UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad De Ingeniería Mecánica Y Eléctrica

Escuela De Ingeniería Mecánica Y Eléctrica
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DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT MÓVIL

TELEOPERADO “SOTERIA” PARA LABORES DE
VIGILANCIA EN LA EMPRESA AGROINDUSTRIAL
PUCALÁ
AUTOR:
Cristhian Arturo Rios Puelles, cristhrp07@gmail.com
Kevin Jhonatan Ramirez Bonifacio, kramirezbo@unprg.edu.pe

ASESORES:
José Fernando Rachi Montalvo, joserachi_9_2@hotmail.com
Gustavo Gonzales Lopez, Gustavo_adol123@hotmail.com

RESUMEN
La empresa agroindustrial Pucalá cuenta con máquinas de alto valor económico, por lo que es importante
mantener un adecuado nivel de seguridad en su perímetro con el fin de reducir el riesgo de intrusiones que
pongan en riesgo dichas máquinas. Es por esto que la agroindustrial cuenta con guardias quienes tienen la
función de vigilar el perímetro durante la noche; sin embargo, según el Ministerio de Salud, durante el turno
nocturno los trabajadores disminuyen su rendimiento. Como consecuencia los guardias no ofrecen una respuesta
eficaz al momento de detectar sonidos o movimientos.

Es por esto que se plantea el diseño de un sistema de control para el robot “Soteria” que sea capaz de
complementar y mejorar el nivel de seguridad en el perímetro de la agroindustrial Pucalá. Dicho sistema de
control se logrará basándose en una metodología de diseño secuencial que consta en primer lugar de delimitar las
funcionalidades del robot. Seguido, se planteará los posibles algoritmos de control para: La interfaz de usuario,
la transmisión de datos, el desplazamiento del robot, y la ejecución de funcionalidades de este. Finalmente se
realizará simulaciones de los algoritmos para determinar aquel con que el robot cumplirá sus funciones de
manera más óptima.

Palabras Clave: Vigilancia, Agroindustrial, Robot, Control.

ABSTRACT
The agro-industrial company Pucalá has machines of high economic value, so it is important to maintain an
adequate level of security in its perimeter in order to reduce the risk of intrusions that put these machines at risk.
That is why the agro-industry has guards who have the function of monitoring the perimeter during the night;
however, according to the Ministry of Health, during the night shift workers decrease their performance. As a
result, the guards do not offer an effective response when detecting sounds or movements.

This is why the design of a control system for the robot "Soteria" that is able to complement and improve the
level of security in the perimeter of the agro-industrial Pucalá is considered. Said control system will be achieved
based on a sequential design methodology that consists in first of all of delimiting the robot's functionalities.
Next, the possible control algorithms will be considered for: The user interface, the transmission of data, the
movement of the robot, and the execution of functionalities of this. Finally, simulations of the algorithms will be
carried out to determine the one with which the robot will perform its functions in a more optimal way.

Keywords: Surveillance, Agro-industrial, Robot, Control.

INTRODUCCIÓN
La industrial Agropucalá es una empresa dedicada a
la producción de azúcar refinada y cuenta con
máquinas de cuantioso valor distribuidas en toda su
área. Agropucalá, también cuenta con servicio de
vigilancia nocturno, y dentro de sus principales
funciones se encuentra el tener que asegurar que
ningún agente externo pueda ingresar sin control y
sustraer, o averiar alguna de los equipos
encontrados dentro de la instalación.
Sin embargo, según J. Carpentier, el cansancio
acumulado debido a las largas jornadas nocturnas,
causa que el desempeño de los vigilantes que
laboran en dicho turno, se vea severamente
mermado (“Trabajo Nocturno”) [1]. Debido a esto,
el nivel de seguridad en la instalación se ve muy
comprometida, poniendo en riesgo no solo al
personal de vigilancia y personal en general, sino
que también pone en riesgo a todos los equipos de
la empresa.
Diversas opciones se han planteado alrededor del
mundo para solucionar esta problemática, y en la
mayoría de los casos se ha recurrido a la robótica
como una alternativa eficiente en términos
económicos y de desempeño. Dentro de los
proyectos más resaltantes podemos citar los
siguientes:
 Proyecto T-34: Desarrollado por la
empresa japonesa Tmsuk Company
Limited, el cual tiene por objetivo realizar
el monitoreo y vigilancia de su entorno
para prevenir acciones delictivas, la
ventaja de este robot es que funciona de
forma teleoperada y autónoma controlado
desde un celular móvil [2].
 El Rover S5: Desarrollado por SMP
Robotics Systems Corporation, es un
robot encargado de patrullar áreas
exteriores, además, puede trabajar de
forma autónoma generando rutas óptimas
de patrullaje [3]. Lo más resaltante del
Rover S5 es su sistema de defensa, debido
a que presenta un arma acústica no letal
con emisión de sonidos dolorosos a largo
alcance.
 Robot ANSER: (Capezio,
Mastrogiovanni, Sgorbissa, & Zaccaria,
2009) [4], un robot móvil de vigilancia en
aeropuertos, que además de las funciones
principales, poseen subsistemas que se
encargan de la vigilancia autónoma,
localización con GPS y un buscador láser
para detectar condiciones anómalas dentro
del aeropuerto.
 Proyecto Stingray: (Yamauchi & Massey,
2008) [5], es un robot teleoperado que
contaba con un dispositivo colocado sobre
la cabeza del operador, que sigue los
movimientos de esta misma,
transmitiendo las señales al robot.
Por tanto, se plantea el diseño del sistema de
control del robot móvil teleoperado “SOTERIA”
con fines de supervisión y seguridad en los
interiores de la Empresa Industrial Agropucalá,
logrando así plantear una solución alternativa
basada en el campo de la robótica para los
problemas de seguridad en las industrias de la
región Lambayecana, impulsando también el
desarrollo de proyectos similares en este rubro
debido a la poca apuesta y confianza actual sobre
este tipo de tecnologías en la región. El sistema de
control será desarrollado para que el robot pueda
ser controlado mediante teleoperación, y para que
cuente con las funciones de realizar recorridos
alrededor del perímetro que actualmente realizan
los vigilantes; y además ser capaz de detectar
intrusiones de noche mediante una cámara
infrarroja.
Ante ello, el principal propósito del siguiente
estudio es diseñar el sistema de control del robot
móvil teleoperado “SOTERIA”, que además tiene
como propósitos específicos, el establecer el
algoritmo lógico para la locomoción, además del
algoritmo para el procesamiento de datos y control
de la teleoperación. También se desarrollará una
interfaz para el control de las funciones del robot y
visualización de la cámara.
Lo que se busca es que el robot “SOTERIA”, a
través del sistema de control diseñado en el
presente proyecto, represente un alternativa más
confiable y más económica para establecer un
adecuado nivel de seguridad, que la disposición de
un solo vigilante.
MÉTODOS Y MATERIALES
En primer lugar, a partir de la revisión del estado
del arte se evaluarán las siguientes funcionalidades
que tendrá el robot SOTERIA:
i. Teleoperación para el control de
movimiento del robot.
ii. Detección de obstáculos.
iii. Detección de personas.
iv. Localización por GPS.
v. Locomoción y desplazamiento.
En segundo lugar, los resultados que se obtuvieron
de la evaluación en el primer paso, se emplearan
para poder desarrollar el esquema técnico y realizar
el concepto de solución óptima al problema
planteado.
En tercer lugar, se empezará a desarrollar el diseño
del sistema de control, tomando en cuenta los
materiales, componentes y equipos necesarios de
cada funcionalidad, realizando diagramas de flujo y
lazos de control de los sistemas o subsistemas que
tendrá el robot. Además, se realizará una
comunicación inalámbrica entre el robot y el
dispositivo de operación para la interacción y
manipulación mediante la interfaz gráfica realizada.
En este paso se procederá a diseñar el sistema para
cada función que realizará el robot de la siguiente
manera:
Locomoción:
Esta será mediante ruedas y se empleará una
tracción diferencial en dos de las ruedas, las cuales
estarán acopladas a un motor cada una. Así el robot
podrá avanzar en diferentes direcciones a través de
la asignación de velocidades a los motores.
Se asume que el robot se desplaza sobre una
superficie plana por lo que el modelado cinemático
del robot se realizará sobre el plano XY, donde, φ
es el ángulo formado por el eje de simetría y el eje
X, w i y w d son las velocidades angulares de las
ruedas posteriores izquierda y derecha, y D la
separación entre las ruedas. Además, para facilitar
los cálculos, se asume que no existe deslizamiento
entre las ruedas y la superficie [6].
Figura 1: Diagrama de tracción diferencial
Teleoperación:
Para la teleoperación del robot se hará uso de un
control de lazo cerrado. De esta manera el operador
controla los actuadores del robot con señales
directas y recibe datos de este en tiempo real.
Detección de personas:
Se dispondrá de una cámara de vídeo y una cámara
infrarroja, cuyos movimientos estarán controlados
por sus propios algoritmos.
Detección de obstáculos:
Para esta función se hará uso de un sensor
ultrasónico. Este emite ultrasonidos (vibraciones
del aire con frecuencias mayores a 20000 Hz) y
posteriormente detecta el eco producido por el
obstáculo. Así, a partir del tiempo transcurrido
entre la emisión y el eco, el sensor detecta la
distancia a la que se encuentra el objeto. El sensor
realiza el cálculo con la siguiente ecuación:
v∗t
d=
2 Information Technology, 17(1), 95–108.
Donde:
 d : Distancia entre en el sensor y el objeto.
 v: Velocidad del sonido.
 t : Tiempo transcurrido entre la emisión del
ultrasonido y su recepción.
Una vez hemos establecido las funciones del robot,
bosquejamos de manera tentativa el diagrama del
flujo para el sistema de control.
Una vez hemos establecido las funciones del robot,
bosquejamos de manera tentativa el diagrama del
flujo para el sistema de control.
A partir del estado del arte y las funcionalidades
consideramos cuales son los componentes
electrónicos y electromecánicos que necesitaremos
para cada una de las funciones:
 Servomotores (Locomoción).
 Módulos de radio frecuencia
(Teleoperación).
 Cámara infrarroja (Detección
termográfica).
 Sensores de ultrasonido (Evasión de
obstáculos).
 Fuente de alimentación.
 Unidad de Medición Inercial (IMU).
 Otros: Microcontroladores, Rodamientos,
Engranes, Leds, etc.
Con las características de los componentes que
hemos seleccionado, construimos los algoritmos
lógicos para la realización de cada una de las
funciones en el programa MATLAB.
En el mismo MATLAB simularemos cada uno de
los algoritmos a fin de detectar errores en la
compilación de estos. De manera que se repetirá
este proceso hasta asegurarnos de haber corregido
cualquier posible error.
Luego pasamos a seleccionar la fuente de
alimentación que mejor se acomode a los
requerimientos del robot.
Finalmente, con ayuda del programa MATLAB,
desarrollaremos una interfaz de usuario la cual
permita el intercambio de información en tiempo
real entre el operario y el robot.
REFERENCIAS
[ 1] Carpentier, J., Cazamian, P.: El trabajo
nocturno, 1977.
[ 2] http://www.tmsuk.co.jp/products/
[ 3] https://smprobotics.com/security_robot/
[ 4] Capezio, F., Mastrogiovanni, F., Sgorbissa, A.,
& Zaccaria, R. (2009). Robot-Assisted Surveillance
in Large Environments. Journal of Computing &
[ 5] Yamauchi & Massey, Stingray: a fast small
unmanned ground vehicle for urban combat,iRobot
Corporation, Bedford, 2008.
[ 6] Naranjo, K.: Implementación de un prototipo
de robot móvil con visión nocturna para vigilancia
y seguridad, 2013.