en los problemas real y complementario; o sea
que, son idénticos los desplazamientos de las juntas. En general, refiriéndonos a
los fines últimos del análisis estructural, cualquier valor de interés se cuantifica
mediante la suma de un valor primario más un valor complementario.

En síntesis, las cargas en el problema complementario constituyen una

imagen discreta de la acción de las arbitrarias solicitaciones, que pueden actuar
sobre una estructura. Limitado el análisis a la solución del problema
complementario, una de las muchas razones que lo justifican es la de permitir la
realización de la síntesis estructural, dependiente de las direcciones definidas
para las cargas y no de sus particulares valores. Resuelto el problema
complementario, la aproximación a lo más real se obtiene, añadiéndole la
solución del primario.

Con el ejemplo sencillo de la Fig. 1.4.2, se ilustra lo que se acaba de exponer

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(aún siendo evidente, conviene señalar que los ejemplos discutidos en ningún caso
pretenden medir la complejidad del concepto, sino, en forma muy simple, dar una
ligera aproximación sobre la comprensión del mismo).

Fig. 1.4.2. Problemas real, primarios y complementarios, en una estructura

plana.

Las cargas de fijación, tales como Q1º , Q 2º y Q 3º , son elementos de un vector

columna Q 0 que se denominará VECTOR CARGA-PRIMARIA; siendo evidente que Q= -
Q 0 . Nótese, que el sistema en el problema primario es hiperestático de grado igual a seis;
superior al de la estructura dada, que es hiperestática de tercer grado.

1.5 Relaciones entre cargas y desplazamientos.

Considere la estructura y el sistema de coordenadas independientes Q-P de la
Fig. 1.5.1

Fig. 1.5.1. Estructura y sistema Q-D

Si aplicamos el principio de superposición, véase Fig. 1.5.2, se puede escribir

que:

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 D1 = F11 Q1 + F12 Q 2 + F13 Q 3
D 2 = F 21 Q1 + F 22 Q 2 + F 23 Q 3
D 3 = F31 Q1 + F32 Q 2 + F33 Q 3

y en general:
n
DI = ∑F
J =1
IJ Q J ; I= 1,2, …n. (1.5.1)

En donde, F IJ es el valor de D I cuando Q J = 1 , y las demás cargas son nulas; n es el

número de coordenadas del sistema Q-D.

Fig. 1.5.2. Aplicación del principio de superposición para la determinación de desplazamientos( las
deformaciones dibujadas no son reales, son simplemente ilustrativos)

A los coeficientes FIJ se les denomina coeficientes de flexibilidad, y existen solo para
cargas Q J independientes. La ley de los desplazamientos recíprocas permite demostrar que
F IJ = F JI . La matriz del sistema de ecuaciones (1.5.1) se denomina MATRIZ DE
FLEXIBILIDAD DE LA ESTRUCTURA, a la cual llamaremos matriz F , siendo sus
elementos los coeficientes de flexibilidad F IJ . Así, para la estructura en consideración, se
tiene que:
⎡ F11 F12 F13 ⎤ ⎡ F11 F12 F13 ⎤
F= ⎢F F 22 F 23 ⎥⎥ = ⎢ F 22 F 23 ⎥⎥
⎢ 21 ⎢
⎢⎣ F31 F32 F33 ⎥⎦ ⎢⎣ Simétrica F33 ⎥⎦

Luego, en forma matricial, las ecuaciones (1.5.1) pueden escribirse como:

D=FQ (1.5.2.)

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 Aplicándose el principio de superposición en la forma esquematizada en la
Fig. 1.5.3, los valores de las cargas pueden expresarse según las siguientes
ecuaciones:
Q1 = K 11 D1 + K 12 D2 + K 13 D3
Q2 = K 21 D1 + K 22 D2 + K 23 D3
Q3 = K 31 D1 + K 32 D2 + K 33 D3

Y en general:

n
QI = ∑ K IJ D J ; i = 1,2,......n (1.5.3.)
J =1

En donde, K IJ es el valor de Q I cuando D J =1, y los demás desplazamientos son

nulos

Fig. 1.5.3. Aplicación del principio de superposición para la determinación de las cargas

Los coeficientes K IJ son llamados coeficientes se rigidez, existen solo para

desplazamientos D J independientes, y se puede demostrar, mediante la ley de los trabajos
recíprocos, que K IJ = K JI . La matriz del sistema de ecuaciones (1.5.3), cuyo números son
los coeficientes de rigidez, se denotará por K y es la MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA
ESRUCTURA. Así, para el sistema en consideración, resulta que:

⎡ K 11 K 12 K 13 ⎤ ⎡ K 11 K 12 K 13 ⎤
K= ⎢K K 22 K 23 ⎥⎥ = ⎢ K 22 K 23 ⎥⎥
⎢ 21 ⎢
⎢⎣ K 31 K 32 K 33 ⎥⎦ ⎢⎣ Simetrica K 33 ⎥⎦

En notación matricial, las ecuaciones (1.5.3) pueden escribirse en la forma:

Q=KD (1.5.4.)

19
Para sistemas Q − D independientes se tiene que:
KF = FK = I ; o sea, F = K −1 y K = F −1 (1.5.5.)

Las matrices F y K constituyen una medida discreta de la flexibilidad y rigidez,

respectivamente, de la estructura de que se trate.

1.6 El problema en el miembro.

Considérese la estructura de la Fig. 1.6.1a (solicitada según los

requerimientos del problema complementario), uno de cuyos miembros, ij, está
dibujado en la Fig. 1.6.1b. Las coordenadas, d1, d2, d3, describen los cambios de
forma del miembro y son elementos de un vector d que se denomina VECTOR
DEFORMACIÓN DEL MIEMBRO. Llámense, q1, q2, q3, a las fuerzas internas
correspondientes a dichas deformaciones, elementos de un vector q ,que es el
VECTOR FUERZA del miembro. Las deformaciones d y las fuerzas q son descritas
simbólicamente en la Fig. 1.6.1c, medidos por un mismo sistema de coordenadas q - d ,
que llamaremos sistema fuerza–deformación del miembro, en el presente caso
independiente; y denotaremos por m el número de sus coordenadas.

D5 − D 2
d1 = D3 −
Lij

D5 − D 2
d 2 = D6 −
Lij

d 3 = D 4 − D1

a. Estructura, cargas y b. Deformaciones del miembro c. Descripción simbólica

Posible deformada ij y sus relaciones con los de esfuerzos y deformaciones
(exagerada) desplazamientos. en el miembro ij.

Fig. 1.6.1. Estructura y definición de fuerzas y deformaciones para uno de sus miembros

20
El sistema de coordenadas q - d del miembro no es único. La Fig. 1.6.2ª muestra una
descripción alternativa de las fuerzas y deformaciones del miembro ij mediante otro sistema
independiente d ∗ y d pueden determinarse por geometría, véase Fig. 1.6.2b; y por estática
se determinan las relaciones entre las fuerzas q ∗ y q , véase Fig. 1.6.2c.

Fig. 1.6.2. Descripción alternativa de las fuerzas y deformaciones del miembro ij.

Con el Objeto de precisar los conceptos anteriores, un sistema de coordenadas

independientes para definir las fuerzas y las deformaciones de un miembro de
una estructura solicitada por cargas aplicadas en sus juntas (problema
complementario), se determina según el siguiente procedimiento:

1. Se aísla el miembro como cuerpo libre eliminando los vínculos en sus

extremos conectados en juntas de la estructura; que a su vez son las
juntas del miembro.

2. Se inmoviliza el miembro colocando vínculos en las juntas. O sea, que el

miembro queda convertido en una estructura isostática. Al efecto,
pueden utilizarse varios sistemas de vinculación.

3. Para la estructura así obtenida, se elige un sistema de coordenadas, q -

d , que se denomina sistema de coordenadas del miembro; de número
igual a los posibles desplazamientos independientes de las juntas de
dicha estructura. El vector columna d mide las deformaciones, y el vector
columna q mide las fuerzas internas o simplemente fuerzas, del miembro de que se
trate.

21
a. Estructura, juntas y sistema b.Tres sistemas de coordenadas independientes
carga-desplazamiento Q - D que describen las fuerzas y deformaciones del
miembro BCD de la estructura de la Fig. 1.6.3a

fig. 1.6.3. Sistemas de coordenadas para un miembro de una estructura plana.

Por consiguiente, el sistema de coordenadas, q-d del miembro tiene una

definición análoga al sistema Q-D de la estructura (no obstante, su definición
depende de la vinculación elegida para el miembro); existiendo entre las
fuerzas y deformaciones relaciones similares a las establecidas para las cargas
y los desplazamientos. Así, por ejemplo, para el miembro de la Fig. 1.6.1c; el
principio de superposición, aplicado según
esquemas mostrados en la Fig. 1.6.4, conduce a las siguientes expresiones para
las deformaciones d :
d1 = f11 q1 + f 12 q 2 + f 13 q3
m
d 2 = f 21 q1 + f 22 q 2 + f 23 q3 ; ó : d i = ∑ f ij q j ; i = 1,2,..m ; ó : d = f q (1.6.1)
j =1

d 3 = f 31 q1 + f 32 q 2 + f 33 q3

En donde f es la MATRIZ DE FLEXIBILIDAD DEL MIEMBRO, también

denominada MATRIZ FUERZA-DEFORMACIÓN para diferenciarla de la matriz
de flexibilidad de la estructura. La matriz f es simétrica, ya que por la ley de
Maxwell. f ij = f ji ; y existe para fuerzas q independientes.

22
Fig. 1.6.4 aplicación del principio de superposición para determinación de las deformaciones.

Las fuerzas q , véase Fig. 1.6.5 son dadas por las siguientes expresiones:
q1 = k11 d1 + k12 d 2 + k13 d 3
m
q 2 = k 21 d1 + k 22 d 2 + k 23 d 3 ; ó : qi = ∑ k ij d j ; i = 1,2,....m ; ó : q = k d (1.6.2)
j =1

q3 = k 31 d1 + k 32 d 2 + k 33 d 3

En donde K es la MATRIZ DE RIGIDEZ DEL MIEMBRO O MATRIZ

DEFORMACIÓN-FUERZA, igualmente simétrica ya que según a ley de Betti.
k ij = k ji ; y existe solo para deformaciones d independientes.

Fig.1.6.5. aplicación del principio de superposición para la determinación de las fuerzas

Para i ≠ j , los coeficientes k ij suelen expresarse en la siguiente forma:

k ji = rij k ii
k ij = r ji k jj
En donde: rij = r ji , son usualmente llamadas FACTORES DE
TRANSPORTE. O sea que:
rij = k ji / k ii
(1.6.3)
r ji = k ij / k jj

Siendo evidente que: rij k ii = r ji k jj

23
 Para sistemas de coordenadas independientes q - d , se cumplen las
siguientes relaciones entre la matrices f y k :
f k = k f = I ; o sea que : f = k -1 y k = f -1 (1.6.4)

EJEMPLO 1.6.1 Determinación de las matrices de flexibilidad y rigidez para

un miembro prismático de directriz recta.

a. Geometría del miembro y regla de signo b. Sistema de coordenadas q-d

para características de solicitaciones

Fig. 1.6.6. Miembro prismático recto.

Considérese el miembro de la Fig. 1.6.6. para el cual se utilizará la siguiente

notación.

24
 E,G, módulos de elasticidad longitudinal y transversal,
respectivamente, supuestas constantes en el miembro;
I= α I o , el momento de inercia de una sección cualquiera; I o es un
momento de inercia de referencia, y α da la ley de variación
de I
A = β Ao , el área de una sección cualquiera; Ao es un área de
referencia, y β da la ley de variación de A.
CV, Factor de forma dependiente de la distribución de los
esfuerzos de corte, supuesto constante en el miembro.
L, Longitud del miembro.
x,y, ejes de referencia para el miembro, coincidiendo x con su
directriz;
ζ = x/l, abscisa o dimensional
N, V, M, Expresiones de las fuerzas axiales, fuerzas de corte y
momentos flectores para cualquier sección del miembro, de
signos según convención establecida en la Fig. 1.6.6a.
r• = I o / Ao , Radio de giro de la sección de referencia.

De acuerdo con lo expuesto en 1.6(véase Fig. 1.6.4) y aplicándose el principio

de los trabaos virtuales, los coeficientes f ij son dados por las siguientes
expresiones:
1 ⎡ M i M j dδ EI o I 0 N i N j dε ⎤
1 1 V V dε 1
i j
EI 0 ⎢ ∫
Cv ∫
A0 ∫
f ij = ⎢ + + ⎥ ; i =1, 2, 3 (1.6.5)
α GA0 β β ⎥
⎣0 0 0 ⎦
j = 1,2,3
En la cual; M i , M j ,V i , V j , N i , N j , son las ecuaciones de las características de
solicitaciones obtenidas de la resolución estática de los sistemas 1,2 y 3
mostrados en la Fig. 1.6.7; iguales a las planteadas en la Fig. 1.6.4 para la
solución del problema.

a. Sistema 1. b. Sistema 2. c. Sistema 3.

Fig. 1.6.7. Sistemas 1,2,3 y ecuaciones de las características de solicitaciones

25
 La sustitución en las expresiones (1.6.5) de los momentos flectores, fuerzas
corte y fuerzas axiales por sus valores según ecuaciones de la Fig. 1.6.7,
conduce a los siguientes resultados:

L ⎡ ⎛ (1 − ς ) ⎞ E ⎛ r0 ⎞ dς ⎤
1 2 21

f11 = ⎢∫ ⎜⎜ ⎟
⎟ dς + C v ⎜ ⎟ ∫ ⎥ =
L
(Φ 2 + Φ v ) = L Φ *2
EI 0 ⎣⎢ 0 ⎝ α ⎠ G ⎝ L ⎠ 0 β ⎦⎥ EI 0 EI 0

⎡ 1 ς (1 − ς )2 E ⎛ r0 ⎞ dς ⎤
21

f12 = f 21 =
L
⎢− ∫ dς + C v ⎜ ⎟ ∫ ⎥ = −
L
(Φ 3 − Φ v ) = − L Φ *3 (1.6.6)
EI 0 ⎢⎣ 0 α G ⎝ L ⎠ 0 β ⎥⎦ EI 0 EI 0

⎡1 ς 2 E ⎛ r0 ⎞ dς ⎤
21

f 22 =
L
⎢ ∫ dς + C v ⎜ ⎟ ∫ ⎥ =
L
(Φ 1 + Φ v ) = L Φ1*
EI 0 ⎢⎣ 0 α G ⎝ L ⎠ 0 β ⎥⎦ EI 0 EI 0

dς
1
L L
f 33 =
EA0 ∫
0
β
=
EI 0
ΦH ; f13 = f 31 = f 23 = f 32 = 0

en donde:
1
⎛ ς 2 dς
Φ 1 = ∫ ⎜⎜
⎞
⎟⎟ ;Φ2 = ∫
1
(1 − ς )2 dς ;Φ3 = ∫
1
ς (1 − ς )dς
0 ⎝
α ⎠ 0
α 0
α
dς
2
E⎛r ⎞
1
ΦH = ∫ ; Φ v = Cv ⎜ 0 ⎟ Φ H
0
β G⎝ L⎠
Φ 1* = Φ 1 + Φ v ; Φ *2 = Φ 2 + Φ v ; Φ *3 = Φ 3 − Φ v (1.6.7)

Luego, la matriz de flexibilidad f del miembro puede escribirse de la

siguiente manera:
⎡ ⎛ L *⎞ ⎛ L *⎞ ⎤
⎢ ⎜⎜ Φ 2 ⎟⎟ − ⎜⎜ Φ 3 ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ EI 0 ⎠ ⎝ EI 0 ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎛ L *⎞ ⎛ L *⎞ 0
f = ⎢− ⎜⎜ Φ ⎟ ⎜ Φ ⎟ ⎥ (1.6.8)
⎢ ⎝ EI 0 3 ⎟⎠ ⎜⎝ EI 0 1 ⎟⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ L ⎞⎥
⎜⎜ Φ H ⎟⎟
⎢ ⎥
⎢
0 0 ⎝ EA0 ⎠⎥
⎣⎢ ⎦⎥

26
 Para miembros de sección constante, α = β = 1 , resultan los siguientes
valores para (1.6.7).
2
E⎛r ⎞
Φ1 = Φ 2 = 1 / 3 ; Φ 3 = 1/ G ;ΦH = 1 ; Φ v = Cv ⎜ 0 ⎟
G⎝ L⎠
2 2
E⎛r ⎞ 1 E⎛r ⎞
Φ = Φ = 1 / 3 + Cv ⎜ 0 ⎟
*
1
*
2 ; Φ *3 = − C v ⎜ 0 ⎟ (1.6.7 a)
G⎝ L⎠ 6 G⎝ L⎠
y si adicionalmente, se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte, se
obtiene que:
1 1
Φv = 0 ; Φ 1* = Φ *2 = ; Φ *3 = (1.6.7b)
3 6

en cuyo caso la matriz f toma la forma siguiente:

⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎛ L ⎞ ⎛ L ⎞ ⎥
⎢ ⎜⎝ 3EI ⎟⎠ −⎜ ⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 6EI ⎠
⎥
⎢ ⎥
f =⎢ ⎛ L ⎞ ⎛ L ⎞ ⎥ (1.6.8a)
⎢− ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 6EI 0 ⎠ ⎝ 3EI 0 ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ L ⎞⎥
⎢ 0 0 ⎜⎜ ⎟⎟⎥
⎣ ⎝ EA 0 ⎠⎦

La matriz de rigidez K del miembro se obtiene invirtiendo la matriz f , o

resolviendo para las fuerzas el sistema de ecuaciones (1.6.1) por cualquier otro
método; y resulta que:

⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢⎛⎜ EI 0 C ⎞⎟ ⎛⎜ EI 0 C ⎞⎟ 0 ⎥
⎢⎝ L i ⎠ ⎝ L ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
k = ⎢ ⎛ EI 0 ⎞ ⎛ EI 0 ⎞ ⎥ (1.6.9)
⎢ ⎜ L C⎟ ⎜ L C j ⎟ 0 ⎥
⎢⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ EA 0 ⎞⎥
⎢ 0 0 ⎜ C H ⎟⎥
⎣⎢ ⎝ L ⎠⎦⎥

27
en la cual
C i = Φ 1* / Φ * ; C j = Φ *2 / Φ ; C = Φ *3 / Φ ; CH = 1/ Φ H
(1.6.10)
( )
Φ* = Φ 1* Φ *2 − Φ *3
2

Para miembros de sección constante, α = β = 1 , se obtienen los siguientes

valores:
36Φ v ⎛ 1 + 3Φ v ⎞
Ci = C j = 4 − = 4⎜⎜ ⎟⎟
1 + 12Φ v ⎝ 1 + 12Φ v ⎠ (1.6.10a)
36Φ v ⎛ 1 − 6Φ v ⎞
C = 2− = 2⎜ ⎟ ;CH = 1
1 + 12Φ v ⎝ 1 + 12Φv ⎠

Y si, adicionalmente, se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte:

Ci = C j = 4 ;C = 2 (1.6.10b)
en cuyo caso la matriz de rigidez del miembro toma la forma siguiente:
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢⎛⎜ 4 EI ⎞⎟ ⎛⎜ 2 EI ⎞⎟ 0 ⎥
⎢⎝ L ⎠ ⎝ L ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
k = ⎢⎛ 2 EI ⎞ ⎛ 4 EI ⎞ ⎥ (1.6.9a)
⎢⎜⎝ L ⎟⎠ ⎜⎝ L ⎟⎠ 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ EA ⎞⎥
⎢ 0 0 ⎜ ⎟⎥
⎣ ⎝ L ⎠⎦
EJEMPLO 1.6.2. Determinación de la matriz de rigidez de un miembro
prismático simétrico de directriz curva, de relación espesor sobre radio de
curvatura tal, que su modo de resistir pueda suponerse igual a la de una pieza
prismática recta.

a. Geometría del miembro y convención b. Sistema de coordenadas q-d

de signos para las característica
de solicitaciones

Fig. 1.6.8. Miembro prismático simétrico de directriz curva.

28
Considérese el miembro de la Fig. 1.6.8, para el cual utilizará la siguiente
notación, adicional a la utilizada ene. Ejemplo 1.6.2:

L, Longitud de la cuerda ij.

f, Flecha
s, Eje según la directriz
x,y, Ejes de referencia para el miembro, con origen en el centro
elástico y eje x paralelo a la cuerda ij.
yo Distancia entre el eje x y la cuerda ij.
φ Ángulo que forma la tangente a un punto de la directriz,
orientada según el sentido positivo de s, con el sentido positivo del
eje x.

Se trata de determinar la matriz de rigidez del miembro referida al sistema

q - d de la Fig 1.6.8a; o sea, la determinación de las expresiones para los
elementos de dicha matriz.

Con el objeto de aprovechar la simetría del miembro, planteamos el

problema como la resolución del sistema hiperestático de la Fig. 1.6.9a, bajo el
efecto de movimientos en sus apoyos equivalentes a las deformaciones d y
eligiendo las redundantes en el centro elástico (véase Fig. 1.6.9b).

a. Estructura hiperestática y solicitaciones b. Sistemas isostático y redundantes

Fig. 1.6.9. Sistema hiperestático propuesto para la solución del problema

29
 La solución de la estructura de la Fig. 1.6.9, se esquematiza en la Fig.
1.6.10, según la usual aplicación del método de las fuerzas.

Fig.1.6.10. esquema para la resolución del sistema hiperestático propuesto.

Δ io , es el desplazamiento que en la dirección de las redundantes X i se produce

en el sistema 0; dij es el desplazamiento que en la dirección de las redundantes
X i se produce en el sistema isostático bajo la acción de X j = 1 , como única
solicitación. Mediante la aplicación del principio de los trabajos virtuales, se
obtienen las siguientes expresiones:
( )
Δ 10 = − θ i L / 2 + θ j L / 2 = −(d1 L / 2 + d 2 L / 2 )
Δ 20 = −(θ y − θ y − μ + μ ) = −(d y
i 0 j 0 i j 1 o − d 2 y0 + d 3 )
Δ 30 = −(− θ + θ ) = −(− d + d )
i j 1 2

30
Ahora bien, si hacemos:
⎡ ⎤
⎢ ⎥
L2 EI o ⎢ L3 ⎥ EI 0
= ⎢ ⎥= Φ11
4δ11 L ⎢ ⎛ x 2 ds E 2 cos φds2 2 ⎞
sen φds ⎟ ⎥ L
⎜
⎢ 4⎜ ∫s α + C v G ro ∫s β
+ ro 2 ∫
s β ⎟⎥
⎣ ⎝ ⎠⎦

⎡ ⎤
⎢ ⎥
Yo 2
EI ⎢ 2
Ly 0 ⎥ EI
= o⎢ ⎥ = 0 Φ 22
δ 22 L ⎢ ⎛ y ds2 2
sen φds cos φds ⎞⎟ ⎥
2 L
⎢⎜ ∫
E
+ C v r02 ∫ + r02 ∫ ⎥
⎢⎣ ⎜⎝ s α G
S
β
s
β ⎟⎥
⎠⎦
⎡ ⎤
1 EI 0 L ⎥ EI 0
⎢
= ⎢ ⎥= Φ 33 (1.6.12)
δ 33 L ⎢ ds ⎥ L
⎢∫ α ⎥
⎣s ⎦
f
C H = Φ 22
y0
C i = C j = Φ 11 + Φ 22 + Φ 33
C = Φ 11 − Φ 22 − Φ 33

1 EI o EI o f EI o
= φ 22 = φ 22 = CH
δ 22 LYo L f Yo Yo L f Yo
las ecuaciones (1.6.11) pueden escribirse de la forma siguiente:
EI EI EI
q1 = 0 C i d1 + 0 Cd 2 + 0 C H d 3
L L Lf
EI EI EI
q 2 = 0 Cd1 + 0 C j d 2 − 0 C H d 3 (1.6.13)
L L Lf

EI 0 EI EI
q3 = C H d1 − 0 C H d 2 + 0 C H d 3
Lf L Lf

La matriz del sistema de ecuaciones (1.6.13) es la matriz deformación – fuerza

o matriz de rigidez del miembro en consideración. O sea que:

31
 ⎡ EI 0 EI 0 EI 0 ⎤
⎢ Ci C CH ⎥
L
⎢ EI L Lf ⎥
EI 0 EI
k=⎢ 0
C Cf − 0 CH ⎥ (1.6.14.)
⎢ L L Lf ⎥
⎢ EI 0 EI EI 0 ⎥
⎢ Lf C H − 0 CH CH ⎥
⎣ Lf Lfy 0 ⎦

EJEMPLO 1.6.3. Determinación de la matriz de rigidez de un miembro curvo

simétrico, del tipo descrito en el Ejemplo 1.6.2, para el caso particular de
directriz parabólica de segundo grado, de momento de inercia I= I o , siendo
cos φ
Io el momento de inercia en la sección correspondiente al vértice de la
parábola (sección media del miembro), y considerándose despreciables las
deformaciones por fuerzas axiales y de corte ( A → ∞ ).

a. Geometría del miembro b. Sistema de ejes de referencia para la

determinación del centro elástico

Fig. 1.6.11. geometría del miembro y sistema de ejes de referencia

Referida a los ejes x , y , de la Fig. 1.6.11a, la ecuación de la directriz es:

2
4f _
y=− x
L2

y la distancia y o se determina en la forma siguiente:

L/2
ds 4f
∫s y EI − EI o L2 − L∫/ 2x d x f
2

y0 = = L/2
=−
ds 3
∫s EI
1
EI 0 − L∫/ 2
d x

32
Luego:
y =2f
0 3

y la ecuación de la directriz referida a los ejes x,y, con origen en el centro

elástico, es:
⎛1 2 ⎞
y = f ⎜ − 4x 2 ⎟
⎝3 L ⎠

A continuación, se determinan los valores de las expresiones (1.6.12) para el

caso particular en consideración (teniendo presente que α = 1 , y
cos φ
ds=dx/ cos φ )

L3 L3 L3
Φ11 = = = =3
x 2 ds 4∫
L/2 2
4L
3
4∫ −L / 2
x dx
12
α
s
L
4f 2 4f 2 L
Ly o2 9 9 =5
Φ 22 = = =
ds L / 2 2 L
∫y α
2 4f
∫ y dx
2 45
s
−L / 2

Φ 33 =
L
=
L
=1 (1.6.12a)
ds l/2
∫α ∫ dx
S
−L / 2
f f
C H = Φ 22 =5 = 15
y0 2f 2
3
C i = C j = Φ11 + Φ 22 + Φ 33 = 3 + 5 + 1 = 9
C = Φ11 − Φ 22 − Φ 33 = 3 − 5 − 1 = −3
45
C H /(fy 0 ) = (15 / 2)
(2f / 3)
2 =
4f 2

33
La sustitución de los anteriores resultados en (1.6.14) da que:
⎡ EI 0 EI 15 EI 0 ⎤
⎢9 L −3 0
⎢ EI L 2 Lf ⎥⎥
EI 15 EI 0 ⎥
k = ⎢− 3 0 9 0 − (1.6.14a)
⎢ L L 2 Lf ⎥
⎢ 15 EI 0 15 EI 0 45 EI 0 ⎥
⎢ 2 Lf − 2 Lf 4 Lf 2 ⎥⎦
⎣

Ci = Cj = 9 ; C= -3 ; CH = 15/2; yo = 2f /3

EJEMPLO 1.6.4. Determinación de la matriz deformación – fuerza de un miembro

prismático curvo, del tipo descrito en el Ejemplo 1.6.2; para el caso particular de
momento de inercia constante y de una semicircunferencia como directriz; suponiéndose
despreciables las deformaciones por fuerzas axiales y de corte.

a. Geometría y ejes de referencia B. Ejes de referencia para la

determinación de yo

Fig. 1.6.12 geometrías del miembro y ejes de referencia.

La ordenada y o es igual al momento estático de las masas elásticas con respecto al

eje x , dividido por el área de las masas elásticas. O sea que:

π
ds
∫ y
EI
R 2 ∫ sen θd θ
2R
y0 = s = 0
=
ds π π
∫ EI R ∫ dθ
s
0

34
A continuación, se determinaran los particulares valores de las expresiones (1.6.12)
para el caso en consideración
L3 8R 3 4
Φ11 = = =
2 π/2 π
x ds
4∫ 8R 3 ∫ senθ dθ
α
s 0
Ly 02 8R 3 /(π 2 ) 8 /( π 2 ) 16
Φ 22 =
y ds
∫ α
2
=
⎛ 2⎞
π/2
R ∫ ⎜ cos θ − ⎟dθ
3
=
(π − 8)/(2π) π(π 2 − 8)
2
=

s ⎝ π⎠
0
L 2R 2
Φ 33 = = =
ds π/2 π
∫ α 2R ∫ dθ
s
0
8 ( )
6 π 2 − 8 + 16
C H = Φ 22 f / y 0 =
π2 − 8
; C i = C j = Φ11 + Φ 22 + Φ 33 =
(
π π2 − 8 ) (1.6.12b)

( )
2 π 2 − 8 − 16 (
CH 8 / π2 − 8 ) 4π
C = Φ11 − Φ 22 − Φ 33 =
(
π π2 − 8 ) ;
fy 0
=
2R 2 / π
=
(
R 2 π2 − 8 )

(1.6.14b)

Ci = Cj = 4.6339; C = -2.0875; CH = 4.2790; yo = 2R/π

35
EJEMPLO 1.6.5. Se trata de calcular los valores de las constantes
Ci , C j , C , C H ; para un miembro recto, del tipo estudiado en el Ejemplo 1.6.1,
con la geometría particular mostrada en la Fig. 1.6.13. Las integrales se
evaluarán numéricamente, según regla de Simpson. Considerándose diez
intervalos de 0,1L. Se supondrá que la longitud del miembro es diez veces
mayor que su espesor en el extremo i, y que G=0,4E. Por tratarse de sección
rectangular Cv=1.2.

Ao = bho ; I o = bho3 / 12
3
I ⎛ h⎞
α = o = ⎜⎜ ⎟⎟ = (1 + ξ )3
Ao ⎝ ho ⎠
I h
β= = = 1+ ξ
I o ho
2
I ho2 E⎛r ⎞
r =
o
2
= ; C v ⎜ o ⎟ = 0.0025
Ao 12 G⎝ L⎠

Fig. 1.6.13. Geometría del miembro y propiedades de su sección transversal

Al efecto, en la Tabla 1.6.1 se dan los valores de las diferentes funciones, para
las once secciones del miembro.

sección ξ β=1+ξ α=β3 ξ 2/ α (1-ξ)2/α ξ(1-ξ)/α 1/β

0 0.0 1.0 1.000 0.00000 1.00000 0.00000 1.0000
1 0.1 1.1 1.331 0.00751 0.60856 0.06762 0.9091
2 0.2 1.2 1.728 0.02315 0.37037 0.09259 0.8333
3 0.3 1.3 2.197 0.04096 0.22303 0.09558 0.7692
4 0.4 1.4 2.744 0.05831 0.13120 0.08746 0.7143
5 0.5 1.5 3.375 0.07407 0.07407 0.07407 0.6667
6 0.6 1.6 4.096 0.08789 0.03906 0.05859 0.6250
7 0.7 1.7 4.913 0.09974 0.01832 0.04274 0.5882
8 0.8 1.8 5.832 0.10974 0.00686 0.02743 0.5556
9 0.9 1.9 6.859 0.11809 0.00146 0.01312 0.5263
10 1.0 2.0 8.000 0.12000 0.00000 0.00000 0.5000

Tabla 1.6.1 Valores de las funciones para las secciones del miembro

36
Aplicándose la regla de Simpson resulta que:

1
Φ1 = ∫ ξ 2 dξ
≈ 0.068155
1
;Φ2 = ∫
(1 − ξ)2 dξ ≈ 0.193225 1
; Φ3 = ∫
ξ(1 − ξ )
dξ ≈ 0.056822
α α α
0 0 0
1 2
dξ E⎛r ⎞
ΦH = ∫ ≈ 0.69315; Φ v = C v ⎜ o ⎟ Φ H ≈ 0.001733
β G⎝ L ⎠
0

Luego:
Φ1* = Φ1 + Φ v = 0.069888 ; Φ *2 = Φ 2 + Φ v = 0.194958 ; Φ *3 = Φ 3 − Φ v = 0.055089

( )2 = 0.0105904
Φ * = Φ1*Φ *2 − Φ *3

C i = Φ1* / Φ * = 6.60 ; C j = Φ *2 / Φ * = 18.41 ; C = Φ *3 / Φ * = 5.20 ; C H = 1 / Φ H = 1.44

Si se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte ( Φ v = 0 ), resulta que:

Φ = Φ 1Φ 2 − Φ 32 = 0.099405 ; C i = Φ 1 / Φ = 6.86 ; C j = Φ 2 / Φ = 19.44 ; C = Φ 3 / Φ = 5.72

EJEMPLO 1.6.6. Se dan las expresiones de usuales matrices de rigidez para

miembros rectos de sección constante, depreciándose las deformaciones por
fuerzas de corte. Las fuerzas y deformaciones del miembro se describen con
sistemas de coordenadas q - d , en el cual no son independientes los elementos del
vector q . Estos sistemas de coordenadas son frecuentemente utilizados en las
aplicaciones con los computadores electrónicos digitales.
Conviene señalar, que al no ser independiente el vector carga, no existe la
matriz fuerza-deformación o matriz de flexibilidad para los miembros
considerados.

a.Miembro de armaduras ideales

1 2 ⎡ EA EA ⎤
⎢ −
;k = ⎢ L L ⎥ (1.6.15)
EA EA ⎥
⎢− ⎥
⎣ L L ⎦
Fig. 1.6.14. Sistema de coordenadas q - d

37
b. Miembro de estructuras planas con cargas en su plano.

(1.6.16)
x

Fig. 1.6.15. Sistema q-d y ejes

de referencia

c. Miembro de estructuras planas con cargas normales a su plano:

Fig. 1.6.16. Sistema qf – d y ejes

de referencia

Ix = constante geométrica de torsión

z
y

3 2
6
5 (1.6.17)
x
1 4

38
d. miembro de estructuras espaciales.

y
11
5

2
4 1 8 7
x
3 10
9
6
12
z

Fig. 1.6.17. Sistema q – d y ejes de referencia

⎡ EA EA ⎤
⎢ 0 0 0 0 0 − 0 0 0 0 0 ⎥
L L
⎢ 12 EI Z 6 EI Z 12 EI Z 6 EI Z ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 − 0 0 0 ⎥
⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥
⎢ 12 EI Y 6 EI Y 12 EI Y 6 EI ⎥
⎢ 0 0 0 − 0 0 0 − 0 − 2Y 0 ⎥
L3 L2 L3 L
⎢ GI X GI ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0 0 0 − X 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 0 0 −
6 EI Y
0
4 EI Y
0 0 0
6 EI Y
0
2 EI Y
0 ⎥
⎢ L2 L L2 L ⎥
⎢ 6 EI Z 4 EI Z 6 EI Z 2 EI Z ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 − 0 0 0 ⎥
k=⎢ L2 L L2 L ⎥
⎢− EA 0 0 0 0 0
EA
0 0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 12 EI Z 6 EI Z 12 EI Z 6 EI Z ⎥
⎢ 0 − 0 0 0 − 0 0 0 0 − 2 ⎥
⎢ L3 L2 L3 L ⎥
⎢ 0 12 EI Y 6 EI Y 12 EI Y 6 EI Y ⎥
0 − 0 0 0 0 0 0
⎢ L3 L2 L3 L2 ⎥
⎢ GI X GI X ⎥
⎢ 0 0 0 − 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
⎢ 0 6 EI Y 2 EI Y 6 EI Y 4 EI Y ⎥
0 − 0 0 0 0 0 0
⎢ L2 L L2 L ⎥
⎢ 6 EI Z 2 EI Z 6 EI Z 4 EI Z ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 − 0 0 0 ⎥
⎣ L2 L L2 L ⎦

(1.6.18)

39
1.7 La hipótesis de miembros de rigidez axial infinita

Puede darse el caso, de que para miembros prismáticos las deformaciones

por fuerzas axiales sean muy pequeñas con relación a las producidas por otras
causas (por ejemplo, flexión); siendo idealizados como miembros que no cambian
de longitud o miembros de rigidez axial infinita.

Antes de generalizarse el uso de los computadores electrónicos, la hipótesis

de considerar, en los usuales sistemas estructurales lineales, miembros
axialmente rígidos, era obligada, independientemente de la importancia de su
efecto; porque aún así, los sistemas de ecuaciones resultantes en ciertos casos no
podían ser resueltos sino en forma aproximada; considerándose como muy
importantes los esfuerzos de investigación orientados en ese sentido. O sea, en
general, hacia la determinación de una aceptable solución del problema con las
elementales computadoras de que se disponía: regla de cálculo, calculadoras
electro-mecánicas, etc. Por esta razón, los métodos convencionales de análisis
conllevan implícitamente la aceptación de dicha hipótesis. Veamos la
consecuencia de la hipótesis de miembros que no cambian de longitud aplicada a
sistemas estructurales lineales, con un estado de deformación, obviamente
prismáticos, predominantemente por flexión.

Para miembros prismáticos no rectos el considerare que su longitud no

cambia, afecta en mayor a menor grado a sus propiedades (coeficientes de
rigidez, etc.) pero no introduce adicionales condiciones de vinculación para los
desplazamientos de sus juntas. Así, por ejemplo, para el miembro de la Fig
1.7.1a, la longitud de la cuerda ij puede cambiar realizándose la deformación
Δ L , aún e el caso de considerar que la longitud de su rigidez permanece
invariable.
a. Miembro curvo y posible deformada b. Miembro recto y posible deformada

(exagerada) suponiendo que su (exagerada) suponiendo que su

longitud no cambia longitud no cambia.

Fig. 1.7.1. Posibles deformadas en miembros prismáticos de rigidez axial infinita

40
 Para miembro prismáticos rectos, véase Fig 1.7.1b, la hipótesis de longitud
invariable introduce una ecuación de restricción que obliga a ser iguales las
componentes, en la dirección de su directriz, de la traslación de sus juntas i y j.
O sea, refiriéndose a la misma figura, que: Δ L = U j − U i = 0 ; ó : U i = U j .Resulta
evidente, que la presencia de estos miembros rectos de rigidez axial infinita en
una estructura, introducen relaciones de dependencia entre las componentes de
sus finitas.
A manera de observación, cabe señalar que para los miembros de la Fig. 1.7.1.
es usual describir sus deformaciones (véase Sección 2.1, Capitulo 2) con las
coordenadas θ i , θ j , y Δ L ; y puede deducirse de la Fig. 1.7.1. que, con las
deformaciones definidas en los sistemas q − d utilizadas para miembros rectos
y curvos en los ejemplos 1.6.1 y 1.6.2, respectivamente; existen las siguientes
relaciones:
d1 = θ i − Ψij
d 2 = θ j − Ψij
d 3 = ΔL
en donde: (1.7.1)
v j − vi
Ψij =
L
ΔL = μ j − μ i

No existiendo deformaciones axiales, el número de coordenadas independientes

para un miembro recto de rigidez axial infinita se reduce a dos, véase Fig.
1.7.2; siendo indefinido para el miembro aislado el problema de la
determinación de la fuerza axial. Esta puede determinarse mediante las
condiciones de equilibrio del todo estructural; no obstante, en ciertos casos, el
problema es definitivamente indefinido. Así, por ejemplo, para los miembros
AB y BC del sistema de la Fig. 1.7.3 no pueden determinarse los valores de las
fuerzas axiales en dichos miembros, si se consideran axialmente indeformables.

Fig.1.7.2. Sistema independiente Fig. estructura donde las fuerzas axiales de

De coordenadas para un miembro los miembros AB y BC, no pueden determi-
Recto de rigidez axial infinita narse si se consideran de rigidez axial
infinita

41
Utilizándose la notación empleada en el Ejemplo 1.6.1, las matrices de
flexibilidad y de rigidez para el miembro de la Fig 1.7.2 son:

(1.7.2)

(1.7.3)

Llámense grados de desplazabilidad o de traslación, al número de coordenadas

independientes necesarias para definir las componentes de traslación de las
juntas de una estructura. Así, por ejemplo, el sistema de la Fig. 1.6.1a, tiene
grados de desplazabilidad igual a cuatro, porque para describir la traslación de
la juntas i y j, son necesarias cuatro cordeadas independientes: D1 , D 2 , D 4 y D 5 .

Par ciertas estructuras con miembros de rigidez axial infinita, puede no

resultar tan sencillo la determinación de su grado de desplazabilidad; en cuyo
caso puede usarse el método que se expone a continuación.

Si se considera la estructura de la Fig. 1.7.4a, de miembros de rigidez axial

infinita, cuya posible deformada, consistente con dicho requerimiento, aparece
dibujada en la misma figura; se observa que las traslaciones de sus juntas son
iguales a las de las juntas de un mecanismo cinemática obtenido al suponer
articulaciones en todas las juntas de la estructura, desplazado sobre la base de
la coordenada V B .

Grado de desplazabilidad =1 grado de libertad=1

a. Estructura de miembros b. Mecanismo cinemática c.Un sistema de coor-
con rigidez axial infinita obtenido al colocar articula- nadas indeformables
y posible deformada ciones en las juntas A,B,C,D para la estructura dada

Fig. 1.7.4 sistemas de miembros axialmente indeformables

42
 Las componentes de traslación de la estructura de la Fig. 1.7.4a, pueden
definirse con una sola coordenada independiente; por consiguiente, tiene grado
de desplazabilidad igual a uno. El mecanismo cinemática de la Fig. 1.7.4b tiene
un grado de libertad. De aquí que, en general, puede decirse que los grados de
desplazabilidad de una estructura de miembros prismático son iguales a los
grados de libertad de un sistema de cuerpos rígidos de igual geometría y juntas,
excepto que éstas se considerarán siempre como articulaciones, conectando
tantas barras rígidas como miembros rectos de rigidez axial infinita existan en
la estructura en consideración. Conviene destacar que las juntas son siempre
componentes del sistema rígido, aún en el caso de que no conecten ninguna
barra rígida. Si la imagen rígida, obtenida en la forma que se acaba de exponer,
resultase ser un sistema isostático o hiperestático, son nulas las componentes
de traslación del desplazamiento de las juntas de la estructura considerada; O
sea, que se trata de una estructura sin grados de desplazabilidad.
Denominaremos mecanismo equivalente de la estructura dada, a la imagen
rígida descrita.

Grados de desplazabilidad = 6 grados de libertad =6

Los miembros tienen rigidez axial las líneas con trazos corresponden a los
infinita, excepto el miembro , HI miembros que no se incluyen en la imagen
rígida.
a. estructura dada b. Mecanismo equivalente

Fig. 1.7.5. Determinación de los grados de desplazabilidad de un sistema plano

Nótese que la articulación C forma parte del mecanismo de la Fig. 1.7.5b;

y teniendo éste seis grados de libertad es necesario añadir adecuadamente seis
unidades de vínculo para estabilizarlo, véase Fig. 1.7.6a. Las direcciones de las
fuerzas generales, hipotéticamente, por estos vínculos corresponden con las
direcciones de unas coordenadas independientes, que describen todas las
componentes de traslación del desplazamiento de las juntas de la estructura
dada; siendo evidente, que la solución no es única. La Fig. 1.7.6b muestra un
sistema q − d independiente para la estructura de la Fig. 1.7.5a; en el cual, las
coordenadas escogidas para escribir las traslaciones de las juntas, corresponde
al sistema de vinculación empleado para estabilizar el mecanismo equivalente
de la Fig. 1.7.5b (véase Fig. 1.7.6a).

43
a. Imagen estable del mecanismo b. Mecanismo equivalente
de la fig. 1.5.5b

fig. 1.7.5. Determinación de los grados de desplazabilidad de un sistema plano.

Es obvio; que los grados de desplazabilidad de una estructura dada son

iguales al número de unidades de vínculos que son necesario de añadir para
que todas las juntas de dicha estructura queden impedidas de trasladarse. La
utilización del mecanismo equivalente sólo se justifica en el caso de que sean
evidentes las posibles componentes independientes de la traslación de las
juntas del sistema en consideración. Otros Ejemplos se dan en la tabla 1.7.1
conviene destacar, que la hipótesis de rigidez axial infinita implica que son
nulas las deformaciones por fuerza axial, lo cual no impide que su longitud
cambie por efecto de incremento de temperatura, en el problema real o en el
problema primario.

44
 Miembros de rigidez axial infinita Miembros de rigidez axial infinita
G.despalzabilidad G. de libertad G.despalzabilidad G. de libertad
ESTRUCTURA

4 6 0 2

18 27 4 13

9 15 3 9

24 72 9 33

12 24 4 16

3 6 3 6

12 24 0 12

Tabla 1.7.1. Grados de desplazabilidad y de libertad de sistemas elásticos

45
1.8 Introducción al proceso de síntesis

Considérese el sistema q − d y la estructura de la Fig. 1.8.1a; y el sistema

de coordenadas q − d para sus miembros de la Fig. 1.8.1b.

a. estructuras y sistema Q-D b. Miembros y sistema q – d

Fig. 1.8.1. estructura dada y sistema de coordenadas Q –D y q - d

Los vectores fuerza y deformación y sus relaciones, pueden escribirse, para

cada miembro de la siguiente manera:

⎡ q1 ⎤ ⎡ d1 ⎤
q = ⎢⎢q 2 ⎥⎥ ; d = ⎢⎢ d 2 ⎥⎥ ;d = f q ;q = k d (a)
I I I I I I I I

⎢⎣ a3 ⎥⎦ ⎢⎣d 3 ⎥⎦
⎡q 4 ⎤ ⎡d3 ⎤
q = ⎢⎢ q5 ⎥⎥ ; d = ⎢⎢ d 4 ⎥⎥ = f q ;q = k d
I II II II II II II II
;d
⎢⎣a 6 ⎥⎦ ⎢⎣d 5 ⎥⎦

Las fuerzas de todos los miembros pueden organizarse en un solo vector q

que se denomina VECTOR FUERZA DE LA ESTRUCTURA. De igual manera,
las deformaciones de todos los miembros conforman un vector d , que se llama
VECTOR DEFORMACIÓN DE LA ESTRUCTURA. O sea que:
⎡ q1 ⎤ ⎡ d1 ⎤
⎢q ⎥ ⎢d ⎥
⎢ 2⎥ ⎢ 2⎥
⎡ q I ⎤ ⎢q ⎥ ⎡ d
I
⎤ ⎢d ⎥
q = ⎢ II ⎥ = ⎢ 3 ⎥ ; d = ⎢ II ⎥ = ⎢ 3 ⎥ (1.8.1)
⎢⎣q ⎥⎦ ⎢q 4 ⎥ d
⎣d ⎦ ⎢ 4 ⎥
⎢ q5 ⎥ ⎢d 5 ⎥
⎢q ⎥ ⎢d ⎥
⎣ 6⎦ ⎣ 6⎦

46
 De (a) se deduce que las relaciones entre los vectores q y d pueden
establecerse de la siguiente manera:
⎡d I ⎤ ⎡ f I 0 ⎤⎡ q I ⎤ ⎡ q I ⎤ ⎡k I 0 ⎤⎡ d ⎤
I

⎢ II ⎥ = ⎢ II ⎥ ⎢ II ⎥ ; ó : d = f q ; ⎢ II ⎥ = ⎢ II ⎥ ⎢ II ⎥
;ó : q = kd (1.8.2)
⎣d ⎦ ⎢⎣ 0 f ⎥⎦ ⎣q ⎦ ⎢⎣q ⎥⎦ ⎣ 0 K ⎦ ⎣d ⎦

La matriz f se denomina MATRIZ FUERZA-DEFORMACIÓN DE LA

ESTRUCTURA, y es un arreglo diagonal de submatrices; siendo cada
submatriz la matriz fuerza-deformación (o de flexibilidad) de un miembro de la
estructura.

La matriz k se llama MATRIZ DEFORMACIÓN-FUERZA DE LA

ESTRUCTURA, y es un arreglo diagonal de sub-matrices; siendo cada
submatriz la matriz deformación-fuerza (o de rigidez) de un miembro de la
estructura en consideración.

1.9.- Los métodos de análisis

El procedimiento general utilizado en el análisis (de los modelos
discretos), consiste en descomponer la estructura en miembros, y luego realizar
un proceso de síntesis, conexión de los miembros en las juntas, basado en el
cumplimiento de las ecuaciones del equilibrio estático y de las condiciones de
compatibilidad de deformación. El siguiente ejemplo ilustra, en forma
elemental, lo que se acabe de exponer.

a. estructura y sistema Q – D b. Miembros y sistemas q – d

fig. 1.9.1 Estructura dad y sistemas de coordenadas Q – D , q - d

Considérese el sistema q − d y la estructura de la Fig. 1.9.1a, para cuyos

miembros se ha escogido el sistema q − d de la Fig. 1.9.1b. Las fuerzas y las
deformaciones en los extremos i de los miembros deben tener valores tales, que
se cumplan los siguientes requerimientos, obligados por su conexión (síntesis)
en la junta i:

47
 a. Condiciones del equilibrio estático en la junta i:
1. q1 + q 4 − Q1 = 0
2. q 2 + q5 − Q2 = 0
3. q3 + q 6 − Q3 = 0

b. Condiciones de compatibilidad de deformaciones en la junta i:

1. d 1 = d 4 = D1
2. d 2 = d 5 = D2
3. d 3 = d 6 = D3

Los métodos de análisis en consideración usan las dos condiciones anteriores, y

dos tipos de soluciones son posibles:

A. Se satisfacen siempre las condiciones de equilibrio estático, y se

construyen ecuaciones para expresar las condiciones de compatibilidad
de deformaciones en la estructura. Las incógnitas en estas ecuaciones
son fuerzas (redundantes), y a esta forma de análisis se denomina

MÉTODO DE LAS FUERZAS.

B. Cumplidas siempre las condiciones de compatibilidad, se establecen

ecuaciones que expresan las condiciones del equilibrio estático de la
estructura. Las incógnitas son componentes independientes del
desplazamiento de las juntas, llamándose a esta solución del problema
MÉTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS.

No obstante, de que las definiciones anteriores no son completamente

generales, para el presente nivel conceptual son satisfactorias.

1.10.- Formulación de los teoremas fundamentales para el problema

complementario.

1.10.1.- Principio de los trabajos virtuales.

Considérese el sistema q − d y la estructura de la Fig. 1.10.1 a,
para cuyos miembros se ha escogido el sistema q − d mostrado en la Fig.
1.10.1b.

48
n = G = numero de coordenadas m = 9 = números de coordenadas

a. Estructura dada y sistema Q – D b. Miembros y sistema q – d

fig. 1.10.1 Estructura dada y sistema de coordenadas

Demos a la estructura un desplazamiento virtual D v . El principio de los

trabajos virtuales, aplicados a los sistemas elásticos, dice:

Es condición necesaria y suficiente para el equilibrio de un sistema, que el

trabajo virtual de todas las fuerzas, externas e internas, sea nulo para
cualquier desplazamiento virtual del sistema. O sea que:

Te + Ti = 0
en donde ; Te y Ti , representan el trabajo virtual realizado por las fuerzas
externas y por las fuerzas internas, respectivamente. Para la estructura en
consideración, el trabajo de sus fuerzas externas o cargas, véase Fig. 1.10.2a,
es:
n
Te = Q1 Dv1 + Q2 Dv 2 + Q3 Dv 3 + Q4 Dv 4 + Q5 Dv 5 + Q6 Dv 6 ; y en general : Te = ∑ Q j Dvj
j =1

(1.10.2)
En notación matricial, la expresión del trabajo puede escribirse como:
⎡ D v1 ⎤
⎢D ⎥
⎢ v2 ⎥
⎢ D v3 ⎥
Te = [Q1 Q 2 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 ]⎢ t
⎥ ; y en general : Te = Q D v (1.10.3)
D
⎢ v4 ⎥
⎢ D v5 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ D v6 ⎦⎥

En donde, Qt es la transpuesta de Q.

49
a. Desplazamientos virtuales b. Desplazamientos virtuales y fuerzas
Y cargas en las juntas en las juntas de los miembros I

Fig. 1.10.2 Desplazamientos virtuales, cargas aplicadas en la estructura, y fuerzas en las

juntas del miembro I.

Consideremos el miembro I, véase Fig. 1.10.2b, y apliquemos para dicho

miembro el principio de los trabajos virtuales (válido, por estar e miembro en
I
equilibrio): El trabajo, T e , de sus fuerzas externas es:

⎛ D − Dv 2 ⎞ ⎛ D − Dv 2 ⎞
TeI = q1 ⎜ Dv 3 − v 5 ⎟ + q 2 ⎜ Dv 6 − v 5 ⎟ + q3 (Dv 4 − Dv1 )
⎝ L ⎠ ⎝ L ⎠

Y (véase fig.1.6.16) siendo:

Dv 5 − Dv 2 Dv 5 − Dv 2
d v1 = Dv 3 − ; d v 2 = Dv 6 − ; d v 3 = Dv 4 − Dv1
L L

Resulta que:
TeI = −Ti I = q1 d v1 + q 2 d v 2 + q3 d v 3

Procediendo En igual forma para los demás miembros de la estructura se

encuentra que:

− Te = q1 d v1 + q 2 d v 2 + q3 d v 3 + q 4 d v 4 + q5 d v 5 + q 7 d v 7 + q8 d v8 + q9 d v 9

50
Y en notación matricial:
⎡ d v1 ⎤
⎢d ⎥
⎢ v2 ⎥
⎢ d v3 ⎥
⎢ ⎥
⎢d v 4 ⎥
−T i = [q1 q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 q 7 q 8 q 9 ] ⎢d v5 ⎥ ; y en general : − Ti = q t d v (1.10.4)
⎢ ⎥
⎢d v 6 ⎥
⎢d ⎥
⎢ v7 ⎥
⎢ d v8 ⎥
⎢d ⎥
⎣ v9 ⎦

51
 Luego, como T e= −Ti , se tiene que:
Q Dv = q d v ; ó : Dvt Q = d vt q (1.10.5)
t t

La expresión (1.10.5) se emplea para hallar cargas, y expresar el principio

de los desplazamientos virtuales, como también se llama al de los trabajos
virtuales. En forma análoga se puede determinar expresiones para el trabajo
realizado por fuerzas virtuales, dado un desplazamiento D a la estructura. O
sea que:
Q v D = q vt d ; ó : D t Qv = d t q v (1.10.6)
t

Esta última fórmula se una para la determinación de desplazamientos, y

expresan el principio de las fuerzas virtuales (denominado también como el
principio del trabajo virtual complementario).

1.10.2.- Energía de deformación.

Para las estructuras linealmente elásticas, la Ley de Clapeyron dice:

Si sobre una estructura, que está inicialmente libre de esfuerzos y en

la cual no ocurre ningún cambio de temperatura ni movimiento de apoyos, se
aplica gradualmente un sistema de fuerzas en equilibrio, el trabajo real de las
fuerzas externas, llamado energía de deformación o energía potencial de
deformación es igual a la mitad del trabajo virtual; o dicha de otra manera, es
igual a la mitad del trabajo que se realizará si las fuerzas conservasen su
magnitud final durante el tiempo en que ocurre la deformación.

La energía de deformación no depende de la sucesión de cargas, con tal

que éstas sean aplicadas gradualmente. La energía de deformación siempre es
positiva.
Por consiguiente, usándose la expresión (1.10.3) con subíndice v suprimido
por tratarse de desplazamientos reales, la energía de deformación U es:
1 t 1 t
U = Q D= D Q (1.10.7)
2 2

Relacionando estas expresiones con las matrices de flexibilidad y rigidez:

D = FQ .

Y Q = KD , se tiene que:
1 t 1 t
U = Q FD= D KD (1.10.8)
2 2
1 t t
Tomando transpuestas resultaría que: U = Q F Q
2

52
53
 Vemos que U depende sólo de las cargas y F ha de ser simétrica. Debe
obtenerse un resultado positivo para cualquier valor de Q. Solo podrá ser cero si
todas las cargas son nulas. Esto es una forma cuadrática, definida positiva.

Puede demostrarse que:

1 n n
U = ∑∑ FIJ QI Q j (1.10.9)
2 I =1 J =1

Derivando:

∂U n
∂U n
= ∑ FIJ Q J ; = ∑ FIJ QI
∂QI J =1 ∂Q J I =1
n n
Y, según(1.5.1), siendo: DI = ∑ FIJ Q J ;y: D J = ∑ FIJ QI ;
J =1 I =1

Resulta que:
∂U ∂U
= DI ; = DJ (1.10.10)
∂QI ∂Q J
Derivando de nuevo, se obtiene:

∂ 2U
= FIJ (1.10.11)
∂Q I ∂Q J

Lo cual proporciona otro medio de obtener la matriz de flexibilidad. Procediendo

en forma análoga con la otra forma cuadrática definida positiva: U = 1 D t K D se
2
obtienen las siguientes relaciones:
1 n n
U = ∑ ∑ K IJ D I D J (1.10.12)
2 I =1 j =1
n
∂U
= ∑ K IJ D J = Q I ; vease (1.5.3)
∂D I J =1 (1.10.13)
(1.10.14)
∂2U
= K IJ
∂Q I ∂Q J
La última expresión constituye un solución alternativa para la generación
de la matriz de rigidez de la estructura. Las relaciones (1.10.10) y (1.10.13)
expresan el Teorema de Castigliano. Veamos un ejemplo para ilustrar lo
expuesto. Sea eL sistema q − d y la estructura de la Fig. 1.10.3, cuyos miembros
se han supuesto de rigidez axial infinita. Las matrices F y K correspondientes
se escriben en la misma figura:

54
 ⎡F F12 ⎤ ⎡K K 12 ⎤
F = ⎢ 11 ; K = ⎢ 11
⎣ F21 F22 ⎥⎦ ⎣ K 21 K 22 ⎥⎦

Sistema de Q – D

Fig. 1.10.3. Estructura dada, sistema Q – D, y matrices F y K

A continuación se escriben las relaciones correspondientes al caso particular

del sistema de la Fig. 1.10.3.
D1 = F11Q1 + F12 Q2 ; D2 = F21Q1 + F22 Q2 ; F12 = F21

[Q1 Q2 ]⎡⎢ 11
F12 ⎤ ⎡ Q1 ⎤ 1
U=
1 F
=
F22 ⎥⎦ ⎢⎣Q2 ⎥⎦ 2
F( Q
11 1
2
+ 2 F Q Q
12 1 2 + F Q
22 2
2
=
1 2 2
)
∑∑ Fij Qi Q j
2 ⎣ F21 2 i =1 j =1
∂U ∂U
= F11Q1 + F12 Q2 = D1 ; = F12 Q1 + F22 Q2 = D2
∂Q1 ∂Q2
∂ 2U ∂U ∂U
= F11 ; = F12 ; = F22
∂Q1∂Q1 ∂Q1∂Q2 ∂Q2 ∂Q2
Q1 = K 11 D1 + K 12 D2 ; Q2 = K 21 D1 + K 22 D2 ; K 12 = K 21

[D1 D2 ]⎡⎢ 11
K 12 ⎤ ⎡ D1 ⎤ 1
U=
1 K
=
K 22 ⎥⎦ ⎢⎣ D2 ⎥⎦ 2
K ( D
11 1
2
+ 2 K D D
12 1 2 + K D
22 2
2
=
1 2 2
)
∑∑ K ij Di D j
2 ⎣ K 21 2 i =1 j =1
∂U ∂U
= K 11 D1 + K 12 D2 = Q1 ; = K 12 D1 + K 22 D2 = Q2
∂D1 ∂D2
∂ 2U ∂U ∂U
= K 11 ; = K 12 ; = K 22
∂D1∂D1 ∂D1∂D2 ∂D2 ∂D2

Ahora bien, consideremos una estructura linealmente elástica para la cual

se han definido dos sistemas carga-desplazamiento: Q − D I y Q − D II . Si
I II
sobre la estructura aplicamos primero las cargas Q y luego las cargas Q ,
I II
el trabajo realizado por las cargas o fuerzas externas es:
1 t 1
TI , II = Q I D I + Q II D II + Q I D II
t

2 2
Donde el subíndice I, II indica la secuencia de la aplicación de las cargas. Si la
secuencia es invertida, el trabajo realizado por las cargas es dado por:
1 t 1 t
TII , I = Q II D II + Q I D I + Q II D I
t

2 2

55