Modelado y control de sistemas

continuos
(3º Grado de Ingeniería Electrónica Industrial)
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad de Almería

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de Almería Departamento de Informática
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• Bloque 1. Análisis de sistemas dinámicos en bucle abierto

Tema 1. Fundamentos de los sistemas dinámicos

Tema 2. Representación de sistemas
Tema 3. Modelado y simulación
Tema 4. Sistemas dinámicos lineales en tiempo continuo

• Bloque 2. Diseño de sistemas de control en bucle cerrado

Tema 5. Análisis de sistemas realimentados

Tema 6. Diseño de controladores
Tema 7. Introducción al control por computador

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• Bloque 1. Análisis de sistemas dinámicos en bucle abierto

• Bloque 2. Diseño de sistemas de control en bucle cerrado

Automatización Industrial
Bloque 1. Ingeniería de sistemas de control
Modelado y control de procesos continuos
Análisis y modelado de sistemas dinámicos continuos
Diseño de controladores de sistemas continuos
Uso en ingeniería de métodos estudiados en
Matemáticas II

Fundamentos de matemáticas (álgebra, ecuaciones diferenciales, teoría de

variable compleja, transformada de Laplace, optimización), Física,
Termodinámica, Mecánica, Electricidad, Electrónica
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 1.1. Control automático.
1.2. Sistemas dinámicos. Conceptos básicos.
1.3. Formas de las relaciones entrada-salida.
1.4. Linealidad en los sistemas dinámicos.
1.5. Resumen de conceptos analizados.
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De una manera intuitiva se concibe el control automático

como la rama de la técnica que tiene por objeto concebir
ingenios que funcionen autónomamente, es decir, que
funcionen solos.
https://www.ceautomatica.es/la-automatica-y-sus-aplicaciones/videos-sobre-automatica/

En este ámbito entenderemos como sistema o proceso a

un dispositivo o planta bajo control. También se entiende
como un conjunto de elementos, componentes o
entidades que interaccionan entre sí para alcanzar un
objetivo común.
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YOUTUBE: Pedro Albertos UPV

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Rama transversal de la Ingeniería:

dedicada a hacer que los sistemas funcionen de manera autónoma.

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En todo proceso industrial intervienen por una parte la información

(órdenes) y por otra la potencia. Su funcionamiento viene determinado por
las acciones (señales de mando o control) que permiten dosificar la energía
en distintos puntos del proceso para que el funcionamiento del conjunto sea
el deseado.
Se entiende por señal, en un sentido amplio, toda magnitud física que
evoluciona en el tiempo. Se requiere además que tenga cierto contenido
informacional. Los tipos de señales generalmente empleados en sistemas de
control son tensiones o intensidades eléctricas, desplazamientos mecánicos
y presiones neumáticas o hidráulicas.
Es por tanto evidente que la consideración del comportamiento dinámico
de un sistema tendrá un papel preponderante, por cuanto que una señal es
una magnitud física que evoluciona en el tiempo y un sistema es un
procesador de señales.
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Se puede representar un proceso de esta naturaleza, al que a partir de

ahora denominaremos sistema, por medio de un bloque con entradas
(señales de control, mando o entrada) y salidas (productos que
produce el proceso).

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Al existir distintas opciones respecto a la acción a tomar para

gobernar el proceso, es necesario que se sepa predecir qué
resultados se obtendrán de cada una de las posibles acciones.

Por tanto, se requiere el conocimiento exhaustivo de las relaciones

que existen entre las posibles acciones a tomar sobre el sistema y los
resultados que determinarán cada una de ellas. Esto es lo que se
llama un modelo matemático del proceso, y está constituido por las
relaciones formales que ligan a las señales ui e yi.

Los modelos matemáticos son fundamentales en el control

automático y esa es la razón por la cual se les dedica especial
atención en los cursos de automática.

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Automática: Rama transversal de la Ingeniería:

dedicada a hacer que los sistemas funcionen de manera autónoma.
¿en qué se traduce a nivel industrial?
– Los procesos necesitan una atención continuada.
– Evitar dependencia de experiencia, conocimientos y estado anímico de
los operadores.
– Calidad del producto independiente del factor humano.
– Producción a gran escala.
– Coordinación de procesos.
– Flexibilidad ante cambio de materia prima o de algunas
especificaciones.
– Compensar la influencia de factores externos.
– Garantizar la estabilidad del proceso.
– Optimizar el proceso productivo.
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Nomenclatura:
Variable/s controlada/s: información del proceso que se desea mantener en un
determinado rango o modificar su comportamiento (Ejemplos: temperatura de un
habitación, velocidad del vehículo, …).
Variable/s (señal/es) manipulable/s o de control: son las señales que permiten
modificar el comportamiento del sistema. Aquéllas que permiten actuar sobre el
proceso (Ejemplos: estado de una válvula, apertura ventilación, …).
Consigna, referencia o setpoint: valor (o perfil) deseado al que se pretende llevar a las
variables controladas (Ejemplos: temperatura de 22ºC, velocidad de 120 Km/h, …).
Error: diferencia entre la referencia y la variable controlada. En base al error producido,
el sistema de control generará la señal de control oportuna.
Perturbaciones: variables externas que afectan (en general negativamente) al
comportamiento del proceso a controlar (Ejemplo: temperatura externa, pendiente de
una carretera, …).
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Es el núcleo de la Automática: se basa en el concepto fundamental

de realimentación
Perturbaciones

Variable (señal)
de control
Determinar Proceso
acción

Variable
controlada
Observar

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Sistemas de control en lazo abierto

Perturbaciones

Señal de control

Determinar Variable
Referencia
acción
Proceso controlada

Ventajas Inconvenientes
• Sencillo • En presencia de perturbaciones no cumple su objetivo.
• Económico • Si el modelo usado para determinar la acción no es
bueno no funcionará bien
• Cuando la relación entrada/salida es bien conocida
¿Cuándo utilizarlo? • No existen perturbaciones
• En aplicaciones no críticas
Ejemplo: horno microondas
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Sistemas de control en lazo cerrado

Sistemas que actúan sobre el proceso a controlar en base a las discrepancias
entre el estado actual del sistema y el comportamiento deseado del mismo.
Perturbaciones

Variable (señal)
de control
Determinar Proceso
acción

Variable
controlada
Observar
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La realimentación es necesaria fundamentalmente por la presencia

de perturbaciones y de errores en los modelos que se usan para
diseñar los sistemas de control. Reduce la sensibilidad del sistema
frente a los mismos.

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Realimentación: tiene un coste importante, pues

tiende a producir comportamientos oscilatorios,
fundamentalmente en sistemas con retardos

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Este curso lo dedicaremos al diseño de sistemas de control en

tiempo continuo. Nos centraremos en sistemas dinámicos, que se
tratarán a continuación.

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Pasos a seguir en el diseño de sistemas de control (Skogestad)

1. Estudiar el sistema (planta) a ser controlado y obtener información inicial acerca de los objetivos del
control
2. Obtener modelos matemáticos del sistema para simulación (si es necesario) y control (simplificados).
3. Analizar el modelo resultante, determinando sus propiedades.
4. Decidir las variables del proceso que van a ser controladas (salidas controladas)
5. Decidir las variaables que van a ser medidas y qué variables que van a ser manipuladas. ¿Qué
sensores y actuadores se van a usar y dónde se van a ubicar?
6. Seleccionar la configuración del control (centralizado, distribuido, …)
7. Decidir el tipo de controladores
8. Decidir las especificaciones de comportamiento en bucle cerrado basadas en los objetivos de control
9. Diseño del controlador
10. Analizar los resultados para ver si se cumplen las especificacones: si no se cumplen hay que
cambiarlas o modificar el tipo de controlador.
11. Simular el comportamiento del sistema controlado usando los modelos o una planta piloto
12. Repetir desde paso 2 si es necesario
13. Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Implementación en el sistema real y correcciones necesarias en línea
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 20

Las matemáticas y el control automático

http://www.revistacts.net/volumen-14-numero-41/357-dossier/882-el-latente-debate-sobre-la-ingenieria-y-la-ciencia

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Sistemas estáticos

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Sistemas estáticos

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Sistemas dinámicos
Los sistemas dinámicos son aquéllos donde sus salidas dependen
de las entradas actuales y pasadas y del tiempo en el cual éstas se
produzcan. Son aquéllos que evolucionan con el tiempo y en el que
los efectos de una determinada acción que él no ocurren de forma
instantánea.

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• Otra relación entre la entrada y la salida de un sistema es la

que presentan las ecuaciones en diferencias.
• Los sistemas descritos por las ecuaciones en diferencias son
sistemas en tiempo discreto, en los que la escala de tiempos
toma sólo una serie de valores discretos

• Este tipo de relación se emplea en aplicaciones en las que se

utilizan computadores.

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 26

Sistema de tiempo continuo: Sistema que es continuo en tiempo y magnitud.

Sistema de tiempo discreto: Sistema que sólo se define en puntos específicos del tiempo.

A los sistemas controlados por computador se dedica la asignatura de

segundo cuatrimestre Control por Computador
Referencia
r[kT]

y[kT] u[kT] u(t)

y(t)
SH
Circuito Sistema a
y Computador D/A
mantenedor controlar
A/D
01010 11000
10101 00110

Reloj

Prefiltro
Sensor
Analógico

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• Otra forma de relación entre las señales de entrada y salida de

un sistema es la que ofrecen las Redes de Petri. Estas redes
representan la evolución de la salida del sistema a partir de
una entrada particular.

INFORMÁTICA INDUSTRIAL
(SEGUNDO CUATRIMESTRE)

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Los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales, ecuaciones en diferencias

finitas o por diagramas de estados reciben la denominación de sistemas
dinámicos y en ellos el valor tomado por la señal de salida y(t) en un cierto
instante de tiempo t depende del valor tomado por u(t) no sólo en el instante t
(como sucede en los estáticos), sino en todos los instantes anteriores a t.

Esas ecuaciones y diagramas constituyen los modelos elementales de sistemas

dinámicos que serán la base de lo tratado en los temas 2 y 3 dedicados a la
obtención de modelos matemáticos para simulación y diseño.
A través de ellas se definirá también el concepto de estado: Se entiende por
estado de un sistema dinámico al conjunto mínimo de variables tales que si se
conoce su valor en un instante t0 así como las entradas para t t0, determina por
completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo futuro t t0.
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En las formas de las relaciones entrada-salida elementales que

hemos tratado en las transparencias anteriores se ha hablado de
“sistemas lineales” y “ecuaciones lineales”.
Lineal: Que tiene efectos proporcionales a la causa.

Sistema lineal: Sistema que satisface las propiedades de

superposición y homogeneidad.
Homogeneidad: Propiedad de un sistema lineal por la cual la respuesta del
sistema, y(t) a una entrada u(t) conduce a la respuesta by(t) cuando la entrada
es bu(t). Es la propiedad de un sistema por la cual una entrada escalada resulta
en una salida igualmente escalada.
Principio de superposición: Ley que dice que si dos entradas se escalan y suman
y se aplica a un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), entonces la salida
será idéntica a la suma de las salidas debidas a las entradas individuales
escaladas cuando se introducen a través del mismo sistema .
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Sistema lineal: Sistema que satisface las propiedades de

superposición y homogeneidad.

Sistema lineal invariante en el tiempo: Un sistema es invariante en

el tiempo cuando la respuesta 𝑦(𝑡) depende sólo de la forma de la
entrada 𝑢(𝑡) y no del tiempo en que se aplica. Matemáticamente,
si 𝐿(𝑢(𝑡)) = 𝑦(𝑡), entonces 𝐿(𝑢(𝑡 − 𝑡0)) = 𝑦(𝑡 − 𝑡0), donde 𝐿{} es
un operador matemático que representa al sistema físico en
cuestión. En los sistemas invariantes en el tiempo, los coeficientes
y el orden de la ecuación diferencial (a ambos lados) que los
modela son constantes.

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A lo largo de este curso trabajaremos con sistemas lineales

invariantes en el tiempo - LTI (y sus modelos asociados), porque
son la descripción más sencilla de los sistemas dinámicos. En la
realidad, este tipo de sistemas no existen o son muy escasos, pero
desde el punto de vista de la ingeniería se llevarán a cabo
aproximaciones que permitan usar la teoría asociada a esta clase
de sistemas.

Otros conceptos asociados:

Modelo lineal: Modelo de un sistema lineal y que por tanto cumple las
propiedades de éste. Formas de representación de modelos lineales
típicos de sistemas lineales son las ecuaciones diferenciales ordinarias,
funciones de transferencia y modelos lineales en el espacio de estados.

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Otros conceptos asociados (se tratarán en el tema 4):

Respuesta temporal: Respuesta total del sistema que en el caso lineal es la
unión de la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.

Respuesta transitoria: Componente de la respuesta del sistema que

desaparece con el tiempo. En sistemas estables es la parte de la gráfica de la
respuesta antes de la respuesta en estado estacionario.

Respuesta en estado estacionario:

Componente de la respuesta del sistema
que permanece a lo largo del tiempo
siguiendo cualquier señal de inicio. La
salida del sistema cuando el tiempo
tiende a infinito.

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Otros conceptos asociados (se trataran en el tema 3):

Equilibrio, punto de equilibrio, estado de equilibrio: Solución

en estado estacionario caracterizada por una posición u
oscilación constantes.

Linealización: Proceso de aproximar una ecuación diferencial no

lineal con una ecuación diferencial lineal válida para pequeñas
variaciones alrededor del equilibrio. Se obtiene eliminando los
términos de segundo orden y orden superior del desarrollo en
serie de Taylor (en el punto de equilibrio) del término de la
derecha de la ecuación.

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¿Qué elementos no lineales suelen aparecer en el control

automático de sistemas?
No linealidades estáticas: saturación, zona muerta, histéresis, slew-rate…

No linealidades dinámicas: comportamientos distintos ante mismas entradas

en distintos puntos de operación, generalmente procedentes de:
- Las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema
dinámico no son lineales.
- Hay una cierta componente estocástica (aleatoria) en el sistema.
- Además, estas no linealidades también pueden ser variables con el tiempo.

Algunos de estos efectos no lineales aparecerán en las prácticas

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Principales conceptos analizados:

• Automática / control automático

• Señales
• Proceso o sistema
• Realimentación: ventajas e inconvenientes
• Lazo (bucle) abierto y lazo cerrado.
• Sistema dinámico
• Relaciones básicas entrada-salida
• Comportamiento lineal

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Visualizar en casa los siguientes vídeos de apoyo:

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Bibliografía fundamental:

• J. L. Guzmán, R. Costa-Castelló, M. Berenguel, S. Dormido. Control

automático con herramientas interactivas. Pearson, 2012. ISBN: 978-
84-832-2750-3.
• K. J. Åstrom, R. M. Murray. Feedback systems: an introduction for
scientists and engineers. Princeton University Press, 2008. ISBN: 978-
84-481-6640-3.
• R. C. Dorf, R. H. Bishop. Sistemas de control moderno, 10ª Edición,
Prentice Hall, 2005. ISBN: 84-205-4401-9.
• K. Ogata. Ingeniería de control moderna, 5º Edición, Pearson
Educación S.A., 2010. ISBN: 978-84-8322-660-5.
• J. Aracil, F.Gómez-Estern. Apuntes de Regulación Automática. Escuela
Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla, 2015.
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